【技术实现步骤摘要】
一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构
本技术属于飞行器
，具体涉及一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构。
技术介绍
自然界的飞行生物无一例外地采用扑翼飞行方式，另外空气动力学研究成果表明，对于主尺度小于15cm的微型飞行器，扑翼飞行方式比固定翼和旋翼飞行方式具有更大的升阻比，更强的抗扰动能力和更加灵活的机动性，因此扑翼飞行更具有优势。近些年，在昆虫空气动力学和电子机械技术快速发展的基础上，各国纷纷开始研究扑翼飞行的飞行器，使得微型扑翼飞行器成为机器人研究最为活跃的前沿领域。扑翼飞行器扑翼机构目前主要是单自由度运动，即为平面上下扑动，这种扑动方式，如果是刚性翼，平均升力为零，只能依靠翼的被动柔性变形产生升力，由此产生的升力有限，需要提高扑翼频率来提高升力，因此又导致噪音增加，同时也给气动控制带来难度。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构，实现生物翼较复杂的扑动运动，而不需要依靠翼的柔性变形来实现。为实现上述目的，本技术提供一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器...
【技术保护点】
1.一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构，其特征在于，包括单自由度扑翼机构和攻角控制机构；所述单自由度扑翼机构包括机架(1)、无刷电机(2)、齿轮一(3)、齿轮二(4)、传动杆(5)、左传动臂一(6)、右传动臂一(7)、左传动臂二(8)、右传动臂二(9)、左传动臂三(10)、右传动臂三(11)，所述无刷电机(2)、齿轮一(3)、齿轮二(4)均安装在机架(1)上，所述无刷电机(2)与齿轮一(3)、齿轮二(4)组成的齿轮传动系统相连，所述传动杆(5)一端与齿轮二(4)相连，所述传动杆(5)另一端与互为镜像的左传动臂一(6)及右传动臂一(7)相连，所述左传动臂一(6)及右传动臂一...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构，其特征在于，包括单自由度扑翼机构和攻角控制机构；所述单自由度扑翼机构包括机架(1)、无刷电机(2)、齿轮一(3)、齿轮二(4)、传动杆(5)、左传动臂一(6)、右传动臂一(7)、左传动臂二(8)、右传动臂二(9)、左传动臂三(10)、右传动臂三(11)，所述无刷电机(2)、齿轮一(3)、齿轮二(4)均安装在机架(1)上，所述无刷电机(2)与齿轮一(3)、齿轮二(4)组成的齿轮传动系统相连，所述传动杆(5)一端与齿轮二(4)相连，所述传动杆(5)另一端与互为镜像的左传动臂一(6)及右传动臂一(7)相连，所述左传动臂一(6)及右传动臂一(7)分别与互为镜像的左传动臂二(8)及右传动臂二(9)相连，所述左传动臂二(8)及右传动臂二(9)分别与互为镜像的左传动臂三(10)及右传动臂三(11)相连；所述攻角控制机构包括锥齿轮一(12)、锥齿轮二(13)、舵机(16)，所述舵机(16)安装在机壳上，并与锥齿轮二(13)相连，所述锥齿轮二(13)带动锥齿轮一(12)转动，所述锥齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙莉莉，路腾，汪忠来，
申请(专利权)人：成都翼若云天科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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