一种自主导航激光雷达检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自主导航激光雷达检测机器人，包括主机底盘和行进驱动装置、激光雷达检测装置；激光雷达检测装置包括电动推杆、设置在电动推杆的前端的外保护管、设置在电动推杆的前端且与电动推杆的伸出杆连接的激光雷达检测头；电动推杆用于驱动伸出杆进而实现激光雷达检测头往复运动，从而实现激光雷达检测头进出外保护管；激光雷达检测装置还包括设置在电动推杆与主机底盘之间的伸出距离调整装置；伸出距离调整装置包括壳体、设置在壳体与电动推杆之间的两组支撑臂、设置在壳体内部的转动轴、齿轮组和驱动电机；上述检测机器人，其检测头防护性能更好，且可以自由调整前出车体的距离，从而保证其获得清晰有效的扫描数据。

An autonomous navigation lidar detection robot

【技术实现步骤摘要】
一种自主导航激光雷达检测机器人
本技术涉及激光雷达检测设备
，尤其涉及一种自主导航激光雷达检测机器人。
技术介绍
随着激光雷达技术的发展，利用检测车搭载激光雷达系统实施巡检作业逐渐成为电力巡线的新手段。经过研发，我公司设计研发了多种型号的车载激光雷达系统；该车载激光雷达系统，是基于车辆或是小车打造的激光雷达扫描系统，其集成了长距离激光扫描以及数码相机技术、传感器技术等于一身，可进行采集激光雷达数据。研究发现，在现有产品方案中都是将激光雷达检测头安装在车体的中间部位，但是激光雷达检测头的扫描视野有限，其检测头往往在扫描前部环境时，可能还会扫描到车体前部的部分影像(显然这部分影像是没有使用价值的)，从而无法保证其获得清晰有效的扫描数据。同时检测头长期暴露在车体外部，在不使用时也无法进行隐藏规避，从而导致检测头上可能存有灰尘以及雨水，造成检测头寿命和使用性能下降。很显然，如何克服上述技术缺陷是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自主导航激光雷达检测机器人，以解决上述问题。为了达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：本技术提供了一种自主导航激光雷达检测机器人，包括主机底盘和设置在所述主机底盘的两侧的驱动轮以及设置在所述主机底盘内部的行进驱动装置、设置在所述主机底盘的顶部位置的激光雷达检测装置；其中，所述行进驱动装置用于驱动所述驱动轮转动动作进而实现所述主机底盘行驶；所述激光雷达检测装置包括电动推杆、设置在所述电动推杆的前端的外保护管、设置在所述电动推杆的前端且与所述电动推杆的伸出杆连接的激光雷达检测头；所述电动推杆用于驱动伸出杆进而实现所述激光雷达检测头往复运动，从而实现激光雷达检测头进出所述外保护管；所述激光雷达检测装置还包括设置在所述电动推杆与所述主机底盘之间的伸出距离调整装置；所述伸出距离调整装置包括壳体、设置在所述壳体与所述电动推杆之间的两组支撑臂、设置在所述壳体内部的转动轴、齿轮组和驱动电机；每组所述支撑臂都包括两个，并连接在所述壳体的两侧，且同一组内的两个支撑臂之间连接有转动轴；所述转动轴上键连接有齿轮；所述驱动电机与所述齿轮组转动连接，且所述齿轮组还与所述转动轴上的齿轮啮合配合；同一侧的两个支撑臂构成平行四边形形状；所述伸出距离调整装置具体利用所述驱动电机驱动，并利用齿轮组以及齿轮、转动轴构成的传动系统实现传动最终实现所述电动推杆以及所述电动推杆上的所述激光雷达检测头整体前、后伸出距离调整；且所述电动推杆还用于对所述激光雷达检测头伸出所述外保护管的距离进行调整。