【技术实现步骤摘要】
一种水下巡航及采样机器人
本技术涉及船体清洗设备领域，更具体地，涉及一种水下巡航及采样机器人。
技术介绍
水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为水下探索的重要工具，利用水下机器人进行巡航和采样。现有的一种可以进行水下巡航的采样用的机器人，其公开号为“CN206544585U”，专利名称为仿生物水下采样机器人，该机器人能够在水下进行巡航和采样，其推动装置是设置于机器人两侧的螺旋桨和设置有帮助水平或竖直方向运动的助推装置，但是这样的装置只能在实现简单的上浮、下潜和前进的动作，只能通过上浮的形式躲避障碍物，缺乏灵活性。而且不能在水底结构物上行驶，无法对水底结构物进行采样和在水底进行巡航运动。
技术实现思路
本技术为克服上述现有技术所述机器人在水中行驶缺乏灵活性的和不能在水底结构物上行驶的问题，提供一种水下巡航及采样机器人，能在水中灵活行驶且能够在水底下行驶。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种水下巡航及采样机器人，包括机器人本...
【技术保护点】
1.一种水下巡航及采样机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上装有用于采样的采集装置(2)和用于在水中行驶的推动装置(3)，所述机器人本体(1)内装有用于提供电源的蓄电池(5)，其特征在于，所述机器人本体(1)还包括用于在水底行驶的行走装置(4)；所述推动装置(3)包括安装于所述机器人本体(1)两侧且相对于机器人本体(1)水平转动和自转的螺旋桨组件(6)。/n
【技术特征摘要】
1.一种水下巡航及采样机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上装有用于采样的采集装置(2)和用于在水中行驶的推动装置(3)，所述机器人本体(1)内装有用于提供电源的蓄电池(5)，其特征在于，所述机器人本体(1)还包括用于在水底行驶的行走装置(4)；所述推动装置(3)包括安装于所述机器人本体(1)两侧且相对于机器人本体(1)水平转动和自转的螺旋桨组件(6)。
2.根据权利要求1所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)两侧设置有水平转动块(7)和驱动所述水平转动块(7)转动的第一驱动装置(8)；所述水平转动块(7)上均装有驱动所述螺旋桨组件(6)自转的第二驱动装置(9)；所述螺旋桨组件(6)包括螺旋桨叶(601)、与所述第二驱动装置(9)转动连接的支撑杆(602)、与所述支撑杆(602)固定连接并驱动螺旋桨叶(601)转动的第三驱动装置(603)。
3.根据权利要求2所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述螺旋桨组件(6)还包括与所述支撑杆(602)固定连接且用于防止所述螺旋桨叶(601)和所述第三驱动装置(603)被撞的防撞围栏(604)。
4.根据权利要求1所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)靠近所述采集装置(2)的一侧装有摄像装置(10)和照明灯(11)，在远离所述采集装置(2)的两侧装有平衡鳍(12)。
5.根据权利要求1所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述采集装置(2)包括设置于机器人本体远离所述采集装置(2)的一侧的采集篮(13)、相对于所述机器人本体(1)竖直转动的机械臂(14)和安装于机械臂(14)末端的采集爪(15)；所述采集爪(15)包括夹头(1501)和驱动所述夹头(1501)夹紧和分开的推拉组件；所述推拉组件包括上板(1502)、下板(1503)、安装于所述上板(1502)和所述下板(1503)之间的电动伸缩杆(1504)、与所述电动伸缩杆(1504)连接的连接板(1505)、分别与所述连接板(1505)两侧铰接的两个推杆(1506)、与所述上板(1502)或所述下板(1503)铰接...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟一鸣，黄技，赖寿荣，钟锐祥，王琪焱，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：新型
国别省市：广东;44
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