一种激光雷达的控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种激光雷达的控制方法，包括：获取激光雷达的实际角度；判断所述实际角度是否等于标定角度；如果否，控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述实际角度等于所述标定角度。本申请中激光雷达可以灵活旋转，其角度并非固定不变，利用控制步进电机，带动激光雷达旋转，使其达到标定角度，从而激光雷达在检测时能够获取更优的检测效果。相应的，本申请还公开了一种激光雷达的控制装置。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达的控制方法及装置
本专利技术涉及汽车硬件设计领域，特别涉及一种激光雷达的控制方法及装置。
技术介绍
激光雷达是以发射激光束来探测目标位置的雷达系统，通常安装与智能驾驶商用车的车身上，利用雷达测距技术可以得到车辆周围的深度信息，以此判断车辆前方的障碍物、行人、车辆以及侧方路沿。为了获得最好的检测效果，需要对激光雷达的安装位置的相关参数进行细致的考虑，比如激光雷达的安装高度、激光雷达的俯仰角、侧倾角等。通常的做法是事先按照经验确定激光雷达的安装位置，一旦确定制作支架安装后，激光雷达的位置不能再调整。而往往事先设定好的位置并不能使激光雷达的检测效果达到最好，如果想要再调整激光雷达的姿态需要重新设计激光雷达支架，造成了成本浪费。因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种能够灵活调整位置的激光雷达的控制方法及装置。其具体方案如下：一种激光雷达的控制方法，包括：获取激光雷达的实际角度；判断所述实际角度是否等于标定角度；如果否，控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述实际角度等于所述标定角度。优选的，所述标定角度具体为：利用所述激光雷达以多个预选角度进行检测，获取的多个检测结果中，最优的检测结果对应的预选角度。优选的，所述控制方法还包括：当收到隐藏命令，控制所述步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述激光雷达隐藏于车身内。优选的，所述控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转的过程，具体包括：控制所述步进电机旋转以带动所述激光雷达在水平方向旋转。优选的，所述控制步进电机旋转以带动所述激光雷达在水平方向旋转的过程，具体包括：控制所述步进电机旋转，通过带动耦合齿轮，带动所述激光雷达在水平方向旋转。相应的，本专利技术还公开了一种激光雷达的控制装置，包括控制器、位置传感器和步进电机，其中：所述位置传感器用于获取激光雷达的实际角度；所述控制器用于判断所述实际角度是否等于标定角度，如果否，控制所述步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述实际角度等于所述标定角度。优选的，所述控制装置还包括：上位机，用于获取所述激光雷达以多个预选角度进行检测的检测结果，并将最优的检测结果对应的预选角度作为标定角度发送给所述控制器。优选的，所述控制器还用于：当收到隐藏命令，控制所述步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述激光雷达隐藏于车身内。优选的，所述控制器具体用于：控制所述步进电机旋转，以带动所述激光雷达在水平方向旋转。优选的，所述控制装置还包括：与所述步进电机和所述激光雷达均关联的耦合齿轮，用于当所述步进电机旋转时，带动所述激光雷达在水平方向旋转。本专利技术公开了一种激光雷达的控制方法，包括：获取激光雷达的实际角度；判断所述实际角度是否等于标定角度；如果否，控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述实际角度等于所述标定角度。本专利技术中激光雷达可以灵活旋转，其角度并非固定不变，利用控制步进电机，带动激光雷达旋转，使其达到标定角度，从而激光雷达在检测时能够获取更优的检测效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中一种激光雷达的控制方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例中一种激光雷达的控制装置的结构分布图；图3为本专利技术实施例中一种激光雷达的控制装置的物理结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例公开了一种激光雷达的控制方法，参见图1所示，包括：S1：获取激光雷达的实际角度；本实施例中，一般包括至少两个或以上的激光雷达，安装于车头与车身侧面的相接转角处，激光雷达的固定支架只起支撑作用，激光雷达的角度可以调节旋转，与现有技术中完全固定激光雷达的角度、高度不同。S2：判断所述实际角度是否等于标定角度；S3：如果否，控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述实际角度等于所述标定角度。如果是，则激光雷达的当前角度能够获取较好的检测效果，不需调整。其中，所述控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转的过程，具体包括：控制所述步进电机旋转以带动所述激光雷达在水平方向旋转。可以理解的是，激光雷达主要在水平方向旋转，当然也可以调整竖直方向的俯仰角，调整时需要更多旋转组件进行配合。进一步的，所述控制步进电机旋转以带动所述激光雷达在水平方向旋转的过程，具体包括：控制所述步进电机旋转，通过带动耦合齿轮，带动所述激光雷达在水平方向旋转。可以理解的是，耦合齿轮与步进电机、激光雷达的转动轴均相连，因此步进电机旋转的过程中，通过带动耦合齿轮，激光雷达也会被带动旋转。根据步进电机、耦合齿轮、激光雷达的转动轴之间的旋转角度对应关系，就可以准确调节激光雷达的旋转变换角度。另外，还可以不依靠旋转角度对应关系，在控制步进电机旋转的过程中，不断获取激光雷达的实际角度作为反馈进行调整，直至实际角度与标定角度相同。本专利技术实施例公开了一种激光雷达的控制方法，包括：获取激光雷达的实际角度；判断所述实际角度是否等于标定角度；如果否，控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述实际角度等于所述标定角度。本专利技术中激光雷达可以灵活旋转，其角度并非固定不变，利用控制步进电机，带动激光雷达旋转，使其达到标定角度，从而激光雷达在检测时能够获取更优的检测效果。本专利技术实施例公开了一种具体的激光雷达的控制方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。具体的：所述标定角度为利用所述激光雷达以多个预选角度进行检测，获取的多个检测结果中，最优的检测结果对应的预选角度。可以理解的是，处于标定角度的激光雷达必然能获取相对准确全面的检测结果，标定角度可以是有经验的工程师根据车型、安装位置、支撑支架等多种因素选择的角度；也可以是在安装到车上后经过多次调试，以多个预选角度进行检测，从检测结果中选择最优的检测结果对应的预选角度选择的标定角度，这种实地检测并选择的标定角度不需要过多依赖经验，对人工的要求较低。具体实施中，假设激光雷达可标定的角度范围为120°，相邻的预选角度之间相差6°，激光雷达以当前角度进行检测后旋转到下一个预选角度进行检测，直至获取所有检测结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达的实际角度；/n判断所述实际角度是否等于标定角度；/n如果否，控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述实际角度等于所述标定角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：
获取激光雷达的实际角度；
判断所述实际角度是否等于标定角度；
如果否，控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述实际角度等于所述标定角度。


2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述标定角度具体为：
利用所述激光雷达以多个预选角度进行检测，获取的多个检测结果中，最优的检测结果对应的预选角度。


3.根据权利要求2所述控制方法，其特征在于，还包括：
当收到隐藏命令，控制所述步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转，使所述激光雷达隐藏于车身内。


4.根据权利要求1至3任一项所述控制方法，其特征在于，所述控制步进电机旋转以带动所述激光雷达旋转的过程，具体包括：
控制所述步进电机旋转以带动所述激光雷达在水平方向旋转。


5.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，所述控制步进电机旋转以带动所述激光雷达在水平方向旋转的过程，具体包括：
控制所述步进电机旋转，通过带动耦合齿轮，带动所述激光雷达在水平方向旋转。


...

【专利技术属性】
技术研发人员：易慧斌，朱田，谢勇波，王文明，彭之川，赵平安，
申请(专利权)人：湖南中车时代电动汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43