目标检测与跟踪方法、相关设备和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术涉及无人驾驶领域，提供了目标检测与跟踪方法、装置、系统和车载服务器，能够对无人驾驶车辆周围目标进行高精度实时检测与跟踪。该方法包括：完成系统的软件和硬件参数后，激光雷达通过扫描环境以获取环境中至少一个目标的点云数据；毫米波雷达获取目标的位置信息、速度和加速度信息；车载服务器对点云数据进行预处理以获取点云数据中的有效点云数据；车载服务器通过深度学习模型处理有效点云数据，以获取有效目标的位置信息；车载服务器融合有效目标的位置信息以及目标的位置信息、速度和加速度信息，获取有效目标的最终跟踪结果；终端接收有效目标的最终跟踪结果后显示。本发明专利技术实现了对无人驾驶车辆周围目标进行高精度的实时检测与跟踪。

Target detection and tracking methods, related devices and computer readable storage media

【技术实现步骤摘要】
目标检测与跟踪方法、相关设备和计算机可读存储介质
本专利技术涉及无人驾驶领域，特别涉及一种目标检测与跟踪方法、相关设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
在无人驾驶领域，激光雷达在无人车换道、避障和泊车等方面有着巨大的作用，其可以提供无人车在行驶过程中的周围环境的信息，尤其对于行驶中的目标（例如车辆）能够快速地检测并且在目标过多时，能够清晰分辨每个目标的运行轨迹，对行车状况做出一个良好、可靠的评估。现有的一种目标检测与跟踪是通过激光雷达获取的点云数据与摄像机获取的图像配准之后，首先在点云数据中对目标大概的区域进行筛选；然后再利用图像处理技术，根据摄像机提供的图像进行辅助检测目标；最后在目标跟踪阶段，依据激光雷达获取的目标位置、速度和方向等信息估计特定动目标位置，进行目标跟踪，企图通过融合两类传感器数据进行动平台下的特定动目标跟踪，提高跟踪准确率和跟踪效率。然而，上述方法能够获得较高跟踪准确率和效率的前提条件是光照、天气和亮度等外界条件较佳。一旦外界条件欠佳，在摄像机不能正常捕捉到目标信息时，激光雷达将不能精确地确定目标的信息。因此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于包括激光雷达、毫米波雷达、车载服务器和终端构成的系统，所述方法包括：/n在配置完成所述系统的软件和硬件参数后，所述激光雷达通过扫描环境以获取所述环境中至少一个目标的点云数据，所述点云数据包括构成所述目标的各个点的坐标；/n所述毫米波雷达获取所述目标的位置信息、速度和加速度信息；/n所述车载服务器对所述点云数据进行预处理，以获取所述点云数据中的有效点云数据；/n所述车载服务器通过深度学习模型处理所述有效点云数据，以获取有效目标的位置信息；/n所述车载服务器融合所述有效目标的位置信息以及所述目标的位置信息、速度和加速度信息，获取所述有效目标的最...

【技术特征摘要】
1.一种目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于包括激光雷达、毫米波雷达、车载服务器和终端构成的系统，所述方法包括：
在配置完成所述系统的软件和硬件参数后，所述激光雷达通过扫描环境以获取所述环境中至少一个目标的点云数据，所述点云数据包括构成所述目标的各个点的坐标；
所述毫米波雷达获取所述目标的位置信息、速度和加速度信息；
所述车载服务器对所述点云数据进行预处理，以获取所述点云数据中的有效点云数据；
所述车载服务器通过深度学习模型处理所述有效点云数据，以获取有效目标的位置信息；
所述车载服务器融合所述有效目标的位置信息以及所述目标的位置信息、速度和加速度信息，获取所述有效目标的最终跟踪结果；
所述终端接收所述有效目标的最终跟踪结果后显示；
所述车载服务器对所述点云数据进行预处理，以获取所述点云数据中的有效点云数据，包括：
所述车载服务器剔除所述激光雷达预定扫描范围外的点云数据，只保留所述预定扫描范围内的点云数据；
所述车载服务器对所述预定扫描范围内的点云数据进行降采样；
所述车载服务器对所述降采样后的点云数据进行体素柱式网格化处理以得到柱式体素数据，将所述柱式体素数据作为所述有效点云数据。


2.如权利要求1所述目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述有效点云数据包括经降采样并通过体素柱式网格化处理后得到的柱式体素数据，所述车载服务器通过深度学习模型处理所述有效点云数据，以获取有效目标的位置信息，包括：
将所述柱式体素数据输入第一深度学习模型进行特征提取和扩维后再输入第二深度学习模型进行特征编码和压缩；
将所述编码和压缩后的柱式体素数据拼接为所述有效点云数据的全局特征图；
将所述有效点云数据的全局特征图输入第三深度学习模型进行检测，以获取目标的中心坐标；
对所述目标进行跟踪，保留跟踪有效的目标的中心坐标作为有效目标的位置信息。


3.如权利要求2所述目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述对所述目标进行跟踪，保留跟踪有效的目标的中心坐标作为有效目标的位置信息，包括：
为每一个跟踪有效的目标维护一个信息列表，所述信息列表包括跟踪有效的目标的中心坐标；
若所述跟踪有效的目标跟踪失效，则删除所述跟踪失效的目标对应的信息列表。


4.如权利要求1所述目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述车载服务器融合所述有效目标的位置信息以及所述目标的位置信息、速度和加速度信息，获取所述有效目标的最终跟踪结果，包括：
所述车载服务器根据所述有效目标的位置信息计算所述有效目标的速度和加速度；
所述车载服务器通过时间同步，采用所述毫米波雷达获取的有效目标的位置信息、速度和加速度矫正所述计算所得的有效目标的速度和加速度；
所述车载服务器对包含所述有效目标的位置信息以及所述矫正后的有效目标的速度和加速度的数据进行可视化后形成所述有效目标的最终跟踪结果。


5.一种目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
对来自激光雷达的点云数据进行预处理，以获取所述点云数据中...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏超，黄琨，王劲，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32