【技术实现步骤摘要】
行走机器人、控制行走机器人的方法和行走机器人系统
本专利技术涉及一种行走机器人，更具体地，涉及一种能够在预定操作区域内进行作业的行走机器人、控制该行走机器人的方法以及包括该行走机器人的行走机器人系统。
技术介绍
目前市场上存在各种各样的行走机器人，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等。以割草机器人为例，主流的割草机器人通常采用沿随机路径行走的模式进行割草作业。这种沿随机路径行走的割草模式能够较好地满足规则草坪的修剪，然而，要达到一定的遍历程度(例如至少99％遍历)，需要较长的时间。并且，这种割草模式会使得大量区域被重复性修剪，从而造成能源利用率低下和设备加速折旧。针对上述问题，本领域已经提出了一些按照规则路径行走的行走机器人。例如，可以在割草机器人上安装高精度的定位装置(如GPS模块)。通过定位装置的精确定位，割草机器人能够按照预定的规则路径，例如往复曲折路线或螺旋路线等，行走，从而实现高效率遍历的效果。然而，这种高效率遍历的效果主要依赖于割草机器人上安装的定位装置的高精度，这使得这种割草机器人的...
【技术保护点】
1.一种行走机器人，包括：/n主体；以及/n控制机构，所述控制机构被配置为执行如下操作，包括：/n控制所述主体沿着预定操作区域的边界线行走，并且对行走路径进行采样以获取所述边界线上的所有边界采样点的集合的数据，/n根据在所述边界线上获取的边界采样点的集合，确定针对所述预定操作区域的边界特征点的数量阈值或数量阈值范围，并且从所述边界采样点的集合中选择满足所述数量阈值或数量阈值范围的多个边界采样点作为边界特征点，以形成所述预定操作区域的地图信息，所述地图信息包括所述多个边界特征点的坐标，/n基于所述预定操作区域的地图信息，将所述预定操作区域分成至少两个子区域，以及/n对于每个子...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种行走机器人，包括：
主体；以及
控制机构，所述控制机构被配置为执行如下操作，包括：
控制所述主体沿着预定操作区域的边界线行走，并且对行走路径进行采样以获取所述边界线上的所有边界采样点的集合的数据，
根据在所述边界线上获取的边界采样点的集合，确定针对所述预定操作区域的边界特征点的数量阈值或数量阈值范围，并且从所述边界采样点的集合中选择满足所述数量阈值或数量阈值范围的多个边界采样点作为边界特征点，以形成所述预定操作区域的地图信息，所述地图信息包括所述多个边界特征点的坐标，
基于所述预定操作区域的地图信息，将所述预定操作区域分成至少两个子区域，以及
对于每个子区域，分别确定所述子区域的信息，所述子区域的信息至少包括所述子区域内的边界特征点的坐标。
2.如权利要求1所述的行走机器人，其中将所述预定操作区域分成至少两个子区域包括：
以所述特定操作区域的每个边界特征点分别作为无权无向图的顶点，
判断所述顶点与所述边界采样点的集合中的另一边界特征点之间是否贯通，
若所述顶点与所述另一边界特征点之间贯通，则在所述顶点与所述另一边界特征点之间增加一条边线，
遍历所述边界采样点的集合以产生所有边线的集合，从而所产生的所有边线的集合和所有边界特征点构成至少两个完全图，以及
将位于所述至少两个完全图中的同一个完全图中的边界特征点划分为一个子区域。
3.如权利要求2所述的行走机器人，其中所述操作还包括：
如果所述边线与所述边界线重合，则从所有边线的集合中去除所述边线。
4.如权利要求2所述的行走机器人，其中所述操作还包括：
如果所述边线与所述边界线具有多个交点，则计算所述多个交点中相邻的两个交点之间的距离；
确定所述距离是否小于预定的距离阈值；以及
如果所述距离小于所述预定的距离阈值，则从所有边线的集合中去除所述边线。
5.如权利要求1或2所述的行走机器人，其中所述操作还包括：
基于每个子区域内的边界采样点确定针对所述子区域的边界特征点的数量阈值或数量阈值范围，并且从所述子区域内的边界采样点中选择满足所述数量阈值或数量阈值范围的边界采样点作为边界特征点，以形成所述子区域的信息，所述子区域的信息包括所述子区域内的边界特征点的坐标。
6.如权利要求5所述的行走机器人，其中所述操作还包括：
基于所述子区域内的边界采样点的坐标确定所述子区域具有基本上平滑的边界线，或者当从所述子区域内的边界采样点中无法找到满足所述数量阈值或数量阈值范围的边界特征点时，确定所述子区域具有基本上平滑的边界线；以及
从所述子区域的边界线上随机选择满足所述数量阈值或数量阈值范围的点作为所述边界特征点。
7.如权利要求6所述的行走机器人，其中所述边界特征点均匀分布在所述基本上平滑的边界线上。
8.一种行走机器人系统，包括：
技术研发人员：马妙武，
申请(专利权)人：上海丛远机械有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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