一种潜入式汽车搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种潜入式汽车搬运机器人，该汽车搬运机器人包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取臂；每个夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体之间通过联动机构连接，两个机械臂本体均能够相对于主机架旋转，动力单元与其中一个机械臂本体连接，驱动该机械臂本体旋转，通过联动机构带动另一个机械臂本体同步旋转；每组夹取臂的两个机械臂本体完成一个轮胎的夹取举升。本实用新型专利技术具有低高度、载重能力强、整体尺寸小的优点，具有良好的适应性，机器人可直接进入车辆底部进行车辆搬运，从而达到最高的空间利用率。

A kind of mobile robot

【技术实现步骤摘要】
一种潜入式汽车搬运机器人
本技术属于机器人
，尤其涉及一种潜入式汽车搬运机器人。
技术介绍
随时经济的发展，大中城市停车难得问题越来越凸显。为了解决这一重大问题，各种新型技术随之应运而是，新的技术一定程度上起到了缓解作用，但由于技术方向的局限性带来了不同的新生问题。随着人工智能技术的发展，智能停车也随之发展起来，主要针对解决的问题就是停车效率低，空间不足，人工体验差等等痛点问题。当前智能机器人大致分为两种，无轨道机器人与有轨道机器人。其中无轨道机器人主要有带载车板和梳齿型两种，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，停车位上仍需建造特殊平台用于停车，由此造成空间利用率不太经济。而且场地建造成本也让该产品的商用价值大大降低。其中有轨道机器人主要是机械臂夹取式机器人，该机器人的优点是可以直接从汽车底部进入，进行轮胎夹取举升，无需建造特殊平台，但由于该机器人驱动系统为定向驱动，且只能使用轨到进行导引。一方面增加了轨到的施工成本，另一方面造成了线路规划的固定，空间利用率和经济性都不是很理想。由于夹取臂设计集成化不高，在整体机器人上占用的空间过多，造成无法布置大容量电池及控制系统，也是无法脱离固定轨道以及提升智能化的瓶颈问题。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种潜入式汽车搬运机器人，取消建造特殊停车平台，机器人可直接进入车辆底部进行车辆搬运。两台机器人协同配合完成搬运任务，空间利用率高，空间形状、通道宽度等局限性小。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种潜入式汽车搬运机器人，包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取臂；每个夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在主机架上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上构成一个模组，再将机械臂模组框架安装在主机架上；每组的两个机械臂本体之间通过联动机构连接，两个机械臂本体均能够相对于主机架旋转；动力单元与其中一个机械臂本体连接，驱动该机械臂本体旋转，通过联动机构带动另一个机械臂本体同步旋转；每组夹取臂的两个机械臂本体完成一个轮胎的夹取举升。进一步地，该汽车搬运机器人的两端中间位置分别布置有激光雷达传感器；该汽车搬运机器人的两端分别布置有接触式及非接触式障碍物检测传感器。进一步地，所述机械臂本体包括重载万向轮、重载万向轮安装块、机械臂中轴、轮胎支撑滚轮、机械臂结构支撑块和机械臂臂端连接块；所述机械臂中轴将若干轮胎支撑滚轮与机械臂结构支撑块串联后，一端与机械臂臂端连接块固定，另一端与重载万向轮安装块固定；所述重载万向轮安装在重载万向轮安装块上。进一步地，所述夹取臂还包括两个机械臂转动轴机构、机械臂联动机构、机械臂连杆机构和机械臂推拉块机构；两个机械臂转动轴机构分别安装有机械臂本体；所述机械臂推拉块机构连接动力单元，通过动力单元驱动其运动；所述机械臂连杆机构一端连接机械臂推拉块机构，另一端连接一个机械臂转动轴机构；所述机械臂转动轴机构具有机械臂旋转拉杆机构；所述机械臂联动机构具有两个机械臂连动杆机构，两个机械臂连动杆机构分别与两个机械臂旋转拉杆机构连接，两个机械臂连动杆机构通过两个相互啮合的机械臂连杆传动齿轮连接。