汽车检修用多规格夹取机械手的工作方法技术

本发明专利技术公开了汽车检修用多规格夹取机械手的工作方法，属于机械自动化技术领域，包括机械臂，机械臂包括与操控机床通过螺栓连接的底座，底座表面焊接有固定臂，固定臂的顶端设有旋转装置，旋转装置内部设有活动臂，旋转装置远离固定臂的一端固定有连接装置，连接装置远离旋转装置的一端设有一号机械头，一号机械头底端固定有防磨损装置，连接装置表面固定有控制开关；连接装置远离旋转装置的一端设有二号机械头，且二号机械头与连接装置滑动连接，本发明专利技术中采用气囊包覆硬质夹具进行夹持的方式，实现对夹具尾端硬质材料的软性包覆，在夹具对高端车系的发动机进行夹取、抬升、移动和清洗时，避免硬质夹具对车系外壳造成磨损，对发动机内精密部件造成碰撞。

Working method of multi specification clamping manipulator for automobile maintenance

【技术实现步骤摘要】
汽车检修用多规格夹取机械手的工作方法
本专利技术涉及机械自动化
，尤其是涉及汽车检修用多规格夹取机械手的工作方法。
技术介绍
在现代制造业中，对于高速运转的流液线来讲，大量的产业机器人和一些简单的机械手臂便被应用到生产中，来替代工人从事重复性的工作，而在汽车维修中，机械手可进行简单的承重、搬运工作，如对汽车发动机、机架等较重部件的搬运，对机箱、发动机内部的检修，机械手均能给汽车检修工作带来较大便利，特别是发动机的检修和清洗，机械手可极大地减轻维修人员的工作。专利一，中国专利号为CN201920797276.5公开了一种汽车检修用机械手，涉及机械手
，具体包括驱动机构本体，所述驱动机构本体内安装的气缸作为夹持机构的动力源，气缸的输出端伸出驱动机构本体的端面并连接有固定块，而固定块的上下两端均通过转轴转动连接连杆的一端，且两个连杆的另一端倾斜延伸形成用以夹持部件的开口，同时在两个连杆的表面中部均通过转轴转动连接支撑杆的一端，而两个支撑杆的另一端分别连接对应的固定板表面，而两个固定板分别连接驱动机构本体的对应表面。本申请中的夹持臂在夹紧部件时，夹板协同转动并与部件的表面充分接触，从而增大两者间的摩擦力，降低部件出现滑脱的概率，并且机械手本体的高度便于调节与移动，使其更具实用性。专利二，中国专利号为CN201920618380.3公开了一种用于汽车检修的机械手，涉及汽车服务领域，包括底座，所述底座的一端焊接有驱动箱，所述底座内设有导向杆，所述导向杆上活动套接有位移板，所述位移板上焊接有第一轴，所述第一轴的端部设有第二轴，所述第二轴的端部设有第三轴，所述第三轴的端部设有第四轴，所述第四轴的端部设有第五轴，所述第五轴的端部设有第六轴，所述第六轴的端部设有气爪。该设计通过设置的机械式检修设备，通过机械手代替人工作业，节约了工单排队的时间以及代替人工的紧缺资源并且降低人工的成本，该设计更节省人力、生产效率更高精简结构、节约空间，小型零件的搬运、组装，检查工序。专利三，中国专利号为CN201010590337.4公开了一种电动汽车电池机械手，属于机械制造
，采用托架、丝杠副、直线导轨副、驱动电机、升降立柱、回转支撑轴承和轨道方车构成，轨道方车部装有回转支撑轴承，升降立柱顶部连接回转支撑轴承，底部连接有驱动电机，驱动电机的输出轴连接有丝杠副，丝杠副的丝杠侧边安装有直线导轨副，托架安装在丝杠副和直线导轨副上，托架上安装有微调升降机构。将电池拉入托架内，启动驱动电机，将电池提升至与汽车电池箱相同高度，再通过回转支撑轴承和轨道方车使托架对准汽车电池箱，将电池推入汽车电池箱，微调升降机构能够精确地控制托架升降高度。本专利技术可实现电动汽车，特别是公交系统电动车电池的快速移载，操作简便、精准、快捷。但是，上述专利在使用时依然存在问题，专利一、专利二和专利三在实际使用的时候均存在功能不足的情况，而且专利一、专利二和专利三均使用硬质夹具进行夹持，在对高端车辆进行维修时，特别在伸入汽车内部进行发动机的夹取、抬升、检修和清理积碳时，在错杂的汽车内部环境中，不可避免地，硬质夹具极易和汽车外壳或精密部件形成碰撞和刮擦，对车辆外壳喷漆造成磨损，对汽车内部的精密部件造成损伤，对高端车系来说，这是不能承受的损伤。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供汽车检修用多规格夹取机械手的工作方法，以解决现有技术中硬质夹具易对高端车系外壳造成磨损，对车体内精密部件造成碰撞的问题。工作方法具体如下：先将一号机械头和机械臂进行连接固定，将机械臂中的连接装置插入一号机械头的连接头中，将匹配的槽口和凸块卡合，打开控制开关，第一电磁铁启动，将一号机械头和机械臂连接起来，接着，机械臂控制一号机械头伸入汽车内部，根据不同车系发动机的形状大小，气缸控制一号机械头打开合适张角，从而对发动机进行夹取和抬升，而充气管套在法嘴表面且旋转锁紧保证不会漏气，再打开气泵，气泵通过充气管和法嘴对气囊进行充气，而由于气囊处于卡环之间，膨胀后的气囊中部被限制于卡环之间，气囊两端膨胀变大直至直径超过中部卡环的内径，从而使得气囊被固定于卡环中，并将卡环和活动夹板、固定夹板的底端包覆于气囊中，避免硬质夹具对车辆外壳造成磨伤，对车内精密部件造成硬性碰撞，从而将发动机移出车外。进一步的，在对发动机积碳进行清理时，在使用一号机械头将发动机移至车外后，在机械臂的尾端换上二号机械头，机械臂控制二号机械头移动至汽车发动机的正上方，随后第二电磁铁正常启动，产生磁力并将发动机顶盖吸起，将进液管通入发动机油缸中，从进液管通发动机清洗液进入喷淋头，喷淋头再将发动机清洗液喷淋入油缸中进行积碳的清洗，再将吸液管通入油缸中，将清洗后的污液通过吸液管抽出，实现对发动机油缸中积碳的清洗。进一步的：在机械手进行维修工作时，需要调整机械臂的角度和长度，倾斜油缸启动，倾斜油缸的活塞伸长或缩短，带动活动臂相对旋转件旋转，实现机械臂角度的调整，同时水平油缸启动，水平油缸的油塞伸长或缩短，从而调节机械臂的长度，而一号机械头在进行夹持时，气缸启动，气缸的活塞推动活动夹板向固定夹板方向靠近，使得汽车发动机被夹持在固定夹板和活动夹板之间。与现有技术相比较，本专利技术的有益效果在于：其一，本专利技术中采用气囊代替硬质夹具进行夹持的方式，实现对夹具尾端硬质材料的软性包覆，在夹具对高端车系中的发动机进行夹取、抬升、检修和清理积碳时，夹具外部的软性包覆不会对车体的外壳造成刮擦和磨损，也不会对汽车内部精密部件形成碰撞而造成损坏，在对高端车系的发动机进行夹取和抬升时，机械臂控制一号机械头伸入汽车内部，根据不同车系发动机的形状大小，气缸控制一号机械头打开合适张角，从而对发动机进行夹取和抬升，而充气管套在法嘴表面且旋转锁紧保证不会漏气，再打开气泵，气泵通过充气管和法嘴对气囊进行充气，而由于气囊处于卡环之间，膨胀后的气囊中部被限制于卡环之间，气囊两端膨胀变大直至直径超过中部卡环的内径，从而使得气囊被固定于卡环中，并将卡环和活动夹板、固定夹板的底端包覆于气囊中，避免硬质夹具对车辆外壳造成磨伤，对车内精密部件造成硬性碰撞，从而将发动机移出车外。其二，本专利技术中采用二号机械头中的除垢装置，可以对发动机内积碳进行清洗，且清理效果好，使用一号机械头将发动机移至车外后，可在机械臂的尾端换上二号机械头，机械臂控制二号机械头移动至汽车发动机的正上方，随后第二电磁铁启动产生磁力，将发动机顶盖吸起，再将进液管通入发动机油缸中，从进液管通入发动机清洗液，喷淋头再将清洗液均匀喷淋入油缸中，从而实现对发动机中积碳的清洗，再将吸液管通入油缸中，将清洗后的污液通过吸液管抽出。其三，本专利技术中采用第一电磁铁进行一号机械头和二号机械头的吸附，更换机械头简单方便，在将发动机移出车体外时，采用一号机械头，将机械臂中的连接装置插入一号机械头的连接头中，将匹配的槽口和凸块卡合，打开控制开关，第一电磁铁启动，将一号机械头和机械臂连接起来，在需要进行发动机积碳清洗时，关闭控制开关，第一电磁铁关闭，取下一号机械头并换上二号机械头，再打开控制开关，即可进行发动机积碳的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.汽车检修用多规格夹取机械手的工作方法，所述工作方法具体如下：先将一号机械头和机械臂进行连接固定，将机械臂中的连接装置插入一号机械头的连接头中，将匹配的槽口和凸块卡合，打开控制开关，第一电磁铁启动，将一号机械头和机械臂连接起来，接着，机械臂控制一号机械头伸入汽车内部，根据不同车系发动机的形状大小，气缸控制一号机械头打开合适张角，从而对发动机进行夹取和抬升，而充气管套在法嘴表面且旋转锁紧保证不会漏气，再打开气泵，气泵通过充气管和法嘴对气囊进行充气，而由于气囊处于卡环之间，膨胀后的气囊中部被限制于卡环之间，气囊两端膨胀变大直至直径超过中部卡环的内径，从而使得气囊被固定于卡环中，并将卡环和活动夹板、固定夹板的底端包覆于气囊中，避免硬质夹具对车辆外壳造成磨伤，对车内精密部件造成硬性碰撞，从而将发动机移出车外。/n

【技术特征摘要】
1.汽车检修用多规格夹取机械手的工作方法，所述工作方法具体如下：先将一号机械头和机械臂进行连接固定，将机械臂中的连接装置插入一号机械头的连接头中，将匹配的槽口和凸块卡合，打开控制开关，第一电磁铁启动，将一号机械头和机械臂连接起来，接着，机械臂控制一号机械头伸入汽车内部，根据不同车系发动机的形状大小，气缸控制一号机械头打开合适张角，从而对发动机进行夹取和抬升，而充气管套在法嘴表面且旋转锁紧保证不会漏气，再打开气泵，气泵通过充气管和法嘴对气囊进行充气，而由于气囊处于卡环之间，膨胀后的气囊中部被限制于卡环之间，气囊两端膨胀变大直至直径超过中部卡环的内径，从而使得气囊被固定于卡环中，并将卡环和活动夹板、固定夹板的底端包覆于气囊中，避免硬质夹具对车辆外壳造成磨伤，对车内精密部件造成硬性碰撞，从而将发动机移出车外。


2.汽车检修用多规格夹取机械手的工作方法，所述工作方法具体如下：在对发动机积碳进行清理时，在使用一号机械头将发动机移至车...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛润生，张萌萌，朱蓓，
申请(专利权)人：葛润生，
类型：发明
国别省市：山东;37