一种攀爬机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种攀爬机器人，涉及船舶工程辅助器械的技术领域，其包括机体、设置于机体上的用于去除船舶旧漆皮的打磨机构以及设置于机体上的用于辅助机体在船舶表面移动的攀爬机构，所述攀爬机构包括设置于机体顶部的吊环、与吊环连接以带动吊环升降的悬吊组件以及设置于机体上的用于使机体与船舶待打磨处抵接的吸附组件，所述吸附组件包括与机体连通的真空管以及与真空管连通的负压源，所述真空管与机体连接且其开口与船舶表面连通。本实用新型专利技术具有减少安全隐患以提高安全性的效果。

A climbing robot

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬机器人
本技术涉及船舶工程辅助器械的
，尤其是涉及一种攀爬机器人。
技术介绍
目前，船舶是能航行或停泊于水域进行运输或作业的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技术性能、装备和结构型式。一般船舶在长期使用过程中其表面的保护漆容易发生损坏与脱落，当漆皮掉落时会使内部的金属表面与海水直接接触，从而加快了金属的氧化锈蚀，容易影响船只的外观与使用寿命。针对此类问题，现有的方法主要是通过人工打磨的方式将船只表面破损的漆皮去除，然后维护人员再对船只裸露的部分进行统一的喷涂，从而延长船体的使用寿命。上述中的现有技术方案存在以下缺陷：由于许多大型或中型船舶的高度远高于人体的身高，因此维护人员需要攀爬至高处对船只表面进行打磨清理，高空作业会增加安全隐患，从而降低了安全性。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种攀爬机器人，能减少安全隐患，提高安全性。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种攀爬机器人，包括机体、设置于机体上的用于去除船舶旧漆皮的打磨机构以及设置于机体上的用于辅助机体在船舶表面移动的攀爬机构，所述攀爬机构包括设置于机体顶部的吊环、与吊环连接以带动吊环升降的悬吊组件以及设置于机体上的用于使机体与船舶待打磨处抵接的吸附组件，所述吸附组件包括与机体连通的真空管以及与真空管连通的负压源，所述真空管与机体连接且其开口与船舶表面连通。通过采用上述技术方案，负压源抽取真空管内的气体使机体与船舶表面的间隙的气压减小，大气压推动机体紧贴在船舶表面上，悬吊组件带动吊环升降以辅助攀爬轮带动机体升降移动，同时避免吸附组件意外失效而使机体坠落造成安全隐患，从而提高安全性，同时机体上的打磨机构打磨船舶表面的漆皮，以此方便后续的喷涂，从而减少维护人员的高空作业，减少安全隐患，提高安全性。本技术进一步设置为：所述攀爬机构还包括转动设置于所述机体上的攀爬轮以及设置于机体上的驱动攀爬轮转动的驱动件，所述攀爬轮凸出机体表面且与船舶表面滚动连接。通过采用上述技术方案，驱动件驱动攀爬轮转动，攀爬轮与船舶表面相对滚动，且负压源抽取真空管内的气体使机体与船舶表面的间隙的气压减小，以此使攀爬轮与船舶表面的摩擦力增大，以此使攀爬轮带动机体沿船舶表面行进。本技术进一步设置为：所述攀爬轮至少有两个且对称分布于机体的两侧，且所述驱动件包括设置于机体上的驱动攀爬轮正反转的伺服电机，当所述机体两侧的攀爬轮转向相反时机体偏离原行进方向。通过采用上述技术方案，伺服电机带动机体两侧的攀爬轮转动以带动机体移动，同时多个攀爬轮的设置增加了机体与船舶表面的接触面积，以此提高机体运行的稳定性，且当攀爬轮两侧的伺服电机的转向相反时机体的行进方向改变，以此方便根据实际打磨区域的情况调整打磨位置，提高适用性。本技术进一步设置为：所述机体的底部设置有支撑脚。通过采用上述技术方案，支撑脚的设置用于方便机体的安放，当机体脱离船舶表面时悬吊组件下落，此时支撑脚对机体起到支撑作用，从而减少维护人员人工支撑的工作量。本技术进一步设置为：所述吊环至少有两个且对称分布于机体的两侧，所述悬吊组件包括端部与机体两侧的吊环可拆卸连接的绳索、滑移套设于绳索中部的倒钩以及与倒钩连接以驱动倒钩升降的升降件。通过采用上述技术方案，当攀爬轮两侧的伺服电机的转向相反时机体的行进方向改变，此时机体角度偏转，致使机体两侧的吊环产生高度差，通过绳索与倒钩的滑移连接使绳索两侧均匀受力，以此提高辅助悬吊的效果。本技术进一步设置为：所述升降件包括设置于船舶上位于待打磨处上方的卷扬机，所述卷扬机与倒钩连接以带动倒钩升降。通过采用上述技术方案，卷扬机启动时带动倒钩升降，以此带动绳索与吊环升降，从而方便将机体移动至船舶上的待打磨处。本技术进一步设置为：所述机体靠船舶待打磨处开设有真空腔，所述打磨机构位于真空腔内，所述真空管采用波纹管且穿入机体与真空腔底部连通。通过采用上述技术方案，真空腔的设置用以方便中转打磨机构打磨时产生的漆皮碎屑，当真空管产生负压时，真空腔内的碎屑通过真空管排出，以此减少碎屑的泄漏，提高环保性。本技术进一步设置为：所述机体上设置有支撑杆，所述真空管与支撑杆连接以使支撑脚落地时真空管与地面间隔分布。通过采用上述技术方案，支撑杆用于支撑真空管，以此提高真空管的稳定性，同时当机体落地时避免真空管出现压坏损伤的情况。综上所述，本技术的有益技术效果为：驱动件驱动攀爬轮转动，攀爬轮与船舶表面相对滚动，且负压源抽取真空管内的气体使机体与船舶表面的间隙的气压减小，大气压推动机体紧贴在船舶表面上，以此使攀爬轮带动机体沿船舶表面行进，同时机体上的打磨机构打磨船舶表面的漆皮，从而减少维护人员的高空作业，减少安全隐患，提高安全性；悬吊组件带动吊环升降以辅助攀爬轮带动机体升降移动，同时提供双重保险，避免吸附组件意外失效而使机体坠落造成安全隐患，从而提高安全性；伺服电机带动机体两侧的攀爬轮转动以带动机体移动，且当攀爬轮两侧的伺服电机的转向相反时机体的行进方向改变，以此方便根据实际打磨区域的情况调整打磨位置，提高适用性。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的部分结构示意图，主要展示真空管。附图标记：1、机体；11、支撑脚；12、支撑杆；13、真空腔；14、吊环；2、打磨机构；21、喷砂枪；3、攀爬机构；32、攀爬轮；33、驱动件；331、伺服电机；34、悬吊组件；341、绳索；342、倒钩；4、吸附组件；41、真空管。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。参照图1，为本技术公开的一种攀爬机器人，包括机体1、设置于机体1上的用于去除船舶旧漆皮的打磨机构2以及设置于机体1上的用于辅助机体1在船舶表面移动的攀爬机构3。攀爬机构3用于将机体1抬升至船舶的待打磨处并使机体1沿船舶的待打磨处移动以方便打磨机构2对船舶表面进行打磨。机体1呈方形，机体1的底部设置有四个支撑脚11，四个支撑脚11呈梯形排列，且均通过螺钉与机体1固定，以此方便机体1的安放。当机体1脱离船舶表面并落在地面上时支撑脚11对机体1起到支撑作用，从而减少维护人员人工支撑的工作量。参照图1、图2，攀爬机构3包括转动设置于机体1上的攀爬轮32、设置于机体1上的驱动攀爬轮32转动的驱动件33、设置于机体1顶部的吊环14以及与吊环14连接以带动吊环14升降的悬吊组件34以及设置于机体1上的用于使机体1与船舶待打磨处抵接的吸附组件4。攀爬轮32呈圆轮状，且其周侧壁与船舶的待打磨处抵接，攀爬轮32凸出机体1表面且与船舶表面滚动连接。驱动件33包括四个与机体1的四个边角处通过螺钉固定的伺服电机331，攀爬轮32与伺服电机331一一对应，以此增加机体1与船舶表面的接触面积，以此提高机体1运行的稳定性。伺服电机331具有正反转的功能，且其输出轴与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种攀爬机器人，其特征在于：包括机体(1)、设置于机体(1)上的用于去除船舶旧漆皮的打磨机构(2)以及设置于机体(1)上的用于辅助机体(1)在船舶表面移动的攀爬机构(3)，所述攀爬机构(3)包括设置于机体(1)顶部的吊环(14)、与吊环(14)连接以带动吊环(14)升降的悬吊组件(34)以及设置于机体(1)上的用于使机体(1)与船舶待打磨处抵接的吸附组件(4)，所述吸附组件(4)包括与机体(1)连通的真空管(41)以及与真空管(41)连通的负压源，所述真空管(41)与机体(1)连接且其开口与船舶表面连通。/n