进一步地，所述机械臂转动轴机构包括机械臂转动轴机构顶部安装板、机械臂旋转拉杆机构、机械臂旋转销、机械臂旋转机构固定座机构、机械臂连接销、机械臂固定连接块机构、机械臂转动轴机构底部安装板；所述机械臂旋转销压入机械臂旋转机构固定座机构；所述机械臂转动轴机构顶部安装板、机械臂旋转拉杆机构、机械臂固定连接块机构、机械臂转动轴机构底部安装板通过螺栓固定为一体；所述机械臂转动轴机构通过机械臂连接销与机械臂本体连接；所述机械臂联动机构包括机械臂连动连杆固定盖板、两个机械臂连动杆机构、两个机械臂连杆传动齿轮、机械臂连动机构齿轮箱；所述机械臂连动杆机构包括机械臂连动杆、机械臂连动柄、机械臂连动杆轴、机械臂连动杆轴用平键；所述机械臂连动杆轴用平键压入机械臂连动杆轴；所述机械臂连动杆轴穿入机械臂连动柄，两者固定连接；所述机械臂连动杆插入机械臂连动柄对应的连接孔中；两个机械臂连杆传动齿轮安装在机械臂连动机构齿轮箱中，彼此啮合；两个机械臂连动杆轴分别插入两个机械臂连杆传动齿轮中的齿轮轴孔中；所述机械臂连动连杆固定盖板具有两个轴承孔，轴承孔穿入机械臂连动杆轴，将机械臂连动连杆固定盖板与机械臂连动机构齿轮箱固定连接。进一步地，该汽车搬运机器人采用超薄万向驱动轮驱动系统作为动力系统，所述超薄万向驱动轮驱动系统采用四个超薄万向驱动轮驱动单元；所述超薄万向驱动轮驱动单元包含外壳总成、行驶驱动系统总成、转向驱动系统总成、行驶驱动转动盘系统、转向驱动转动盘系统和轮系总成；所述外壳总成固定在主机架上；所述行驶驱动系统总成包括行驶驱动电机、行驶驱动减速机以及行驶驱动齿轮传动机构，为超薄万向驱动轮提供行驶驱动力；所述转向驱动系统总成包括转向驱动电机、转向驱动减速机以及转向驱动齿轮传动机构，为超薄万向驱动轮提供转向驱动力；所述行驶驱动转动盘系统安装于外壳总成内部，包括行驶驱动转向齿轮盘总成和固定连接在行驶驱动转向齿轮盘总成下方的行驶驱动输出齿轮总成，所述行驶驱动转向齿轮盘总成的齿轮盘与行驶驱动齿轮传动机构啮合，接收由行驶驱动系统总成提供的行驶驱动力；所述转向驱动转动盘系统包括安装在行驶驱动转向齿轮盘总成下方的转向驱动转向齿轮盘总成，所述转向驱动转向齿轮盘总成中的齿轮盘与转向驱动齿轮传动机构啮合，接收来自转向驱动系统总成提供的转向驱动力；所述轮系总成包括轮系驱动轴支撑总成、驱动齿轮、轮系驱动轴和驱动轮，所述转向驱动转向齿轮盘总成固定在轮系驱动轴支撑总成上部，将转向驱动力传递到轮系总成；所述行驶驱动输出齿轮总成与驱动齿轮啮合，将行驶驱动力传递到轮系总成；所述驱动齿轮与驱动轮固定在轮系驱动轴上，所述轮系驱动轴安装在轮系驱动轴支撑总成上。进一步地，所述行驶驱动系统总成中的行驶驱动电机和行驶驱动减速机采用卧式安装方式；行驶驱动减速机固定在外壳总成上，行驶驱动减速机输出轴插入外壳总成内部；所述转向驱动系统总成中的转向驱动电机及转向驱动减速机采用卧式安装方式；转向驱动减速机固定在外壳总成上，转向驱动减速机输出轴插入外壳总成内部。进一步地，所述行驶驱动齿轮传动机构包括固定在外壳总成内部且依次连接的行驶驱动系统输出圆柱齿轮总成、第一行驶驱动系统惰轮圆柱齿轮总成、行驶驱动系统输入圆柱齿轮总成、行驶驱动系统输入锥齿轮总成、第二行驶驱动系统惰轮圆柱齿轮总成；行驶驱动系统输出圆柱齿轮总成中的圆柱齿轮设计有键槽与行驶驱动减速机输出轴相配合，接收行驶驱动力并通过齿轮系传动到行驶驱动转动盘系统；所述转向驱动齿轮传动机构包括固定在外壳总成内部且依次连接的第一转向驱动系统输出圆柱齿轮总成、第二转向驱动系统输出圆柱齿轮总成、转向驱动系统输入锥齿齿轮总成、转向驱动系统传动惰齿轮总成；第一转向驱动系统输出圆柱齿轮总成中的圆柱齿轮设计有键槽与转向驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种潜入式汽车搬运机器人，其特征在于，包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取臂；每个夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在主机架上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上构成一个模组，再将机械臂模组框架安装在主机架上；每组的两个机械臂本体之间通过联动机构连接，两个机械臂本体均能够相对于主机架旋转；动力单元与其中一个机械臂本体连接，驱动该机械臂本体旋转，通过联动机构带动另一个机械臂本体同步旋转；每组夹取臂的两个机械臂本体完成一个轮胎的夹取举升。/n

