一种校正方法、装置和计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种校正方法、装置和计算机存储介质；其中，所述方法包括：获取惯导器件的观测量数据；基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值；比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小；根据比较结果对本次的观测量数据进行校正。

A correction method, device and computer storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种校正方法、装置和计算机存储介质
本专利技术涉及测量处理技术，具体涉及一种校正方法、装置和计算机存储介质。
技术介绍
惯导器件精度对于系统性能的影响至关重要，零偏是惯导器件的主要误差来源。目前通用的对于惯导器件的零偏误差校正方法主要有：1、在静态条件下测量其零偏偏移量，之后再一次性修正该偏移量；2、采用卡尔曼滤波的方法来消除零偏，这是一种动态的调整过程；3、建立零偏误差模型来消除。然而，因为惯导器件的误差会随着工作时间以及外界温度变化等变化，一个固定的零偏漂移量并不合适，因此，静态条件测量方法1并不准确；至于方法2，卡尔曼滤波算法一方面比较复杂，占用资源较多，另外也对信号统计特性有要求，必须要是平稳信号才可以，噪声协方差矩阵等也不好求解；至于第3种方法，即建立误差模型，再不断地拟合出模型参数，最终消除惯导器件的零偏误差，但是实际上惯导零偏误差来源非常复杂，一般的误差模型难以真正拟合到位。
技术实现思路
为解决现有存在的技术问题，本专利技术实施例提供了一种校正方法、装置和计算机存储介质。为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例提供了一种校正方法，所述方法包括：获取惯导器件的观测量数据；基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值；比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小；根据比较结果对本次的观测量数据进行校正。上述方案中，所述方法还包括：每间隔一定频率统计观测量方差值；基于所述观测量方差值确定预设差分参数门限；其中，同一种观测量在不同轴对应的预设差分参数门限不同。上述方案中，所述比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小之前，还包括：确定所述本次的观测量数据对应的采集时间；确定所述采集时间所处时间段；基于所述所处时间段，确定与所述所处时间段相匹配的预设差分参数门限。上述方案中，所述根据比较结果对本次的观测量数据进行校正，包括：当所述观测量差分值小于或等于预设差分参数门限时，采用第一校正策略对本次的观测量数据进行校正；当所述观测量差分值大于预设差分参数门限时，采用第二校正策略对本次的观测量数据进行校正。上述方案中，所述第一校正策略，包括：确定本次观测量与经校正后得到的上次观测量的权重值；将本次观测量与经校正后得到的上次观测量在一定权重下的组合值，作为对本次的观测量数据进行校正的校正结果；所述第二校正策略，包括：将经校正得到的上次的观测量，作为对本次的观测量数据进行校正的校正结果。本专利技术实施例还提供了一种校正装置，所述校正装置包括：获取单元、确定单元、比较单元和校正单元；其中，所述获取单元，用于获取惯导器件的观测量数据；所述确定单元，用于基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值；所述比较单元，用于比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小；所述校正单元，用于根据比较结果对本次的观测量数据进行校正。上述方案中，所述装置还包括：统计单元，用于每间隔一定频率统计观测量方差值；设置单元，用于基于所述观测量方差值确定预设差分参数门限；其中，同一种观测量在不同轴对应的预设差分参数门限不同。上述方案中，所述比较单元，还用于：确定所述本次的观测量数据对应的采集时间；确定所述采集时间所处时间段；基于所述所处时间段，确定与所述所处时间段相匹配的预设差分参数门限。上述方案中，所述校正单元，还用于：当所述观测量差分值小于或等于预设差分参数门限时，采用第一校正策略对本次的观测量数据进行校正；当所述观测量差分值大于预设差分参数门限时，采用第二校正策略对本次的观测量数据进行校正。上述方案中，所述第一校正策略，包括：确定本次观测量的权重值和经校正后得到的上次观测量的权重值；将本次观测量与经校正后得到的上次观测量在一定权重下的组合值，作为对本次的观测量数据进行校正的校正结果；所述第二校正策略，包括：将经校正得到的上次的观测量，作为对本次的观测量数据进行校正的校正结果。本专利技术实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现本专利技术实施例所述的校正方法的步骤。本专利技术实施例还提供了一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本专利技术实施例所述的校正方法的步骤。本专利技术实施例的技术方案，获取惯导器件的观测量数据；基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值；比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小；根据比较结果对本次的观测量数据进行校正。如此，给出了一种新的零偏校正方法，不仅能避免因固定零偏不随时间变化而引入累积误差的问题；而且运算量比较小，实时性好，方案简单易实现。附图说明图1为本专利技术实施例一的校正方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例二的校正方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例的校正装置的一种组成结构示意图；图4为本专利技术实施例的校正装置的硬件组成结构示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术作进一步详细的说明。实施例一本专利技术实施例提供了一种校正方法。图1为本专利技术实施例一的校正方法的流程示意图，如图1所示，所述方法包括：步骤101：获取惯导器件的观测量数据。在一些可选实施例中，所述获取惯导器件的观测量数据，包括：获取通过预设硬件所采集的观测量数据。其中，所述预设硬件可以是陀螺仪、加速度传感器等能够采集观测量的器件。需要说明的是，观测量可包括多种参数，所述参数可以是角速度、加速度等。每种观测量都包括X、Y、Z这3个轴上的观测数据。举例来说，所述观测量数据可以是对角速度的观测数据，也可以是对加速度的观测数据。需要说明的是，本实施例并不对所述观测量的种类进行限定。比如，所述观测量数据仅包含角速度观测数据；再比如，所述观测量数据仅包含加速度观测数据；又比如，所述观测量数据包括角速度观测数据和加速度观测数据。步骤102：基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值。在一些可选实施例中，所述基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值，包括：基于本次观测量数据与上次观测量数据，确定本次与上次的观测量差分值。这里，所述本次观测量数据与上次观测量数据，均是经步骤101获取的通过预设硬件所采集的原始观测量数据。这里，本次观测量数据可以理解为当前时刻ti采集的观测量数据；上次观测量数据可以理解为上一时刻ti-1采集的观测量数据。步骤103：比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小。在一些可选实施例中，比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小之前，还包括：确定所述本次的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种校正方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取惯导器件的观测量数据；/n基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值；/n比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小；/n根据比较结果对本次的观测量数据进行校正。/n

【技术特征摘要】
1.一种校正方法，其特征在于，所述方法包括：
获取惯导器件的观测量数据；
基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值；
比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小；
根据比较结果对本次的观测量数据进行校正。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
每间隔一定时间统计观测量方差值；
基于所述观测量方差值确定预设差分参数门限；
其中，同一种观测量在不同轴对应的预设差分参数门限不同。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小之前，还包括：
确定所述本次的观测量数据对应的采集时间；
确定所述采集时间所处时间段；
基于所述所处时间段，确定与所述所处时间段相匹配的预设差分参数门限。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果对本次的观测量数据进行校正，包括：
当所述观测量差分值小于或等于预设差分参数门限时，采用第一校正策略对本次的观测量数据进行校正；
当所述观测量差分值大于预设差分参数门限时，采用第二校正策略对本次的观测量数据进行校正。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述第一校正策略，包括：
确定本次观测量的权重值和经校正后得到的上次观测量的权重值；
将本次观测量与经校正后得到的上次观测量在一定权重下的组合值，作为对本次的观测量数据进行校正的校正结果；
所述第二校正策略，包括：
将经校正得到的上次的观测量，作为对本次的观测量数据进行校正的校正结果。


6.一种校正装置，其特征在于，所述校正装置包括：获取单元、确定单元、比较单元和校正单元；其...

【专利技术属性】
技术研发人员：代文涛，严镭，周君，
申请(专利权)人：中移物联网有限公司，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50