用于运行机动车的方法以及相应的机动车技术

本发明专利技术涉及一种用于运行机动车(1)的方法，所述机动车(1)具有转向系统(12)，该转向系统用于借助于驱动器(13)使机动车(1)的至少一个车轮(3、4)转向，其特征在于，针对至少一个应对措施确定该应对措施发挥作用的时间段，该应对措施在转向系统(12)至少部分地失灵时限制对车辆乘员的危害；确定对转向系统(12)的工作能力存在影响的状态参量(T)并在时间上进行外推；计算出状态参量(T)超出限值(T

【技术实现步骤摘要】
用于运行机动车的方法以及相应的机动车
本专利技术涉及一种用于运行机动车的方法，其中，该机动车具有转向系统，该转向系统用于借助于驱动器使机动车的至少一个车轮转向。本专利技术还涉及一种机动车。
技术介绍
由现有技术例如已知文献DE1020162008775A1。该文献公开了一种用于机动车的线控转向系统，其具有：在线控转向系统的正常运行中可彼此独立转向的至少两个车轮；至少两个转向执行器，它们相应分配给可转向的车轮中的一个车轮，并且设立成调节相应可转向的车轮的转向角；和与转向执行器在信号技术上连接的至少一个转向电子设备，其设立成基于转向命令单独操控转向执行器。为了提高具有这种线控转向系统的机动车的行驶安全性，提出，转向电子设备设立成探测转向执行器中的一个是否失灵，并且在探测到表征线控转向系统的紧急运行的转向执行器失灵的情况下，以一转向传动比操控至少一个其他的转向执行器，该转向传动比的直接性(Direktheit)不同于在正常运行中的转向传动比的直接性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种用于运行机动车的方法，该方法相比于已知的方法具有优点，尤其能够实现机动车的可靠且安全的横向控制。根据本专利技术，这通过具有权利要求1的特征的、用于运行机动车的方法实现。在此规定，针对至少一个应对措施确定该应对措施发挥作用的时间段，该应对措施在转向系统至少部分地失灵时限制对车辆乘员的危害；确定对转向系统的工作能力存在影响的状态参量并在时间上进行外推；计算出状态参量超出限值的时间点，其中，如果时间点与所述时间段相比处在将来更为不遥远处/时间点在将来处在所述时间段以内，则引入应对措施。转向系统用于使机动车转向，即，用于使机动车的至少一个车轮、优选属于机动车的相一车桥的多个车轮转向。如果在本说明的上下文中仅仅讨论了一个车轮，则该实施方案始终可用于多个车轮或多个车轮中的每个车轮。车轮的转向通过至少一个转向臂来实现。转向臂优选地作用于轮毂托架，车轮又可转动地支承在该轮毂托架上。转向臂可由转向横拉杆臂形成，或者与这种转向横拉杆臂分开地作用于轮毂托架。如果存在多个可转向的车轮，则车轮中的每个车轮可转动地支承在自己的轮毂托架上。轮毂托架彼此间隔开地布置，并且相应可转动地支承在机动车的车身处，即，围绕彼此间隔开地布置的转动轴线。优选地呈转向横拉杆臂的形式的转向臂作用于轮毂托架中的每个轮毂托架。优选地，转向横拉杆臂通过转向横拉杆彼此连接，其中，转向横拉杆可一件式或多件式地来设计。转向系统的驱动器作用于转向臂，例如直接或仅仅间接地尤其通过转向横拉杆作用于转向臂。因此，例如驱动器直接作用于转向横拉杆，并且经由该转向横拉杆作用于转向臂或转向横拉杆臂。凭借驱动器可引起一个或多个车轮的转向运动。转向系统优选地以电转向系统的形式存在，从而驱动器具有至少一个电机。电机例如为交流电机或三相电机。特别优选地，电机为同步电机，尤其为永磁同步电机。然而，还可实现电机设计为直流电机的方案。然而，执行器可任意设计。例如，一般而言，执行器可作为电动、液压、气动、电动液压或电动气动的执行器存在。通过相应地操控驱动器，凭借转向系统来设定用于机动车、更确切地说至少一个车轮的特定的转向角。因此，最后在存在转向规定时，使至少一个车轮、更确切地说转向臂移位，使得引起转向运动。转向规定例如可理解成通过机动车的驾驶员和/或机动车的驾驶员辅助装置对转向角的规定，尤其改变的转向角。因此，如果在转向规定的情况下调节的转向角与当前存在的转向角有出入，则凭借驱动器通过引起朝预定的转向角的方向的转向运动来改变当前存在的转向角，尤其将其调节成该预定的转向角。为此，驱动器或电机与车轮或转向臂有效连接，使得将电机的转动运动转变成车轮、或转向臂的转动运动。在转向系统至少部分地失灵的情况下，例如在驱动器失灵的情况下，不能再可靠地执行机动车的可靠的横向控制，尤其部分或完全自动的横向控制。为了在转向系统的这种至少部分的失灵的情况下限制对一个或多个车辆乘员的危害，存储有应对危害的至少一个应对措施。原则上可存储任意数量的应对措施。在此说明的上下文中，仅仅讨论了一种应对措施。然而，论述始终可转用于多种应对措施或多种应对措施中的任一种应对措施。因此，在此说明的上下文中，应对措施可理解成一种应对措施或多种应对措施，换句话说，可理解成至少一种应对措施。原则上，应对措施可以是任何限制。例如，应对措施包括降低机动车的速度等等。此时，针对所存储的该应对措施或针对所存储的多种应对措施中的每种应对措施，确定应对措施发挥作用的时间段。在降低机动车的速度的情况下，该时间段例如相当于如下的时间段：在该时间段内可使速度一直降低至一个确定的速度，或者可使机动车一直制动到处于停车状态。通常，时间段取决于机动车的当前速度。时间段可与应对措施一起不变地存储。也可以设置成，在需要时确定时间段或周期性地确定时间段。附加地设置成，确定对转向系统的工作能力存在影响的状态参量。状态参量例如说明了转向系统的运行状态、有效性和/或效率。例如可考虑温度作为状态参量，其影响转向系统的驱动器。因此，通常借助于驱动器最大可实现的转向力矩随着温度的上升而下降。在时间上对状态参量进行外推，以计算出状态参量超出限值或变得超出限值的时间点。限值优选地如此选择，即，只要状态参量小于限值，便能够执行转向系统的可靠的根据规定的运行。因此，该时间点说明了这样的时间点，自该时间点起，转向系统的工作能力受到负面影响，并且因此存在转向系统的至少部分的失灵。接着检查，该时间点处在将来多远处，换言之，确定在所计算出的时间点与当前时间点之间的时间差。如果确定该时间点与执行应对措施所需的时间相比处在将来的更为不遥远的位置，则立即引入应对措施。换句话说，如果时间点与所述时间段相比处在将来更为不遥远处，则引入应对措施。优选地，如此执行状态参量的确定、其时间上的外推以及时间点的计算，使得如果该时间点恰好在将来处在时间段处，即，在最早的时间点，此时已经可引入应对措施。在这种情况下，可预计直至算出的时间点处完全执行应对措施。所说明的用于运行机动车的做法能够实现及早识别出转向系统的可能的失灵并且相应地引入应对措施。因此实现机动车的高度的安全性并且可靠避免对车辆乘员的危害。本专利技术的改进方案规定，将温度、电压、电阻、行车道斜度或风速用作状态参量。例如将环境温度、驱动器的温度或驱动器的电机温度、冷却剂温度等等用作温度。电压例如存在于机动车的车载电网或转向系统的电路中。电压尤其是为了运行驱动器而提供的电压。电阻例如说明了驱动器或其电机的电阻。行车道斜度优选地说明了机动车所在的地面的斜度。替代行车道斜度，还可考虑机动车斜度，其说明了机动车相对于重力矢量或垂直于重力矢量的平面具有多大斜度。风速为在机动车的环境中的风速，尤其真实的风速。附加地或替代地，作为状态参量的可以是说明转向系统的老化的老化参量、说明在转向系统内的摩擦的摩擦参量和/或说明转向系统的机械磨损的磨损参量。转向系统越旧，老化参量越大。老化参量例如直接或间接取决于转向系统的运行时间、借本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于运行机动车(1)的方法，所述机动车(1)具有转向系统(12)，该转向系统用于借助于驱动器(13)使机动车(1)的至少一个车轮(3、4)转向，其特征在于，针对至少一个应对措施确定该应对措施发挥作用的时间段，该应对措施在转向系统(12)至少部分地失灵时限制对车辆乘员的危害；确定对转向系统(12)的工作能力存在影响的状态参量(T)并在时间上进行外推；计算出状态参量(T)超出限值(T

【技术特征摘要】
20181030 DE 102018218588.31.一种用于运行机动车(1)的方法，所述机动车(1)具有转向系统(12)，该转向系统用于借助于驱动器(13)使机动车(1)的至少一个车轮(3、4)转向，其特征在于，针对至少一个应对措施确定该应对措施发挥作用的时间段，该应对措施在转向系统(12)至少部分地失灵时限制对车辆乘员的危害；确定对转向系统(12)的工作能力存在影响的状态参量(T)并在时间上进行外推；计算出状态参量(T)超出限值(T1)的时间点(t1)，其中，如果时间点(t1)与所述时间段相比处在将来更为不遥远处，则引入应对措施。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将温度、电压、电阻、行车道斜度或风速用作状态参量(T)。


3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述应对措施为：使机动车(1)的速度降低——尤其是降至停止状态、切换到用于使至少一个车轮(3、4)转向的另一驱动器(14)或通知车辆乘员。


4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，时间上在时间点(t1)之前，并且在确定时间点(t1)与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·韦森贝格，M·雷德克尔，M·卡瑟梅耶，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE