一种伺服驱动器、控制方法和控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种伺服驱动器、控制方法和控制系统，所述伺服驱动器，包括：主控制器、工具控制器和驱动电路；其中，所述主控制器，用于接收伺服驱动指令和工具控制指令，并将所述伺服驱动指令下发至所述驱动电路，将所述工具控制指令下发至所述工具控制器；所述工具控制器，用于根据所述工具控制指令控制相应工具动作；所述驱动电路，用于根据所述伺服驱动指令驱动伺服电机运转。本发明专利技术所述的伺服驱动器通过将所述工具控制器集成在现有的伺服驱动器中，能够实现工具与机器人的精确同步，有利于使机器人加工精度进一步提高，同时降低机器人与工具搭配的成本，也节省了占用空间。

A servo driver, control method and control system

【技术实现步骤摘要】
一种伺服驱动器、控制方法和控制系统
本专利技术涉及机械控制
，具体涉及一种伺服驱动器、控制方法和控制系统。
技术介绍
随着工业自动化的推进，工业机器人的应用越来越广泛，很多情况下机器人(例如：机械手)需要夹持工具进行工作，对于被夹持工具的控制，就成为了需要考虑的问题。对于一些控制比较简单的工具，如胶枪、焊枪、喷枪，现有技术中需要使用额外的工具控制器进行控制，该方式不仅成本会比较高，而且外接工具控制器会增加接线数量和空间占用；此外，由于机器人是受数控系统控制，工具是受额外的工具控制器进行控制，使得工具与机器人的精确同步实现起来会比较困难。如果直接使用数控系统进行控制，由于控制机器人要先经过伺服驱动器，工具和机器人的精确同步实现起来也会比较困难。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种伺服驱动器、控制方法和控制系统。为实现以上目的，本专利技术采用如下技术方案：一种伺服驱动器，包括：主控制器、工具控制器和驱动电路；其中，所述主控制器，用于接收伺服驱动指令和工具控制指令，并将所述伺服驱动指令下发至所述驱动电路，将所述工具控制指令下发至所述工具控制器；所述工具控制器，用于根据所述工具控制指令控制相应工具动作；所述驱动电路，用于根据所述伺服驱动指令驱动伺服电机运转。可选的，所述根据所述工具控制指令控制相应工具动作，包括：获取所述工具的夹持状态；若所述工具夹持良好，则执行所述工具控制指令。可选的，所述工具控制器还用于：当所述工具未夹持良好时，根据所述夹持状态生成第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至外部的控制设备。可选的，所述工具控制器还用于：获取所述工具的运行状态；根据所述运行状态判断所述工具运转是否正常；当所述工具运转异常时，启动工具保护模式，并根据所述运行状态生成第二反馈信息，并将所述第二反馈信息发送至外部的控制设备。可选的，所述伺服驱动器还包括：外部设备；所述外部设备至少包括如下项中的一项：存储器、键盘和数码显示管。可选的，所述主控制器、所述工具控制器和所述驱动电路集成在同一个电路板上。本专利技术还提供了一种控制系统，包括：如前面所述的伺服驱动器，以及，控制设备、伺服电机和被控工具；所述伺服驱动器分别与所述控制设备、所述伺服电机和所述被控工具连接。可选的，所述被控工具至少包括如下项中的一项：焊枪、胶枪和漆枪。本专利技术还提供了一种伺服驱动器的控制方法，包括：伺服驱动器接收伺服驱动指令和工具控制指令；伺服驱动器根据所述伺服驱动指令驱动伺服电机运转；伺服驱动器根据所述工具控制指令控制相应工具动作。可选的，所述根据所述工具控制指令控制相应工具动作，包括：获取所述工具的夹持状态；若所述工具夹持良好，则执行所述工具控制指令；当所述工具未夹持良好时，根据所述夹持状态生成第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至外部的控制设备。可选的，所述控制方法还包括：获取所述工具的运行状态；根据所述运行状态判断所述工具运转是否正常；当所述工具运转异常时，启动工具保护模式，并根据所述运行状态生成第二反馈信息，并将所述第二反馈信息发送至外部的控制设备。本专利技术采用以上技术方案，所述伺服驱动器，包括：主控制器、工具控制器和驱动电路；其中，所述主控制器，用于接收伺服驱动指令和工具控制指令，并将所述伺服驱动指令下发至所述驱动电路，将所述工具控制指令下发至所述工具控制器；所述工具控制器，用于根据所述工具控制指令控制相应工具动作；所述驱动电路，用于根据所述伺服驱动指令驱动伺服电机运转。本专利技术所述的伺服驱动器通过将所述工具控制器集成在现有的伺服驱动器中，能够实现工具与机器人的精确同步，有利于使机器人加工精度进一步提高，同时降低机器人与工具搭配的成本，也节省了占用空间。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一种伺服驱动器的实施例提供的结构示意图；图2是本专利技术一种控制系统的实施例提供的结构示意图；图3是本专利技术一种伺服驱动器的控制方法的实施例提供的流程示意图。图中：1、主控制器；2、工具控制器；3、驱动电路；31、三相整流器；32、滤波器；33、软启动/制动电路；34、IPM逆变器；35、单相整流器；36、开关电源；37、FPGA；38、保护电路；4、外部设备；41、存储器；42、键盘；43、数码显示管；5、伺服驱动器；6、控制设备；7、伺服电机；8、被控工具；9、机械手。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。图1是本专利技术一种伺服驱动器的实施例提供的结构示意图。如图1所示，本实施例所述的伺服驱动器，包括：主控制器1、工具控制器2和驱动电路3；其中，所述主控制器1，用于接收伺服驱动指令和工具控制指令，并将所述伺服驱动指令下发至所述驱动电路3，将所述工具控制指令下发至所述工具控制器2；所述工具控制器2，用于根据所述工具控制指令控制相应工具动作；所述驱动电路3，用于根据所述伺服驱动指令驱动伺服电机7运转。进一步的，所述驱动电路3就是现有伺服驱动器中的驱动电路3，具体包括：三相整流器31、滤波器32、软启动/制动电路33、IPM逆变器34、单相整流器35、开关电源36、FPGA37和保护电路38。进一步的，所述根据所述工具控制指令控制相应工具动作，包括：获取所述工具的夹持状态；若所述工具夹持良好，则执行所述工具控制指令。进一步的，所述工具控制器2还用于：当所述工具未夹持良好时，根据所述夹持状态生成第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至外部的控制设备6。进一步的，所述工具控制器2还用于：获取所述工具的运行状态；根据所述运行状态判断所述工具运转是否正常；当所述工具运转异常时，启动工具保护模式，并根据所述运行状态生成第二反馈信息，并将所述第二反馈信息发送至外部的控制设备6。进一步的，所述伺服驱动器还包括：外部设备4；所述外部设备4至少包括如下项中的一项：存储器41、键盘42和数码显示管43。进一步的，所述主控制器1、所述工具控制器2和所述驱动电路3集成在同一个电路板上。本实施例在实际使用中，将工具控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服驱动器，其特征在于，包括：/n主控制器、工具控制器和驱动电路；/n其中，所述主控制器，用于接收伺服驱动指令和工具控制指令，并将所述伺服驱动指令下发至所述驱动电路，将所述工具控制指令下发至所述工具控制器；/n所述工具控制器，用于根据所述工具控制指令控制相应工具动作；/n所述驱动电路，用于根据所述伺服驱动指令驱动伺服电机运转。/n

【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动器，其特征在于，包括：
主控制器、工具控制器和驱动电路；
其中，所述主控制器，用于接收伺服驱动指令和工具控制指令，并将所述伺服驱动指令下发至所述驱动电路，将所述工具控制指令下发至所述工具控制器；
所述工具控制器，用于根据所述工具控制指令控制相应工具动作；
所述驱动电路，用于根据所述伺服驱动指令驱动伺服电机运转。


2.根据权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，所述根据所述工具控制指令控制相应工具动作，包括：
获取所述工具的夹持状态；
若所述工具夹持良好，则执行所述工具控制指令。


3.根据权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，所述工具控制器还用于：当所述工具未夹持良好时，根据所述夹持状态生成第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至外部的控制设备。


4.根据权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，所述工具控制器还用于：
获取所述工具的运行状态；
根据所述运行状态判断所述工具运转是否正常；
当所述工具运转异常时，启动工具保护模式，并根据所述运行状态生成第二反馈信息，并将所述第二反馈信息发送至外部的控制设备。


5.根据权利要求1至4任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，还包括：外部设备；
所述外部设备至少包括如下项中的一项：
存储器、键盘和数码显示管。


6.根据权利要求1至4任...

【专利技术属性】
技术研发人员：李通，谭章德，张敏，郑培杰，刘旭龙，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44