机械臂手眼协作绘画方法、装置、绘画机器人及介质制造方法及图纸

本申请提供一种机械臂手眼协作绘画方法及装置、一种绘画机器人以及一种计算机可读介质。方法包括：获取机械臂进行绘画的区域图像；对区域图像进行边缘检测，确定实际绘画的目标矩形区域；提取目标矩形区域内的实际绘制轨迹；目标矩形区域与预设绘制图像轨迹存在坐标映射关系；根据坐标映射关系，将实际绘制轨迹与预设绘制图像轨迹进行对比，判断是否存在未绘制的残余轨迹；若是，则根据所述坐标映射关系控制机械臂对所述残余轨迹继续进行绘制；重复执行上述步骤，直至无残余轨迹后停止绘画。通过本方案，使得绘画机器人以随机笔触大小的笔进行绘画演示时，可以根据视觉反馈，判断图像剩余未画完部分，并进行智能补全。

Method, device, robot and medium of robot hand eye cooperation painting

【技术实现步骤摘要】
机械臂手眼协作绘画方法、装置、绘画机器人及介质
本申请涉及机器人控制
，具体涉及一种机械臂手眼协作绘画方法及装置、一种绘画机器人以及一种计算机可读介质。
技术介绍
随着科技的发展，机器人的功能越来越强大，机器人的应用也越来越广泛。在照相技术十分发达的今天，仍然有不少人热衷于绘画，绘画机器人能将照片绘制成图像，因此，也受到越来越多人的欢迎。目前，多数绘画机器人以固定笔触大小的笔进行绘画，若使用非固定笔触的笔，会由于下笔粗细不可控，容易产生多余笔画，或是遗漏笔画的现象，并且绘画机器人无法主动确定绘制区域，若绘制过程中目标绘制区域移动，由于缺乏相应反馈，无法及时进行调整，导致绘制图像失败。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种机械臂手眼协作绘画方法及装置、一种绘画机器人以及一种计算机可读介质。本申请第一方面提供一种机械臂手眼协作绘画方法，包括：步骤S1、获取机械臂进行绘画的区域图像；步骤S2、对所述区域图像进行边缘检测，确定实际绘画的目标矩形区域；步骤S3、提取所述目标矩形区域内的实际本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂手眼协作绘画方法，其特征在于，包括：/n步骤S1、获取机械臂进行绘画的区域图像；/n步骤S2、对所述区域图像进行边缘检测，确定实际绘画的目标矩形区域；/n步骤S3、提取所述目标矩形区域内的实际绘制轨迹；所述目标矩形区域与预设绘制图像轨迹存在坐标映射关系；/n步骤S4、根据所述坐标映射关系，将所述实际绘制轨迹与所述预设绘制图像轨迹进行对比，判断是否存在未绘制的残余轨迹；/n步骤S5、若是，则根据所述坐标映射关系控制机械臂对所述残余轨迹继续进行绘制；重复执行步骤S3至S5，直至无残余轨迹后停止绘画。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂手眼协作绘画方法，其特征在于，包括：
步骤S1、获取机械臂进行绘画的区域图像；
步骤S2、对所述区域图像进行边缘检测，确定实际绘画的目标矩形区域；
步骤S3、提取所述目标矩形区域内的实际绘制轨迹；所述目标矩形区域与预设绘制图像轨迹存在坐标映射关系；
步骤S4、根据所述坐标映射关系，将所述实际绘制轨迹与所述预设绘制图像轨迹进行对比，判断是否存在未绘制的残余轨迹；
步骤S5、若是，则根据所述坐标映射关系控制机械臂对所述残余轨迹继续进行绘制；重复执行步骤S3至S5，直至无残余轨迹后停止绘画。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
按照预设周期，记录所述目标矩形区域的多个顶点坐标；
计算当前周期与上一周期中记录的相对应顶点坐标之间的误差，并计算多个顶点坐标误差的平均值；
若所述平均值不大于预设误差阈值，则确定所述目标矩形区域未移动；
若所述平均值大于所述预设误差阈值，则确定所述目标矩形区域移动，此时停止机械臂绘画。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标矩形区域移动，此时停止机械臂绘画之后，还包括：
重新计算所述目标矩形区域与预设绘制图像轨迹之间的坐标映射关系，以根据新的坐标映射关系继续进行所述步骤S4。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤S2之前，还包括：
对所述区域图像进行预处理。


5.一种机械臂手眼协作绘画装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取机械臂进行绘画的区域图像；
确定模块，用于对所述区域图像进行边缘检测，确定实际绘画的目标矩形区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞泽远，高飞，李鹏，朱静洁，王韬，
申请(专利权)人：浙江省北大信息技术高等研究院，杭州未名信科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33