一种水下机器人组件以及水下机器人制造技术

本发明专利技术提出了一种水下机器人组件和水下机器人，水下机器人组件包括：固定部，固定部内设有驱动装置；天线部，天线部内设有天线装置，天线部与固定部转动连接且与驱动装置通过传动结构连接，驱动装置驱动天线部绕其与固定部的连接处转动。本发明专利技术提供的水下机器人组件，驱动装置能通过传动结构驱动天线部转动，以实现天线的升降。当天线升起时，天线部内的天线装置工作，实现水下机器人与外界的通信。通过本方案，天线装置停止工作时可使天线部转动至预设位置，能够有效减少水下机器人在水下航行时的阻力，进而减少能量浪费，能够提高水下机器人的行进速度。

An underwater robot component and underwater robot

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人组件以及水下机器人
本专利技术涉及水下设备
，具体而言，涉及一种水下机器人组件以及一种水下机器人。
技术介绍
水下机器人的主要作用是作为一种潜水设备和运载工具供人类在征服和利用海洋的过程中，在一般潜水技术不可到达的深度或环境下进行综合考察和研究并完成多种作业任务。现有技术中，水下机器人上的摄像头固定在水下机器人的外部，为了获得更好的拍摄角度，摄像头往往设置在水下机器人外部的凸起上，这样，在水下机器人的行进过程中会产生较大阻力。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。有鉴于此，本专利技术一个的目的在于提供一种水下机器人组件。本专利技术另一个的目的在于提供一种具有上述水下机器人组件的水下机器人。为了实现上述目的，本专利技术第一方面的技术方案提供了一种水下机器人组件，包括：固定部，固定部内设有驱动装置；天线部，天线部内设有天线装置，天线部与固定部转动连接且与驱动装置通过传动结构连接，驱动装置驱动天线部绕其与固定部的连接处转动。本方案中，驱动装置能通过传动结构驱动天线部转动，以实现天线的升降。当天线升起时，天线部内的天线装置工作，实现水下机器人与外界的通信。通过本方案，天线装置停止工作时可使天线部转动至预设位置，能够有效减少水下机器人在水下航行时的阻力，进而减少能量浪费，能够提高水下机器人的行进速度。在上述技术方案中，优选地，传动结构包括：第一锥齿轮，与天线部固定连接；主动转轴，与驱动装置连接；第二锥齿轮，固设于主动转轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。在上述任一技术方案中，优选地，驱动装置包括：驱动电机，固设于固定部内；扭矩限制器，与驱动电机的转轴以及主动转轴固定连接。在上述任一技术方案中，优选地，固定部包括：第一密封箱体，驱动装置设于第一密封箱体内且主动转轴穿过第一密封箱体，主动转轴位于第一密封箱体外的一端与第二锥齿轮固定连接；传动端盖，与第一密封箱体固定连接，天线部与传动端盖转动连接。在上述任一技术方案中，优选地，天线部包括：第二密封箱体，第二密封箱体一端上固设有从动转轴，从动转轴转动设于固定部上且与传动结构连接，天线装置设于第二密封箱体内。在上述任一技术方案中，优选地，天线装置包括：固设于第二密封箱体内的控制器以及天线组件，天线组件与控制器电连接。在上述任一技术方案中，优选地，水下机器人组件还包括：图像拍摄装置，通过调节机构设于第二密封箱体远离从动转轴的一端，图像拍摄装置与控制器电连接，第二密封箱体具有与图像拍摄装置的位置对应的玻璃罩。在上述任一技术方案中，优选地，调节机构包括：固定架，图像拍摄装置设于固定架上，固定架上固设有第一转轴，第一转轴与第二密封箱体转动连接；第一驱动器，固设于第二密封箱体内且与第一转轴传动连接。在上述任一技术方案中，优选地，固定架包括：架体，与第一转轴固定连接；第二转轴，转动设于架体上且与图像拍摄装置固定连接；第二驱动器，固设于架体上且与第二转轴传动连接，其中，第一转轴与第二转轴垂直。本专利技术第二方面的技术方案提供了一种水下机器人，包括第一方面任一技术方案中的水下机器人组件。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1是根据本专利技术的一个实施例的水下机器人组件的剖视图；图2是图1中A-A截面上部分结构的剖视图。其中，图1和图2中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：10固定部，11第一密封箱体，12传动端盖，20天线部，21天线装置，211控制器，212天线组件，22第二密封箱体，221连接件，222玻璃罩，23从动转轴，30驱动装置，31驱动电机，32扭矩限制器，33减速器，41第一锥齿轮，42主动转轴，43第二锥齿轮，50图像拍摄装置，61固定架，611架体，612第二驱动器，62第一驱动器，70第一水下线缆接头，80第二水下线缆接头。具体实施方式为了可以更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本专利技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。下面参照图1和图2描述根据本专利技术的一些实施例。如图1和图2所示，本专利技术第一方面的实施例提供了一种水下机器人组件，包括：固定部10，固定部10内设有驱动装置30；天线部20，天线部20内设有天线装置21，天线部20与固定部10转动连接且与驱动装置30通过传动结构连接，驱动装置30驱动天线部20绕其与固定部10的连接处转动。本方案中，驱动装置30能通过传动结构驱动天线部20转动，以实现天线的升降。当天线升起时，天线部20内的天线装置21工作，实现水下机器人与外界的通信。通过本方案，天线装置21停止工作时可使天线部20转动至预设位置，能够有效减少水下机器人在水下航行时的阻力，进而减少能量浪费，能够提高水下机器人的行进速度。在上述实施例中，优选地，传动结构包括：第一锥齿轮41，与天线部20固定连接；主动转轴42，与驱动装置30连接；第二锥齿轮43，固设于主动转轴42上，第一锥齿轮41与第二锥齿轮43啮合。本方案中，主动转轴42与驱动装置30连接，驱动装置30带动主动转轴42转动，与主动转轴42固定的第二锥齿轮43带动第一锥齿轮41转动，进而使天线部20转动，实现天线部20的升降。通过设置第一锥齿轮41和第二锥齿轮43，能够使驱动装置30与天线部20的旋转方向垂直，能够合理布置驱动装置30的位置，便于使水下机器人的结构更加紧凑。在上述任一实施例中，优选地，驱动装置30包括：驱动电机31，固设于固定部10内；扭矩限制器32，与驱动电机31的转轴以及主动转轴42固定连接。本方案中，通过设置扭矩限制器32，能够在扭矩达到预设值时断开连接，这样，在天线部20转动过程中若碰上障碍物，能够防止天线部20被磕坏或电机烧坏，提高工作的可靠性。具体地，驱动电机31和扭矩限制器32之间设有减速器33。在上述任一实施例中，优选地，固定部10包括：第一密封箱体11，驱动装置30设于第一密封箱体11内且主动转轴42穿过第一密封箱体11，主动转轴42位于第一密封箱体11外的一端与第二锥齿轮43固定连接；传动端盖12，与第一密封箱体11固定连接，天线部20与传动端盖12转动连接。本方案中，第一密封箱体11将驱动装置30与外部环境隔离，便于驱动装置30稳定工作。其中，第一密封箱体11其主体由一个筒体和固定在筒体两端的端盖组成，筒体与端盖之间具有密封圈，实现密封。其中，第一密封箱体11上设有第一水下线缆接头70，驱动电机31通过第一水下线缆接头70实现通信和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人组件，其特征在于，包括：/n固定部(10)，所述固定部(10)内设有驱动装置(30)；/n天线部(20)，所述天线部(20)内设有天线装置(21)，所述天线部(20)与所述固定部(10)转动连接且与所述驱动装置(30)通过传动结构连接，所述驱动装置(30)驱动所述天线部(20)绕其与所述固定部(10)的连接处转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人组件，其特征在于，包括：
固定部(10)，所述固定部(10)内设有驱动装置(30)；
天线部(20)，所述天线部(20)内设有天线装置(21)，所述天线部(20)与所述固定部(10)转动连接且与所述驱动装置(30)通过传动结构连接，所述驱动装置(30)驱动所述天线部(20)绕其与所述固定部(10)的连接处转动。


2.根据权利要求1所述的水下机器人组件，其特征在于，所述传动结构包括：
第一锥齿轮(41)，与所述天线部(20)固定连接；
主动转轴(42)，与所述驱动装置(30)连接；
第二锥齿轮(43)，固设于所述主动转轴(42)上，所述第一锥齿轮(41)与所述第二锥齿轮(43)啮合。


3.根据权利要求2所述的水下机器人组件，其特征在于，所述驱动装置(30)包括：
驱动电机(31)，固设于所述固定部(10)内；
扭矩限制器(32)，与所述驱动电机(31)的转轴以及所述主动转轴(42)固定连接。


4.根据权利要求2所述的水下机器人组件，其特征在于，所述固定部(10)包括：
第一密封箱体(11)，所述驱动装置(30)设于所述第一密封箱体(11)内且所述主动转轴(42)穿过所述第一密封箱体(11)，所述主动转轴(42)位于所述第一密封箱体(11)外的一端与所述第二锥齿轮(43)固定连接；
传动端盖(12)，与所述第一密封箱体(11)固定连接，所述天线部(20)与所述传动端盖(12)转动连接。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的水下机器人组件，其特征在于，所述天线部(20)包括：
第二密封箱体(22)，所述第二密封箱体(22)一端上固...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，王华伟，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11