全景监视系统技术方案

本发明专利技术涉及一种全景监视系统。具体为，本发明专利技术的全景监视系统包括：多个相机，其分别安装在车辆的前、后、左、右侧，用于拍摄所述车辆的周围图像；第一盲区探测模块，其使用所述多个相机所分别拍摄的所述车辆的周围图像中的左侧图像来辨别所述车辆的左侧盲区内是否有物体；以及第二盲区探测模块，其使用所述多个相机所分别拍摄的所述车辆的周围图像中的右侧图像来辨别所述车辆的右侧盲区内是否有物体。

Panoramic monitoring system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】全景监视系统
本专利技术涉及全景监视系统。
技术介绍
如今，随着车辆的广泛普及，车辆相撞事故也在增加。尤其是像停车，车辆低速行驶的情况下，不能完全意识到多变化的车辆周围的情况，从而相撞事故也随之增加。为了改善所述情况就开发了全景监视系统(SurroundViewMonitoringSystem)，其用于将车辆周围的情况变换为从上面所看到的图像(即顶视图，Topview)并展示给驾驶员。另外，驾驶员通过反光镜很难确认处于盲区的车辆，因此在变更车道前，要仔细查看盲区内是否有车辆。然而，驾驶员在高速行驶的情况下，继续注视前方和观察左右交通情况是很有难度的。为了解决上述问题，最近高价车开始安装盲区警示系统(BlindSpotDetectionSystem；也称之为智能后侧方警示系统)。盲区警示系统通过安装在车辆后方的左右两侧的雷达(即传感器)实时感测物体存在与否，并将感测结果显示在反光镜，从而使驾驶员只看反光镜就容易知道盲区内是否有车辆。然而，由于雷达的费用问题，大多数的汽车驾驶员驾驶未安装盲区警示系统的车辆，因此需要能够解决上述问题的系统。此外，盲区警示系统通过模式识别事先学习有关盲区内有车辆的情况，并将学习数据实时应用到盲区识别操作上，其问题在于，为了构建相应功能需要长时间确保很多图像(影像)数据来创建数据库，并基于所创建的数据库进行学习，从而提取学习数据。另外，由于盲区警示系统为了识别盲区内的车辆而反复探索图像的多个区域并提取模式数据，将提取的模式数据跟学习数据进行比较，因此为了保障对提取的模式数据进行实时处理，就需要高性能的处理器(例如，CPU)。不仅如此，为了使用盲区警示系统，将专用相机朝向后侧方(即后方左右两侧)安装在反光镜。因此，专用相机以突出的形式安装在现有的反光镜安装位置的下面或侧面，从而导致美观性的下降。
技术实现思路
技术问题本专利技术的目的在于提供全景监视系统，其用于不经过其他的学习过程可以实时进行盲区识别操作。技术方案用于解决所述技术问题的本专利技术的实施例，一种全景监视系统包括：多个相机，其分别安装在车辆的前、后、左、右侧，用于拍摄车辆的周围图像；第一盲区探测模块，其使用多个相机所分别拍摄的车辆的周围图像中的左侧图像来辨别车辆的左侧盲区内是否有物体；以及第二盲区探测模块，其使用多个相机所分别拍摄的车辆的周围图像中的右侧图像来辨别车辆的右侧盲区内是否有物体。所述第一盲区探测模块包括：左侧图像选择部，从多个相机所分别拍摄的车辆的周围图像中选择左侧图像；左侧图像掩膜处理部，特定出左侧图像选择部所选择的左侧图像的后方区域；左侧图像像素移动信息生成部，生成左侧图像掩膜处理部所特定的左侧图像的后方区域的像素移动信息；左侧图像非正常像素移动检测部，由左侧图像像素移动信息生成部生成的像素移动信息检测出非正常像素移动；左侧图像物体识别部，对左侧图像非正常像素移动检测部检测出的非正常像素移动进行分析，从而辨别非正常像素移动是否为物体。所述左侧图像掩膜处理部使用后方左侧区域的掩膜来特定出左侧图像选择部所选择的左侧图像的后方区域，左侧图像像素移动信息生成部对于左侧图像掩膜处理部所特定的左侧图像的后方区域而生成区块信息，基于生成的区块信息来选择关心像素，并探索跟选择的关心像素有关的周围像素，基于探索结果来生成像素移动信息。所述左侧图像非正常像素移动检测部将左侧图像像素移动信息生成部所生成的像素移动信息与车辆正常行驶时车辆的左侧图像所产生的正常像素移动信息进行比较，并基于比较结果来检测非正常像素移动，左侧图像物体识别部对左侧图像非正常像素移动检测部检测出的非正常像素移动进行分析以掌握非正常像素移动中的像素分布，基于掌握的像素分布来生成非正常像素移动的大小和位置信息，并基于生成的非正常像素移动的大小和位置信息来辨别非正常像素移动是否为物体。