【技术实现步骤摘要】
配送机器人的移动协同控制系统及控制方法
本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及一种配送机器人的移动协同控制系统及控制方法。
技术介绍
随着物联网技术及智能机器人技术的发展，智能机器人在各领域得到了更广泛的应用。例如，越来越多的医院开始采用配送机器人进行药品、物资的配送。但由于配送机器人采购批次的不同、采购科室的不同，医院里使用的配送机器人可能存在品牌不同的情况，即有多种品牌的配送机器人同时使用。而不同品牌的配送机器人所采用的导航技术、避障策略、调度系统可能不同，因此当不同品牌的配送机器人在行进路径上相遇时，可能会因避障策略或导航技术的不同，发生机器人相互碰撞或机器人停止前进的情况，特别是在比较狭窄的通道或在转弯或掉头时，更容易发生以上所述的碰撞或停止移动等异常情况，导致配送机器人无法顺利完成配送任务。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种可以实现不同品牌配送机器人协同工作的控制系统及控制方法。本专利技术的目的采用以下技术方案实现：配送机器人的移动协同控制系...
【技术保护点】
1.配送机器人的移动协同控制系统，其特征在于，包括：/n用户终端，用于发起机器人调用指令；/n与配送机器人通信连接的机器人调度终端，用于对多个与其对应的配送机器人进行配送任务调度；/n通过网络与所述用户终端和所述机器人调度终端通信连接的协同控制终端，用于接收来自用户终端的机器人调用指令并转发给所述机器人调度终端，并可从所述机器人调度终端处获取配送机器人的实时动态信息以及各配送机器人的避障辅助信息，所述协同控制终端根据配送机器人的实时动态信息和避障辅助信息控制配送机器人的移动避让。/n
【技术特征摘要】
1.配送机器人的移动协同控制系统，其特征在于，包括：
用户终端，用于发起机器人调用指令；
与配送机器人通信连接的机器人调度终端，用于对多个与其对应的配送机器人进行配送任务调度；
通过网络与所述用户终端和所述机器人调度终端通信连接的协同控制终端，用于接收来自用户终端的机器人调用指令并转发给所述机器人调度终端，并可从所述机器人调度终端处获取配送机器人的实时动态信息以及各配送机器人的避障辅助信息，所述协同控制终端根据配送机器人的实时动态信息和避障辅助信息控制配送机器人的移动避让。
2.根据权利要求1所述的配送机器人的移动协同控制系统，其特征在于：所述机器人调度终端与配送机器人的品牌对应。
3.根据权利要求1所述的配送机器人的移动协同控制系统，其特征在于：所述协同控制终端从各机器人调度终端处获取的实时动态信息至少包括：正在执行配送任务的机器人数量、空闲的机器人数量以及各区域分布的机器人数量。
4.根据权利要求1所述的配送机器人的移动协同控制系统，其特征在于：所述配送机器人的避障辅助信息包括陀螺仪安装信息以及机器人外壳与陀螺仪原点间的直线距离，所述陀螺仪安装信息指配送机器人内陀螺仪的安装位置；以陀螺仪的安装位置在水平面上的投影为原点建立X-Y坐标系，X轴方向表示机器人的前后方向，Y轴方向表示机器人的左右方向，机器人外壳与陀螺仪原点间的直线距离包括该陀螺仪在水平面上的投影到机器人外壳的前、后、左、右四个侧面在水平面上投影的最短距离。
5.根据权利要求1至4任一项所述的配送机器人的移动协同控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过用户终端发起机器人调用指令，用户终端将机器人调用指令发送给协同控制终端；
协同控制终端接收到机器人调用指令后，向各机器人调度终端获取机器人实时动态信息，并根据机器人调用指令及机器人实时动态信息，选择距离配送任务起点最近的配送机器人，将机器人调用指令发送给该配送机器人所属的机器人调度终端；
机器人调度终端根据机器人调用指令调度配送机器人前往执行配送任务，并将正在执行配送任务和即将执行配送任务的配送机器人的行走路径信息以及机器人的避障辅助信息发送给协同控制终端；
协同控制终端对机器人调度终端发送来的配送机器人的行走路径信息进行分析，结合机器人的避障辅助信息，判断执行配送任务的配送机器人中是否有存在碰撞的可能性；
如果协同控制终端判断出执行配送任务的配送机器人存在碰撞的可能性，向可能发生碰撞的配送机器人所属机器人调度终端发送停止移动指令，进行防碰撞避让；
配送机器人停止移动后，协同控制终端对配送机器人的通过顺序进行调度，如果根据配送机器人的防碰撞阈值判断可以同时通过该通道，则向机器人调度终端发送通行指令，控制配送机器人继...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，张关水，李良源，李睿，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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