【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人，其特征在于：包括机体(1)、设置于机体(1)上的用于去除船舶旧漆皮的打磨机构(2)以及设置于机体(1)上的用于辅助机体(1)在船舶表面移动的攀爬机构(3)，所述攀爬机构(3)包括设置于机体(1)顶部的吊环(14)、与吊环(14)连接以带动吊环(14)升降的悬吊组件(34)以及设置于机体(1)上的用于使机体(1)与船舶待打磨处抵接的吸附组件(4)，所述吸附组件(4)包括与机体(1)连通的真空管(41)以及与真空管(41)连通的负压源，所述真空管(41)与机体(1)连接且其开口与船舶表面连通。


2.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于：所述攀爬机构(3)还包括转动设置于所述机体(1)上的攀爬轮(32)以及设置于机体(1)上的驱动攀爬轮(32)转动的驱动件(33)，所述攀爬轮(32)凸出机体(1)表面且与船舶表面滚动连接。


3.根据权利要求2所述的一种攀爬机器人，其特征在于：所述攀爬轮(32)至少有两个且对称分布于机体(1)的两侧，且所述驱动件(33)包括设置于机体(1)上的驱动攀爬轮(32)正反转的伺服电机(331)，当所述机体(1)两侧的攀爬轮(32)转向相反时机体(1)偏离原行进...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐卓华，叶根生，许斯颖，
申请(专利权)人：深圳市华维浦上智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44