水下侦查作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水下侦查作业机器人，包括水下主控系统、水下监控系统、水上遥控系统以及动力推进系统、沉浮装置、机械手抓取装置、水下探照装置，所述水下主控系统用于和水上遥控系统通信并将信号转换成各个系统的控制信号，进行控制；所述水下监控系统用于通过传感器监控仓内情况和通过摄像头监控水下的情况；所述水上遥控系统用于通过遥感和按钮将操作人员的操控动作转换控制信号发送到水下主控系统，同时将水下的各个传感器、摄像头采集的数据回传；所述动力推进系统用于通过大功率的水下推进器提供推动力，通过水下推进器的转速差进行转向；本发明专利技术可实现水下实时控制作业，视频实时传输。水下目标的抓取。

Underwater reconnaissance robot

【技术实现步骤摘要】
水下侦查作业机器人
本专利技术涉及水下无人作业
，尤其涉及一种水下侦查作业机器人。
技术介绍
水下机器人是用于水下观察、测量、检修及打捞等水下应用的设备，包括无人遥控潜水器(RemoteOperatedVehicle)和自主式无人潜水器AUV(AutonomousUnderwaterVehicle)。水下机器人在军事战略、海洋能源开采方面有重要地位。水下机器人主要技术是水下通讯技术与水下控制技术。机器人分为有缆控制水下机器人与无缆自主作业水下机器人。水下机器人在中国主要应用在军事和海洋科学研究，造价极高。民用水产养殖的水下机器人发展度不高。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种水下侦查作业机器人，以满足当前的应用需求。为实现本专利技术的目的，本专利技术提供了一种水下侦查作业机器人，包括水下主控系统、水下监控系统、水上遥控系统以及动力推进系统、沉浮装置、机械手抓取装置、水下探照装置，所述水下主控系统用于和水上遥控系统通信并将信号转换成各个系统的控制信号，进行控制；所述水下监控系统用于通过传感器监控仓内情况和通过摄像头监控水下的情况；所述水上遥控系统用于通过遥感和按钮将操作人员的操控动作转换控制信号发送到水下主控系统，同时将水下的各个传感器、摄像头采集的数据回传；所述动力推进系统用于通过大功率的水下推进器提供推动力，通过水下推进器的转速差进行转向；所述沉浮装置用于将水吸入或排出水舱从而控制整个设备的沉浮；所述机械手抓取装置用于通过机械手抓取水中的特定物品；所述水下探照装置用于给水下摄像头提供照明。其中，所述水上遥控系统为带有显示屏的遥控器。其中，所述水下主控系统包括STM32芯片、40A双向电调、3S锂电池以及继电器。其中，所述水下监控系统包括设置在密封舱内的传感器以及设置在密封舱外的摄像头。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为，可实现水下实时控制作业，视频实时传输。水下目标的抓取，目前最大下潜深度5m，全动力续航1.5小时。非全动力最长可达5小时。附图说明图1所示为本申请的结构示意图。图2所示为本申请的水下主控系统的模块结构图；图3所示为本申请各种水下系统的连接结构第一示意图；图4所示为本申请各种水下系统的连接结构第二示意图；图中，1-显示屏，2-遥控器，3-STM32芯片，4-40A双向电调，5-3S锂电池，6-继电器，7-推进器，8-气仓，9-密封舱，10-充电口，11-电磁阀，12-摄像头，13-防水舵机，14-机械手，15-水下探照灯。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/或它们的组合。