环景监视系统的图像处理方法和系统技术方案

本发明专利技术提供环景监视系统的图像处理方法和系统。该方法包括通过控制器拍摄车辆周围的环境以产生俯视图像，并且通过比较在不同时间间隔拍摄的两幅俯视图像来创建差异计数图。提取所创建的差异计数图中的部分区域，并且通过连续连接差异计数图的被提取区域来产生物体识别图像。可识别位于车辆周围的物体的准确位置和形状，并可将关于车辆周围的物体的更准确信息提供给驾驶者。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供环景监视系统的图像处理方法和系统。该方法包括通过控制器拍摄车辆周围的环境以产生俯视图像，并且通过比较在不同时间间隔拍摄的两幅俯视图像来创建差异计数图。提取所创建的差异计数图中的部分区域，并且通过连续连接差异计数图的被提取区域来产生物体识别图像。可识别位于车辆周围的物体的准确位置和形状，并可将关于车辆周围的物体的更准确信息提供给驾驶者。【专利说明】环景监视系统的图像处理方法和系统
本专利技术涉及环景监视（AVM)系统的图像处理方法和系统，且更特别地，涉及更准确 地识别车辆周围物体的位置和形状并将所识别的位置和形状提供给驾驶者的AVM系统的 图像处理方法和系统。
技术介绍
通常，在车辆中驾驶者的视野主要朝向前方。因此，由于驾驶者的左侧、右侧和后 方的视野被车体显著覆盖，所以它们非常有限。因此，已普遍使用包括使具有有限范围的驾 驶者的视野扩大的反射镜的视野辅助装置(例如，后视镜等)。最近，已经开发出包括拍摄车 辆外部的图像并将拍摄的图像提供给驾驶者的成像装置的技术。 特别地，已经开发出环景监视（AVM)系统，其中环绕车辆安装多个成像装置以示出 环绕车辆的全向(例如360度）图像。AVM系统组合由多个成像装置拍摄的车辆周围的图像 以便提供车辆的俯视图像，由此显示车辆周围的障碍物并消除盲点。 然而，在由AVM系统提供的俯视图像中，基于成像装置的拍摄方向，车辆周围的物 体特别是三维物体的形状可能被畸变显示。基于成像装置的位置，拍摄方向和距离接近的 物体被拍摄为与实际形状相似。然而，随着与成像装置的相对距离和与拍摄方向的角度增 力口，三维物体的形状可能会畸变。因此，可能不能将车辆周围的障碍物的准确位置和形状提 供给驾驶者。
技术实现思路
因此，本专利技术提供一种环景监视（AVM)系统的图像处理方法和系统，在经由AVM系 统提供给驾驶者的俯视图像中当三维物体的形状畸变显示时，协助更真实地识别车辆周围 的三维物体。 在本专利技术的一方面，AVM系统的图像处理方法可包括：通过成像装置拍摄车辆周 围的环境以产生俯视图像；由控制器通过比较在不同时间产生的两幅俯视图像来创建差异 计数图；通过控制器提取所创建的差异计数图中的部分区域；以及由控制器通过连续将差 异计数图的被提取区域彼此连接来产生物体识别图像。该图像处理方法还可包括：通过控 制器使用物体识别图像来识别车辆周围的物体；以及通过控制器将已识别物体包括在俯视 图像中，并且显示包括已识别物体的俯视图像。 创建差异计数图的处理可包括：通过控制器基于车辆的移动校正包括在两幅俯视 图像中的车辆周围物体的相对位置变化；以及通过控制器比较校正了位置变化的两幅俯视 图像以计算各个像素的差值。被提取区域可包括在差异计数图中在车辆移动方向上与车辆 的移动距离对应数量的像素。被提取区域可包括在差异计数图中在车辆移动方向上的预设 数量的像素。 在产生物体识别图像的处理中，差异计数图的被提取区域可连接为与车辆的移动 距离成比例，并可基于关于重叠的像素区域赋予各个像素的加权因子来确定最终值。随着 在差异计数图中基于成像装置的位置与成像装置的拍摄方向的角度增加，对各像素的加权 因子可减小。 【专利附图】【附图说明】 通过以下结合附图进行的详细说明，本专利技术的上述和其它目的、特征和优点将更 加明显可见，其中 ： 图1是示出根据本专利技术的示例性实施例的环景监视(AVM)系统的配置的示例性框 图； 图2是示出根据本专利技术的示例性实施例的AVM系统的图像处理方法的示例性流程 图； 图3A和3B是说明根据本专利技术的示例性实施例的产生俯视图像的处理的示例性视 图； 图4A和4B是说明根据本专利技术的示例性实施例的创建差异计数图的处理的示例性 视图； 图5是示出根据本专利技术的示例性实施例随时间推移所创建的差异计数图的示例 性视图； 图6是说明根据本专利技术的示例性实施例的提取差异计数图中的部分区域的处理 的示例性视图； 图7是说明根据本专利技术的示例性实施例的产生物体识别图像的处理的示例性视 图； 图8是说明根据本专利技术的示例性实施例的赋予差异计数图的各像素的加权因子 的示例性视图；并且 图9A至9C是说明根据本专利技术的示例性实施例的识别并显示车辆周围的物体的处 理的示例性视图。 