一种水下抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种水下抓取装置，包括装置底板、舵机、摄像头、阻挡装置、驱动导向机构和铲子，所述驱动导向机构设置在装置底板的下方，所述驱动导向机构的一端设置阻挡装置，所述舵机固定设置装置底板的上面，并通过联轴器与驱动导向机构连接，所述铲子设置在驱动导向机构上，所述摄像头设置在装置底板的上方，且位于阻挡装置的上方。本实用新型专利技术巧妙的采取了借助底板来协助在水下对物品固定和抓取，抓取前只需将机器悬停与物体上方借助底部该装置即可实现对水下物体的抓取，此种方法可以明显减少机器抓取控制方面的难度，并且在抓取后，也会使视觉方面的识别更加便利。

An underwater grabbing device

【技术实现步骤摘要】
一种水下抓取装置
本技术涉及水下机器人
，尤其是涉及一种应用于框架式水下机器人的水下抓取装置装置。
技术介绍
目前，公知的水下机器人的抓取装置多采用机械爪左右夹紧或者采用仿生手臂完成抓取工作，比如公告号为CN204546527U的中国专利于2015年8月12日公开了一种可以安装在水下机器人上用于实现水下物品夹取功能的电动小型水下机械手，包括行星减速器、扭矩传感器、主从动轴、连接套筒及滚珠螺杆机构等结构。机械手配合水下机器人可以精确找准水下物品位置并实现其完整夹取，便于操作，使用寿命长，不易出现故障，可以应用在各种恶劣的水下环境。公告号为CN207888645U的中国专利于2018年9月21日公开了一种模仿人类手爪的仿生机械臂水下装置，该水下机器设备包括设备本体、水下探头、主控板和升压电路换能器，所述水下探头设置在设备本体上，所述主控板和升压电路换能器设置在设备本体内，所述水下探头、升压电路换能器、主控板依次作电连接。本技术目的在于提供一种在设备本体上设置水下探头，分别探测上、下、左、右、前、后六个方位的距离，保证设备本体正常工作的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下抓取装置，其特征在于：包括装置底板(1)、舵机(2)、摄像头(3)、阻挡装置(4)、驱动导向机构(5)和铲子(6)，所述驱动导向机构(5)设置在装置底板(1)的下方，所述驱动导向机构(5)的一端设置阻挡装置(4)，所述舵机(2)固定设置装置底板(1)的上面，并通过联轴器与驱动导向机构(5)连接，所述铲子(6)设置在驱动导向机构(5)上，所述摄像头(3)设置在装置底板(1)的上方，且位于阻挡装置(4)的上方。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下抓取装置，其特征在于：包括装置底板(1)、舵机(2)、摄像头(3)、阻挡装置(4)、驱动导向机构(5)和铲子(6)，所述驱动导向机构(5)设置在装置底板(1)的下方，所述驱动导向机构(5)的一端设置阻挡装置(4)，所述舵机(2)固定设置装置底板(1)的上面，并通过联轴器与驱动导向机构(5)连接，所述铲子(6)设置在驱动导向机构(5)上，所述摄像头(3)设置在装置底板(1)的上方，且位于阻挡装置(4)的上方。


2.根据权利要求1所述的一种水下抓取装置，其特征在于：所述装置底板(1)为透明材料制成。


3.根据权利要求1所述的一种水下抓取装置，其特征在于：所述驱动导向机构(5)包括光轴座(51)、光轴(52)、同步带主动轮(54)、同步带主动轮座(53)、同步带从动轮(56)、同步带从动轮座(55)和同步带(57)，所述光轴(52)有两根，所述光轴(52)的两端固定设置在光轴座(51)上，所述光轴座(51)通过螺栓固定在装置底板(1)上，两根光轴(52)相互平行，所述同步带主动轮(54)设置在同步带主动轮座(53)上，所述同步带从动轮(56)设置在同步带从动轮座(55)上，所述同步带主动轮座(53)和同步带从动轮座(55)通过螺栓固定在同一光轴(52)两端的装置底板(1)上，所述同步带(57)连接同步带主动轮(54)和同步带从动轮(56)。


4.根据权利要求3所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：荆宏政，钱博，王伟灿，吕浩斌，卢航宇，张家海，金仁标，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：河南;41