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1-图4所示，本专利技术提供了一种水下侦查作业机器人，包括水下主控系统、水下监控系统、水上遥控系统以及动力推进系统、沉浮装置、机械手抓取装置、水下探照装置，所述水下主控系统用于和水上遥控系统通信并将信号转换成各个系统的控制信号，进行控制；所述水下监控系统用于通过传感器监控仓内情况和通过摄像头监控水下的情况；所述水上遥控系统用于通过遥感和按钮将操作人员的操控动作转换控制信号发送到水下主控系统，同时将水下的各个传感器、摄像头采集的数据回传；所述动力推进系统用于通过大功率的水下推进器提供推动力，通过水下推进器的转速差进行转向；所述沉浮装置用于将水吸入或排出水舱从而控制整个设备的沉浮；所述机械手抓取装置用于通过机械手抓取水中的特定物品；所述水下探照装置用于给水下摄像头提供照明。其中，所述水上遥控系统为带有显示屏的遥控器。其中，所述水下主控系统包括STM32芯片、40A双向电调、3S锂电池以及继电器。其中，所述水下监控系统包括设置在密封舱内的传感器以及设置在密封舱外的摄像头。具体地，操作人员操控遥控器的操纵杆等通过遥控器内部的单片机将操纵杆内部的模拟电压信号转换成操控信号，通过线缆和水下主控系统的单片机进行通信，通过标准的IIC通讯协议相互发送和回传数据。同时，水上遥控系统接收水下监控系统回传的舱内传感器采集的数据及其舱外水下摄像头采集的视频影像并将影像通过高清的显示器呈现给操作员，若舱内出现漏水等突发情况，舱内传感器检测到以后第一时间通过遥控器进行报警提醒操控员。水下主控系统在接受到控制信号后，通过继电器控制水泵调节沉浮仓里面的进水量来调节设备的浮力，从而调节设备的上浮和下沉，通过电子调速器控制装载三相交流电动机的推进器的正反转控制设备的前进后退，通过控制电子调速器输出电流的大小来控制推进器的输出功率。通过电子调速器控制输出两台推进器的电流，从而使两台推进器产生转速差控制设备的转向，同时操作人员可以通过水下摄像头的配合通过水下机械手进行水下夹取物品。水下机械手是通过直流电机配合蜗轮蜗杆进行传动，传动比大，使机械手可以夹住更重的物体，同时由于采用蜗轮蜗杆传动具有自锁性使机械手不会通过外力自动松开，在在水非常深或夜晚光线不足时还可以开启水下探照灯进行照明。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出的是，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下侦查作业机器人，其特征在于，包括水下主控系统、水下监控系统、水上遥控系统以及动力推进系统、沉浮装置、机械手抓取装置、水下探照装置，/n所述水下主控系统用于和水上遥控系统通信并将信号转换成各个系统的控制信号，进行控制；/n所述水下监控系统用于通过传感器监控仓内情况和通过摄像头监控水下的情况；/n所述水上遥控系统用于通过遥感和按钮将操作人员的操控动作转换控制信号发送到水下主控系统，同时将水下的各个传感器、摄像头采集的数据回传；/n所述动力推进系统用于通过大功率的水下推进器提供推动力，通过水下推进器的转速差进行转向；/n所述沉浮装置用于将水吸入或排出水舱从而控制整个设备的沉浮；/n所述机械手抓取装置用于通过机械手抓取水中的特定物品；/n所述水下探照装置用于给水下摄像头提供照明。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下侦查作业机器人，其特征在于，包括水下主控系统、水下监控系统、水上遥控系统以及动力推进系统、沉浮装置、机械手抓取装置、水下探照装置，
所述水下主控系统用于和水上遥控系统通信并将信号转换成各个系统的控制信号，进行控制；
所述水下监控系统用于通过传感器监控仓内情况和通过摄像头监控水下的情况；
所述水上遥控系统用于通过遥感和按钮将操作人员的操控动作转换控制信号发送到水下主控系统，同时将水下的各个传感器、摄像头采集的数据回传；
所述动力推进系统用于通过大功率的水下推进器提供推动力，通过水下推进器的转速差进行转向；
所述沉浮装置用于将水吸入或排出水舱从...

【专利技术属性】
技术研发人员：平凡，韩恒杰，高旭，朱炜炜，胡尊迎，吴庆桐，姜可心，刘珍秀，张凤枝，邢光贺，
申请(专利权)人：烟台职业学院，
类型：发明
国别省市：山东;37