附图中各个元件的附图标记 110:拍摄单元 120 :通信单元 130 :显示单元 140 :控制单元 【具体实施方式】 应当理解的是，本文所使用的术语"车辆"或"车辆的"或者其它类似术语包括一 般的机动车辆，例如包括运动型多用途车（SUV)、公共汽车、货车、各种商用车辆在内的载客 车辆、包括各种艇和船在内的水运工具、飞行器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、内 燃车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其它替代燃料车辆(例如，从石油以外的 资源取得的燃料)。 尽管示例性实施例被描述为使用多个单元执行示例性处理，然而应当理解示例性 处理也可由一个或多个模块执行。另外，应当理解的是，术语控制器/控制单元指代包括存 储器和处理器的硬件装置。存储器配置成存储模块，并且处理器具体配置成执行所述模块 从而执行以下进一步说明的一个或更多处理。 此外，本专利技术的控制逻辑可实施为包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可 执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例 包括但不限于ROM、RAM、光盘（CD) -ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储装 置。计算机可读记录介质也可分布在网络连接的计算机系统中，以便例如通过远程信息处 理服务器或控制器局域网（CAN)，以分布的方式存储并执行计算机可读介质。 本文所使用的术语仅用于说明具体的实施例，而不意图限制本专利技术。如本文所使 用的，单数形式"一"、"一个"和"该"意图同样包括复数形式，除非上下文另外明确地表明。 还将理解的是，用语"包括"和/或"包含"，当在本说明书中使用时，规定所述特征、整体、步 骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它特征、整体、步骤、操作、元件、 部件和/或其集合的存在或添加。如本文所使用的，词语"和/或"包括一个或更多相关列 出项目的任何和全部组合。 除非特别陈述或从上下文显而易见，如本文所使用的，术语"约"被理解为在本领 域的正常公差范围内，例如在平均值的2倍标准偏差内。"约"可以理解为在所述值的10%、 9%、8%、7%、6%、5%、4%、3%、2%、1%、0. 5%、0. 1%、0. 05% 或 0. 01% 内。除非从上下文另外明确，否 则本文提供的所有数值均由术语"约"修饰。 在下文中，将参照附图详细说明本专利技术。图1是示出根据本专利技术的示例性实施例 的环景监视（AVM)系统的配置的示例性框图。如图1中所示，AVM系统可包括拍摄单元110、 通信单元120、显示单元130以及控制器140。控制器140可配置成操作拍摄单元110、通信 单元120以及显示单元130。 拍摄单元110可配置成拍摄车辆周围的环境。拍摄单元110可包括多个成像装置 (例如，照相机、摄像机等)，以全本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种环景监视（AVM）系统的图像处理方法，包括：通过控制器拍摄车辆周围的环境以产生俯视图像；由所述控制器通过比较在不同时间间隔拍摄的两幅俯视图像来创建差异计数图；通过所述控制器提取所创建的差异计数图中的部分区域；以及由所述控制器通过连续连接所述差异计数图的被提取区域来产生物体识别图像。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳成淑，崔在燮，蒋裕珍，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR