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一种小型扑翼机的机翼收展装置制造方法及图纸

技术编号:24276579 阅读:84 留言:0更新日期:2020-05-23 15:22
本实用新型专利技术公开了一种小型扑翼机的机翼收展装置。包括作为机翼核心骨架的第一机翼撑条、舵机、第一齿轮、第二齿轮、第二机翼撑条、撑条连杆、第三机翼撑条、第四机翼撑条;第一机翼撑条与第二机翼撑条铰接,舵机固定于第一机翼撑条铰接端上,第一齿轮安装于舵机上,第二齿轮固定于第二机翼撑条的铰接端,第一机翼撑条与第二机翼撑条通过齿轮啮合实现相对转动,第四机翼撑条与第一机翼撑条固定,第三机翼撑条位于第二机翼撑条与第四机翼撑条之间,通过第二机翼撑条的转动来带动第三机翼撑条的转动;本实用新型专利技术结构简单,实现机翼的收起与展开。此外,该装置还包括自锁结构,当机翼完全展开时实现自锁。

A small flapping wing retractor

【技术实现步骤摘要】
一种小型扑翼机的机翼收展装置
本技术的目的是提供一种小型扑翼机的机翼收展装置,可应用于仿生机器人领域尤其是可变性的仿生扑翼机领域。
技术介绍
随着科学探索的进一步深入,在低速低雷诺数的环境中,鸟类的扑翼飞行相较于传统的固定翼或者旋翼的飞行方式是具有很大优势的,因此通过模仿鸟类的飞行方式,从而使得扑翼机应运而生。鸟类在飞行时翅膀展开,而在降落后则收起翅膀。同样地,若是扑翼机的机翼可以收展,则可极大地提高扑翼机的便携性。
技术实现思路
为了提高扑翼机的便携性,本技术提供了一种舵机驱动的可以展开自锁的小型扑翼机的机翼收展装置。一种小型扑翼机的机翼收展装置,包括作为机翼核心骨架的第一机翼撑条、舵机、第一齿轮、第二齿轮、第二机翼撑条、撑条连杆、第三机翼撑条、第四机翼撑条;第一机翼撑条与第二机翼撑条铰接,舵机固定于第一机翼撑条铰接端上,第一齿轮安装于舵机上,通过舵机的驱动转动,第二齿轮与第一齿轮相啮合,第二齿轮固定于第二机翼撑条的铰接端,第一机翼撑条与第二机翼撑条通过齿轮啮合实现相对转动;第四机翼撑条与第一机翼撑条固定,第三机翼撑条位于第二机翼撑条与第四机翼撑条之间,且第三机翼撑条端部与第一机翼撑条铰接,撑条连杆一端与第二机翼撑条铰接,另一端与第三机翼撑条铰接。通过第二机翼撑条的转动来带动第三机翼撑条的转动。上述装置通过舵机的转动,可以带动第二机翼撑条和第三机翼撑条的转动,从而实现机翼的展开和收起。进一步的,该装置还包括自锁结构,当舵机转动至第二机翼撑条与第一机翼撑条同轴时,自锁结构恰好锁紧,使第一、第二机翼撑条的相对位置保持固定,此时机翼完全展开。进一步的,所述的自锁结构包括球体a、弹簧b、球壳a,球壳a固定在第一齿轮上,在第二齿轮上固定有短臂,弹簧b一端与短臂下表面固定,另一端与球体a固定,球壳a呈倒球冠状,其上开有导向槽,在第一齿轮与第二齿轮啮合相向转动时,球体a可从导向槽处压入球壳a,当第一齿轮与第二齿轮啮合背向转动时,球体a可从导向槽处脱出球壳a。进一步的,翼机的机翼在此装置的基础上还会进行蒙皮,蒙皮与各机翼撑条固定,使得第三机翼撑条的相对位置在机翼展开后保持固定。本技术的有益效果在于:第一,机翼可以收展,极大地提高了扑翼机的便携性;第二,自锁装置保证了机翼展开结构的稳定性,使得机翼可以稳定地扑动;第三,收展结构本身简单,通过利用蒙皮最终确保机翼展开后的各部件相对位置的固定,结构重量小,对扑翼机整体的影响小。附图说明图1是本技术装置的一种具体结构示意图;图2是图1中的细节放大图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1所示,小型扑翼机的机翼收展装置,机翼收展装置包括第一机翼撑条1、舵机2、第一齿轮3(固定安装有球壳3a)、第二齿轮4(固定安装有球体4a、弹簧4b)、第二机翼撑条5、撑条连杆6、第三机翼撑条7、第四机翼撑条8;第一齿轮3安装于舵机2上,可以通过舵机2的驱动来转动,舵机2固定于第一机翼撑条1,第二齿轮4与第一齿轮3相啮合,齿数比为2:1,第二齿轮4固定于第二机翼撑条5,第一机翼撑条1与第二机翼撑条5铰接,并且通过齿轮啮合,相互转动;第三机翼撑条7通过撑条连杆6与第二机翼撑条5相铰接,并且一端铰接于第一机翼撑条1,可以通过第二机翼撑条5的转动来带动第三机翼撑条7的转动,第四机翼撑条8固定于第一机翼撑条1上。如图1所示,通过舵机2的转动,可以带动第二机翼撑条5和第三机翼撑条7的转动,从而实现机翼的展开和收起,并且此舵机通过齿轮减速组来进行传动,更加省力和稳定。如图1所示,当舵机2转动至第二机翼撑条5与第一机翼撑条1同轴心时停止转动,此时机翼完全展开,第一齿轮3与第二齿轮4上的自锁装置恰好可以锁紧,通过齿轮的啮合以及自锁装置来限位,使得机翼展开后的结构保持稳固。如图2实例所示,自锁装置是通过将一颗3mm的球体4a,施加压力扣进内径为3mm,内球壳高为2mm的球壳3a中从而达到锁定的目的,在第一齿轮3与第二齿轮4啮合相向转动时,球体4a可从导向槽处压入球壳3a,当第一齿轮3与第二齿轮4啮合背向转动时,球体4a可从导向槽处脱出球壳3a。球壳3a在球体4a旋转压入的路径上进行开设导向槽的处理,加之球体4a上端用弹簧4b连接,可以发生小角度的偏转,使得球体4a容易压入到球壳3a中,当球体4a锁定在球壳3a后,需要一定的力才能使得球体4a脱出,而机翼扑动时此方向受力很小,这也就保证了第二机翼撑条5和第三机翼撑条7展开后结构的稳定性。此外,扑翼机的机翼在此装置的基础上还会进行蒙皮,当第三机翼撑条7转动到机翼展开的位置后,蒙皮已经通过第二机翼撑条5的拉伸完全展开,而第三机翼撑条7由于蒙皮的完全展开,处于了一个相对固定的位置而无法变动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小型扑翼机的机翼收展装置,其特征在于:包括第一机翼撑条(1)、舵机(2)、第一齿轮(3)、第二齿轮(4)、第二机翼撑条(5)、撑条连杆(6)、第三机翼撑条(7)、第四机翼撑条(8);第一机翼撑条(1)与第二机翼撑条(5)铰接,舵机(2)固定于第一机翼撑条(1)铰接端上,第一齿轮(3)安装于舵机(2)上,通过舵机(2)的驱动转动,第二齿轮(4)与第一齿轮(3)相啮合,第二齿轮(4)固定于第二机翼撑条(5)的铰接端,第四机翼撑条(8)与第一机翼撑条(1)固定,第三机翼撑条(7)位于第二机翼撑条(5)与第四机翼撑条(8)之间,且第三机翼撑条(7)端部与第一机翼撑条(1)铰接,撑条连杆(6)一端与第二机翼撑条(5)铰接,另一端与第三机翼撑条(7)铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种小型扑翼机的机翼收展装置,其特征在于:包括第一机翼撑条(1)、舵机(2)、第一齿轮(3)、第二齿轮(4)、第二机翼撑条(5)、撑条连杆(6)、第三机翼撑条(7)、第四机翼撑条(8);第一机翼撑条(1)与第二机翼撑条(5)铰接,舵机(2)固定于第一机翼撑条(1)铰接端上,第一齿轮(3)安装于舵机(2)上,通过舵机(2)的驱动转动,第二齿轮(4)与第一齿轮(3)相啮合,第二齿轮(4)固定于第二机翼撑条(5)的铰接端,第四机翼撑条(8)与第一机翼撑条(1)固定,第三机翼撑条(7)位于第二机翼撑条(5)与第四机翼撑条(8)之间,且第三机翼撑条(7)端部与第一机翼撑条(1)铰接,撑条连杆(6)一端与第二机翼撑条(5)铰接,另一端与第三机翼撑条(7)铰接。


2.根据权利要求1所述的小型扑翼机的机翼收展装置,其特征在于:该装置还包括自锁结构,当舵机(2)转动至第二机翼撑条(5)与第一机翼撑条(1)同轴时,自锁结...

【专利技术属性】
技术研发人员:赵乾吴昌聚陈伟芳
申请(专利权)人:浙江大学
类型:新型
国别省市:浙江;33

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