所述第二盲区探测模块包括：右侧图像选择部，从多个相机所分别拍摄的车辆的周围图像中选择右侧图像；右侧图像掩膜处理部，特定出右侧图像选择部所选择的右侧图像的后方区域；右侧图像像素移动信息生成部，生成关于右侧图像掩膜处理部所特定的右侧图像的后方区域的像素移动信息；右侧图像非正常像素移动检测部，从右侧图像像素移动信息生成部所生成的像素移动信息检测出非正常像素移动；右侧图像物体识别部，对右侧图像非正常像素移动检测部检测出的非正常像素移动进行分析，从而辨别非正常像素移动是否为物体。所述右侧图像掩膜处理部使用后方右侧区域的掩膜来特定右侧图像选择部所选择的右侧图像的后方区域，右侧图像像素移动信息生成部对于右侧图像掩膜处理部所特定的右侧图像的后方区域而生成区块信息，基于生成的区块信息来选择关心像素，并探索跟选择的关心像素有关的周围像素，基于探索结果来生成像素移动信息。所述右侧图像非正常像素移动检测部将右侧图像像素移动信息生成部所生成的像素移动信息与车辆正常行驶时车辆的右侧图像所产生的正常像素移动信息进行比较，并基于比较结果来检测非正常像素移动，右侧图像物体识别部对右侧图像非正常像素移动检测部所检测的非正常像素移动进行分析以掌握非正常像素移动中的像素分布，基于所掌握的像素分布来生成非正常像素移动的大小和位置信息，并基于生成的非正常像素移动的大小和位置信息来辨别非正常像素移动是否为物体。全景监视系统还包括：第一警示标识模块，其基于所述第一盲区探测模块所辨别的有关物体存在与否的信息来生成左侧警示信息；以及第二警示标识模块，其基于第二盲区探测模块所辨别的有关物体存在与否的信息来生成右侧警示信息。所述第一警示标识模块在车辆的左侧盲区存在物体的情况下，向驾驶员输出左侧警示信息，第二警示标识模块在车辆的右侧盲区存在物体的情况下，向驾驶员输出右侧警示信息。所述多个相机包括：第一相机，安装在车辆的前端，用于拍摄车辆的前方图像；第二相机，安装在车辆的左侧，用于拍摄车辆的左侧图像；第三相机，安装在车辆的右侧，用于拍摄车辆的右侧图像；及第四相机，安装在车辆的后端，用于拍摄车辆的后方图像。专利技术效果根据本专利技术，不经过其他的学习过程可以实时进行盲区识别操作。此外，由于不需要其他的学习过程，因此不用安装高性能的处理器。除此之外，与盲区警示系统不同，并不是把相机以突出的形式安装在反光镜安装位置的下面或侧面，因此可以防止美观性的下降。附图说明图1是示出说明关于本专利技术的实施例的全景监视系统的框图。图2是示出说明关于车辆的盲区的简图。图3是示出说明关于图1的第一盲区探测模块的框图。图4是示出说明关于图1的第二盲区探测模块的框图。图5是示出说明关于图1的全景监视系统的盲区警示情况的示意图。具体实施方式为了更容易了解本专利技术，在本文给特定术语下定义。除非在本文中另外明确地指定，否则在本专利技术所使用的科学或技术术语与本专利技术所属领域技术人员一般能理解的用语有着同样的意思。此外，除非在本文中明确指定，否则单数形式的术语包括其复本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景监视系统，其中，包括：/n多个相机，其分别安装在车辆的前、后、左、右侧，用于拍摄所述车辆的周围图像；/n第一盲区探测模块，其使用所述多个相机所分别拍摄的所述车辆的周围图像中的左侧图像来辨别所述车辆的左侧盲区内是否有物体；以及/n第二盲区探测模块，其使用所述多个相机所分别拍摄的所述车辆的周围图像中的右侧图像来辨别所述车辆的右侧盲区内是否有物体。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171031 KR 10-2017-01431131.一种全景监视系统，其中，包括：
多个相机，其分别安装在车辆的前、后、左、右侧，用于拍摄所述车辆的周围图像；
第一盲区探测模块，其使用所述多个相机所分别拍摄的所述车辆的周围图像中的左侧图像来辨别所述车辆的左侧盲区内是否有物体；以及
第二盲区探测模块，其使用所述多个相机所分别拍摄的所述车辆的周围图像中的右侧图像来辨别所述车辆的右侧盲区内是否有物体。