【技术特征摘要】
1.一种潜入式汽车搬运机器人，其特征在于，包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取臂；每个夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在主机架上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上构成一个模组，再将机械臂模组框架安装在主机架上；每组的两个机械臂本体之间通过联动机构连接，两个机械臂本体均能够相对于主机架旋转；动力单元与其中一个机械臂本体连接，驱动该机械臂本体旋转，通过联动机构带动另一个机械臂本体同步旋转；每组夹取臂的两个机械臂本体完成一个轮胎的夹取举升。


2.根据权利要求1所述的一种潜入式汽车搬运机器人，其特征在于，该汽车搬运机器人的两端中间位置分别布置有激光雷达传感器；该汽车搬运机器人的两端分别布置有接触式及非接触式障碍物检测传感器。


3.根据权利要求1所述的一种潜入式汽车搬运机器人，其特征在于，所述机械臂本体包括重载万向轮、重载万向轮安装块、机械臂中轴、轮胎支撑滚轮、机械臂结构支撑块和机械臂臂端连接块；所述机械臂中轴将若干轮胎支撑滚轮与机械臂结构支撑块串联后，一端与机械臂臂端连接块固定，另一端与重载万向轮安装块固定；所述重载万向轮安装在重载万向轮安装块上。


4.根据权利要求1所述的一种潜入式汽车搬运机器人，其特征在于，所述夹取臂还包括两个机械臂转动轴机构、机械臂联动机构、机械臂连杆机构和机械臂推拉块机构；两个机械臂转动轴机构分别安装有机械臂本体；所述机械臂推拉块机构连接动力单元，通过动力单元驱动其运动；所述机械臂连杆机构一端连接机械臂推拉块机构，另一端连接一个机械臂转动轴机构；所述机械臂转动轴机构具有机械臂旋转拉杆机构；所述机械臂联动机构具有两个机械臂连动杆机构，两个机械臂连动杆机构分别与两个机械臂旋转拉杆机构连接，两个机械臂连动杆机构通过两个相互啮合的机械臂连杆传动齿轮连接。


5.根据权利要求4所述的一种潜入式汽车搬运机器人，其特征在于，所述机械臂转动轴机构包括机械臂转动轴机构顶部安装板、机械臂旋转拉杆机构、机械臂旋转销、机械臂旋转机构固定座机构、机械臂连接销、机械臂固定连接块机构、机械臂转动轴机构底部安装板；所述机械臂旋转销压入机械臂旋转机构固定座机构；所述机械臂转动轴机构顶部安装板、机械臂旋转拉杆机构、机械臂固定连接块机构、机械臂转动轴机构底部安装板通过螺栓固定为一体；所述机械臂转动轴机构通过机械臂连接销与机械臂本体连接；
所述机械臂联动机构包括机械臂连动连杆固定盖板、两个机械臂连动杆机构、两个机械臂连杆传动齿轮、机械臂连动机构齿轮箱；所述机械臂连动杆机构包括机械臂连动杆、机械臂连动柄、机械臂连动杆轴、机械臂连动杆轴用平键；所述机械臂连动杆轴用平键压入机械臂连动杆轴；所述机械臂连动杆轴穿入机械臂连动柄，两者固定连接；所述机械臂连动杆插入机械臂连动柄对应的连接孔中；两个机械臂连杆传动齿轮安装在机械臂连动机构齿轮箱中，彼此啮合；两个机械臂连动杆轴分别插入两个机械臂连杆传动齿轮中的齿轮轴孔中；所述机械臂连动连杆固定盖板具有两个轴承孔，轴承孔穿入机械臂连动杆轴，将机械臂连动连杆固定盖板与机械臂连动机构齿轮箱固定连接。


6.根据权利要求1所述的一种潜入式汽车搬运机器人，其特征在于，该汽车搬运机器人采用超薄万向驱动轮驱动系统作为动力系统，所述超薄万向驱动轮驱动系统采用...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹力，王晨，
申请(专利权)人：杭州极木科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33