优选的，作为一种可实施方案；所述外保护管焊接连接在所述电动推杆的前端处并位于伸出杆的外部；其中所述伸出距离调整装置上至少套有一个绝缘定位块，所述绝缘定位块位于外保护管中部。优选的，作为一种可实施方案；所述壳体的内部设置有绝缘保护层；所述绝缘保护层具体涂覆在所述壳体的内壁处。优选的，作为一种可实施方案；所述壳体以及所述电动推杆的外壁处还设置有防锈涂层。优选的，作为一种可实施方案；位于所述外保护管的出口端处还设置有保护盖；所述保护盖与所述外保护管可拆卸连接。优选的，作为一种可实施方案；所述主机底盘的内部还设置有导航装置和主控制器；所述主控制器与所述导航装置以及所述行进驱动装置电连接；所述导航装置包括导航装置的天线部分；导航装置的天线部分伸出所述主机底盘的顶面。优选的，作为一种可实施方案；所述主控制器还通过电线与所述伸出距离调整装置内部的驱动电机电连接，所述主控制器还通过电线与所述电动推杆上的微动控制开关电连接。优选的，作为一种可实施方案；所述壳体的底部设置有台阶部；所述壳体的台阶部上连接有螺栓，所述壳体通过所述螺栓与所述主机底盘可拆卸连接。与现有技术相比，本技术实施例的优点在于：本技术提供的一种自主导航激光雷达检测机器人，上述自主导航激光雷达检测机器人主要包括主机底盘、驱动轮、行进驱动装置、激光雷达检测装置等结构；其中上述激光雷达检测装置包括电动推杆、设置在电动推杆的前端的外保护管、设置在电动推杆的前端且与电动推杆的伸出杆连接的激光雷达检测头；上述电动推杆用于驱动伸出杆进而实现激光雷达检测头往复运动，从而实现激光雷达检测头进出外保护管；通过上述电动推杆的动作作用可以实现激光雷达检测头伸入外套管内，或是伸出外套管内部；其中，上述外套管是对激光雷达检测头的保护管件，该在激光雷达检测头伸入外套管内时候可以对形成对该检测头形成保护；但是上述激光雷达检测头伸出上述外套管后进行扫描动作，同时前伸出后可以前进一段距离。另外，激光雷达检测装置还包括设置在电动推杆与主机底盘之间的伸出距离调整装置；伸出距离调整装置包括壳体、设置在壳体与电动推杆之间的两组支撑臂、设置在壳体内部的转动轴、齿轮组和驱动电机；每组支撑臂都包括两个，并连接在壳体的两侧，且同一组内的两个支撑臂之间连接有转动轴；转动轴上键连接有齿轮；驱动电机与齿轮组转动连接，且齿轮组还与转动轴上的齿轮啮合配合；同一侧的两个支撑臂构成平行四边形形状；伸出距离调整装置具体利用驱动电机驱动，并利用齿轮组以及齿轮、转动轴构成的传动系统实现传动最终实现电动推杆以及电动推杆上的激光雷达检测头整体前、后伸出距离调整。很显然，利用上述伸出距离调整装置可以驱动上述激光雷达检测装置前出一定距离(其中上述激光雷达检测装置含电动推杆、外保护管、激光雷达检测头)，上述距离的调整是距离较大的调整；上述电动推杆的距离调整是距离较小的调整(即微调)。综上利用上述自主导航激光雷达检测机器人可以实现前出车体一定距离，从而避免检测头扫描到车体前端，获得无效的扫描数据。另外该检测头在不用使用时可以缩回，隐藏外保护管内从而避免灰尘以及雨水对检测头的侵害。综上，本技术提供的自主导航激光雷达检测机器人，其设计巧妙，结构合理，实用性更强。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的自主导航激光雷达检测机器人一视角下的立体结构示意图；图2为本技术实施例提供的自主导航激光雷达检测机器人的主视结构示意图；图3为本技术实施例提供的自主导航激光雷达检测机器人的俯视结构示意图；图4为本技术实施例提供的自主导航激光雷达检测机器人另一视角下的立体结构示意图；图5为本技术实施例提供的自主导航激光雷达检测机器人电动推杆、外保护管、激光雷达检测头、伸出距离调整装置四者装配结构示意图；图6为图5中的去掉激光雷达检测头后局部装配结构示意图；图7为图6中局部内部放大结构示意图。标号：主机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主导航激光雷达检测机器人，其特征在于，包括主机底盘和设置在所述主机底盘的两侧的驱动轮以及设置在所述主机底盘内部的行进驱动装置、设置在所述主机底盘的顶部位置的激光雷达检测装置；/n其中，所述行进驱动装置用于驱动所述驱动轮转动动作进而实现所述主机底盘行驶；/n所述激光雷达检测装置包括电动推杆、设置在所述电动推杆的前端的外保护管、设置在所述电动推杆的前端且与所述电动推杆的伸出杆连接的激光雷达检测头；所述电动推杆用于驱动伸出杆进而实现所述激光雷达检测头往复运动，从而实现激光雷达检测头进出所述外保护管；所述激光雷达检测装置还包括设置在所述电动推杆与所述主机底盘之间的伸出距离调整装置；/n所述伸出距离调整装置包括壳体、设置在所述壳体与所述电动推杆之间的两组支撑臂、设置在所述壳体内部的转动轴、齿轮组和驱动电机；每组所述支撑臂都包括两个，并连接在所述壳体的两侧，且同一组内的两个支撑臂之间连接有转动轴；所述转动轴上键连接有齿轮；所述驱动电机与所述齿轮组转动连接，且所述齿轮组还与所述转动轴上的齿轮啮合配合；同一侧的两个支撑臂构成平行四边形形状；/n所述伸出距离调整装置具体利用所述驱动电机驱动，并利用齿轮组以及齿轮、转动轴构成的传动系统实现传动最终实现所述电动推杆以及所述电动推杆上的所述激光雷达检测头整体前、后伸出距离调整；且所述电动推杆还用于对所述激光雷达检测头伸出所述外保护管的距离进行调整。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自主导航激光雷达检测机器人，其特征在于，包括主机底盘和设置在所述主机底盘的两侧的驱动轮以及设置在所述主机底盘内部的行进驱动装置、设置在所述主机底盘的顶部位置的激光雷达检测装置；
其中，所述行进驱动装置用于驱动所述驱动轮转动动作进而实现所述主机底盘行驶；
所述激光雷达检测装置包括电动推杆、设置在所述电动推杆的前端的外保护管、设置在所述电动推杆的前端且与所述电动推杆的伸出杆连接的激光雷达检测头；所述电动推杆用于驱动伸出杆进而实现所述激光雷达检测头往复运动，从而实现激光雷达检测头进出所述外保护管；所述激光雷达检测装置还包括设置在所述电动推杆与所述主机底盘之间的伸出距离调整装置；
所述伸出距离调整装置包括壳体、设置在所述壳体与所述电动推杆之间的两组支撑臂、设置在所述壳体内部的转动轴、齿轮组和驱动电机；每组所述支撑臂都包括两个，并连接在所述壳体的两侧，且同一组内的两个支撑臂之间连接有转动轴；所述转动轴上键连接有齿轮；所述驱动电机与所述齿轮组转动连接，且所述齿轮组还与所述转动轴上的齿轮啮合配合；同一侧的两个支撑臂构成平行四边形形状；
所述伸出距离调整装置具体利用所述驱动电机驱动，并利用齿轮组以及齿轮、转动轴构成的传动系统实现传动最终实现所述电动推杆以及所述电动推杆上的所述激光雷达检测头整体前、后伸出距离调整；且所述电动推杆还用于对所述激光雷达检测头伸出所述外保护管的距离进行调整。


2.如权利要求1所述的自主导航激光雷达检测机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：许保瑜，许德斌，王胜伟，杨增源，徐家勇，赵小萌，曹家军，张辉，葛兴科，陈海东，刘一舟，王宾，周自更，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司昆明供电局，
类型：新型
国别省市：云南;53