2.根据权利要求1所述的全景监视系统，其中，所述第一盲区探测模块包括：
左侧图像选择部，从所述多个相机所分别拍摄的所述车辆的周围图像中选择所述左侧图像；
左侧图像掩膜处理部，特定出所述左侧图像选择部所选择的所述左侧图像的后方区域；
左侧图像像素移动信息生成部，生成所述左侧图像掩膜处理部所特定的所述左侧图像的后方区域的像素移动信息；
左侧图像非正常像素移动检测部，由所述左侧图像像素移动信息生成部所生成的所述像素移动信息检测出非正常像素移动；
左侧图像物体识别部，对所述左侧图像非正常像素移动检测部所检测出的所述非正常像素移动进行分析，从而辨别所述非正常像素移动是否为物体。


3.根据权利要求2所述的全景监视系统，其中，
所述左侧图像掩膜处理部使用后方左侧区域的掩膜来特定出所述左侧图像选择部所选择的所述左侧图像的后方区域，
所述左侧图像像素移动信息生成部对于所述左侧图像掩膜处理部所特定的所述左侧图像的后方区域而生成区块信息，基于所述生成的区块信息来选择关心像素，并探索与选择的所述关心像素有关的周围像素，基于所述探索结果来生成所述像素移动信息。


4.根据权利要求2所述的全景监视系统，其中，
所述左侧图像非正常像素移动检测部将所述左侧图像像素移动信息生成部所生成的所述像素移动信息与所述车辆正常行驶时所述车辆的左侧图像所产生的正常像素移动信息进行比较，并基于所述比较结果来检测所述非正常像素移动，
所述左侧图像物体识别部对所述左侧图像非正常像素移动检测部所检测出的所述非正常像素移动进行分析，以掌握所述非正常像素移动中的像素分布，基于所掌握的所述像素分布来生成所述非正常像素移动的大小和位置信息，并基于所生成的所述非正常像素移动的大小和位置信息来辨别所述非正常像素移动是否为物体。


5.根据权利要求1所述的全景监视系统，其中，所述第二盲区探测模块包括：
右侧图像选择部，从所述多个相机所分别拍摄的所述车辆的周围图像中选择所述右侧图像；
右侧图像掩膜处理部，特定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李定俊，吴忠哉，金时郁，
申请(专利权)人：科恩托罗尼丝株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR