一种自动码垛机的码垛方法技术

本发明专利技术提供了一种自动码垛机的码垛方法，包括：控制器控制输送机构将板材输送至拨叉机构上；所述控制器控制所述拨叉机构按照预定方向转动预定角度，将板材叠放至托板机构上，然后控制所述拨叉机构恢复原位；所述控制器记录叠放次数加1，并控制所述托板机构下降预设高度；所述控制器判断叠放次数达到第一预设次数后，控制所述托板机构将叠放好的板材移出并更换托板，同时所述控制器将叠放次数清零，然后重复上述步骤。本发明专利技术的码垛方法在控制器的控制下，由拨叉机构对待叠放的板材进行承接后放至托板机构上，可以在不翻板的情况下有效防止搓板现象的发生，降低人工劳动强度，节约人工成本，提高板材码垛操作的安全系数，保证产品质量。

A stacking method of automatic stacker

【技术实现步骤摘要】
一种自动码垛机的码垛方法
本专利技术涉及建筑板材生产
，尤其涉及一种自动码垛机的码垛方法。
技术介绍
在现有的矿棉板生产线中，板材成型、干燥后进行码垛的过程中，板材位置并不能完全对齐，在码垛或者位置对齐时，往往上下相邻的两块板材之间存在搓板现象。在实际操作中，为了防止搓板现象影响产品质量，需要专门的工作人员在码垛之前进行人工翻板，每隔一张板材进行一次翻板操作，人工劳动强度较大。另外，完成预定高度的板材码垛后，需要暂停或减缓板材码垛前的输送，等到将已码放完成的板材垛搬移且更换托板后，再次进行码放操作，往往导致板材堆积或者需要延长板材输送线，前者影响生产效率，无法实现完全连续化生产，后者则会导致生产线所占场地和设备投入的增加，导致生产成本增大。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上面描述的问题。本专利技术的一个目的是提供一种解决以上问题中的任何一个的码垛方法。具体地，本专利技术提供能够无需翻板且能避免搓板现象、有效节约人工的自动化码垛方法。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种自动码垛机的码垛方法，所述码垛方法包括以下步骤：控制器控制输送机构将板材输送至拨叉机构上；所述控制器控制所述拨叉机构按照预定方向转动预定角度，将板材叠放至托板机构上，然后控制所述拨叉机构恢复原位；所述控制器记录叠放次数加1，并控制所述托板机构下降预设高度；所述控制器判断叠放次数达到第一预设次数后，控制所述托板机构将叠放好的板材移出并更换托板，同时所述控制器将叠放次数清零，然后重复上述步骤。其中，所述控制所述托板机构将叠放好的板材移出并更换托板包括：所述控制器控制所述托板机构带动叠放好的板材下移预设深度，同时控制叉车机构移动至所述拨叉机构下方；所述预设深度大于所述叉车机构的接板叉子的高度；当所述输送机构将板材输送至所述拨叉机构上后，控制所述拨叉机构按照预定方向转动预定角度，将板材叠放至所述叉车机构上，控制器记录叠放次数加1；然后控制所述拨叉机构恢复原位，同时控制叉车机构下降预设高度；所述控制器判断所述叉车机构上的板材叠放次数达到第二预设次数后，控制所述托板机构将更换的空托板搬移至所述拨叉机构下方的第一预定位置，并控制所述叉车机构撤离至第二预定位置，将叠放在所述叉车机构上的板材落至所述空托板上。其中，所述控制器控制所述托板机构带动叠放好的板材下移预设深度后还包括：所述控制器控制升降装置带动中转装置下降预设深度，将叠放好的板材移至预设位置，然后更换空托板。其中，所述控制器控制所述叉车机构撤离至第二预定位置包括：所述控制器控制驱动气缸带动纵轨和所述接板叉子沿横轨移动、控制伺服电机带动所述接板叉子沿所述纵轨移动，令所述接板叉子移动至所述第二预定位置。其中，所述控制所述叉车机构下降预设高度包括：所述控制器接收到检测模块的确认信号后，控制所述叉车机构下降预设高度，所述预设高度为一块板材的厚度。其中，所述控制器控制所述托板机构下降预设高度包括：所述控制器接收到检测模块的确认信号后，控制所述托板机构下降预设高度；所述预设高度为一块板材的厚度。其中，所述拨叉机构包括至少一套拨叉装置，所述拨叉装置包括拨叉、驱动装置和连杆，所述拨叉的第一端与所述连杆的第一端固定连接，所述连杆和所述驱动装置均铰接在所述自动码垛机的机架上，所述驱动装置与所述连杆的第二端铰接；所述控制器控制所述驱动装置启动，驱动所述连杆带动所述拨叉转动。其中，所述至少一套拨叉装置包括第一拨叉装置和第二拨叉装置，所述第一拨叉装置与所述第二拨叉装置分别位于所述托板机构的两端的上方，且所述第一拨叉装置的转动方向与所述第二拨叉装置的转动方向相反。其中，所述至少一套拨叉装置还包括位于所述托板机构中部上方的第三拨叉装置，所述第三拨叉装置的转动角度大于或等于90°。其中，所述自动码垛机设置有止挡机构，分布在所述托板机构的上方，用于对叠放的板材进行限位，防止板材跟随所述拨叉机构的转动而移动。本专利技术的码垛方法在控制器的控制下，由拨叉机构对待叠放的板材进行承接后放至托板机构上，可以在不翻板的情况下有效防止搓板现象的发生，降低人工劳动强度，节约人工成本，提高板材码垛操作的安全系数，保证产品质量；同时，利用叉车机构在中转装置更换托板的过程中对叠放的板材进行承接，有效保证板材码垛的连续性，提高生产效率。参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本专利技术的其他特性特征和优点将变得清晰。附图说明并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且与描述一起用于解释本专利技术的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。图1示例性地示出了本专利技术的码垛方法的流程图；图2示例性地示出了采用本专利技术的码垛方法的自动码垛机的结构示意图；图3示出了自动码垛机的侧视图；图4示例性地示出了拨叉机构的结构示意图；图5示例性地示出了本专利技术的码垛方法的具体实施流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。本专利技术通过控制器对自动码垛机的各部分机构进行控制，令各部分机构自动、有序地运行，完成板材的自动码垛过程，实现板材码垛的自动化，减少人工需求。其中，控制器通过控制拨叉机构的有序运行，利用拨叉机构承接待叠放的板材并将板材放至托板机构上，进而在不需要翻板的情况下避免搓板现象的发生，保证产品质量，同时无需人工翻板和检查，有效节约人工、降低人工劳动强度；另外，通过叉车机构与托板机构交替运行，利用叉车机构在托板机构更换托板过程中暂放被码垛的板材，确保板材码垛过程的连续性，保证在设备无故障的情况下连续化作业，提高生产效率。下面结合附图，对根据本专利技术所提供的自动码垛机的码垛方法进行详细说明。图1示出了本专利技术的码垛方法的流程图，图2示出了本专利技术的自动码垛机的结构示意图，图中的箭头方向为板材的输送方向，图3则示出了该自动码垛机的侧视图，参照图1～图3所示，该自动码垛机的码垛方法包括以下步骤：控制器1控制输送机构将板材100输送至拨叉机构3上；控制器1控制拨叉机构3按照预定方向转动预定角度，将板材100叠放至托板机构2上，然后控制拨叉机构3恢复原位，待承接下一张待叠放的板材；控制器1记录叠放次数加1，并控制托板机构2下降预设高度；控制器1判断叠放次数达到第一预设次数(即达到预设的板材叠放数量)后，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动码垛机的码垛方法，其特征在于，所述码垛方法包括以下步骤：/n控制器(1)控制输送机构将板材输送至拨叉机构(3)上；/n所述控制器(1)控制所述拨叉机构(3)按照预定方向转动预定角度，将板材叠放至托板机构(2)上，然后控制所述拨叉机构(3)恢复原位；/n所述控制器(1)记录叠放次数加1，并控制所述托板机构(2)下降预设高度；/n所述控制器(1)判断叠放次数达到第一预设次数后，控制所述托板机构(2)将叠放好的板材移出并更换托板，同时所述控制器将叠放次数清零，然后重复上述步骤。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动码垛机的码垛方法，其特征在于，所述码垛方法包括以下步骤：
控制器(1)控制输送机构将板材输送至拨叉机构(3)上；
所述控制器(1)控制所述拨叉机构(3)按照预定方向转动预定角度，将板材叠放至托板机构(2)上，然后控制所述拨叉机构(3)恢复原位；
所述控制器(1)记录叠放次数加1，并控制所述托板机构(2)下降预设高度；
所述控制器(1)判断叠放次数达到第一预设次数后，控制所述托板机构(2)将叠放好的板材移出并更换托板，同时所述控制器将叠放次数清零，然后重复上述步骤。


2.如权利要求1所述的码垛方法，其特征在于，所述控制所述托板机构(2)将叠放好的板材移出并更换托板包括：
所述控制器(1)控制所述托板机构(2)带动叠放好的板材下移预设深度，同时控制叉车机构(4)移动至所述拨叉机构(3)下方；所述预设深度大于所述叉车机构(4)的接板叉子(41)的高度；
当所述输送机构将板材输送至所述拨叉机构(3)上后，控制所述拨叉机构(3)按照预定方向转动预定角度，将板材叠放至所述叉车机构(4)上，控制器(1)记录叠放次数加1；然后控制所述拨叉机构(3)恢复原位，同时控制叉车机构(4)下降预设高度；
所述控制器(1)判断所述叉车机构(4)上的板材叠放次数达到第二预设次数后，控制所述托板机构(2)将更换的空托板搬移至所述拨叉机构(3)下方的第一预定位置，并控制所述叉车机构(4)撤离至第二预定位置，将叠放在所述叉车机构(4)上的板材落至所述空托板上。


3.如权利要求2所述的码垛方法，其特征在于，所述控制器(1)控制所述托板机构(2)带动叠放好的板材下移预设深度后还包括：
所述控制器(1)控制升降装置带动中转装置(21)下降预设深度，将叠放好的板材移至预设位置，然后更换空托板。


4.如权利要求2所述的码垛方法，其特征在于，所述控制所述叉车机构(4)撤离至第二预定位置包括：
所述控制器(1)控制驱动气缸(45)带动纵轨(42)和所述接板叉子(41)沿横轨(43)移动、控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：畅慧朝，李永林，
申请(专利权)人：中建材创新科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11