一种抓取大小混杂圆管的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取大小混杂圆管的机械手，涉及机械技术领域，包括安装块，所述安装块的底部两端均固定连接有外侧支架，所述外侧支架通过外侧销轴活动连接有调整臂的一端，所述安装块的底部固定连接有内侧支架，所述内侧支架通过内侧销轴活动连接有爪臂的一端，所述调整臂的顶部固定连接有调整杆，所述爪臂的底部固定连接有机械爪。本实用新型专利技术通过设置上部液压缸和下部液压缸，能够方便的调节爪臂的开口大小，在上部液压缸和下部液压缸的共同作用下，能够使调节爪臂灵活的张开和闭合，通过设置调整臂，能够预先调整爪臂的张开大小，在上部液压缸的长度固定后，爪臂就只能通过下部液压缸的调节抓取固定范围的钢管。

A manipulator for grasping large and small hybrid circular tubes

【技术实现步骤摘要】
一种抓取大小混杂圆管的机械手
本技术涉及机械
，具体为一种抓取大小混杂圆管的机械手。
技术介绍
机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，随着自动化技术的不断发展，越来越多的行业实现了自动生产。机器人是实现自动生产的重要组成部分。在钢管加工企业、石油采矿行业以及其他制造企业中，经常会使用到机器人，而机械手爪是机器人的重要组成部分。半自动的机械手在钢管厂里十分的常见，但是这种半自动的机械手每次使用时都需要用户手动将其打开，然后才能夹持钢管；松开钢管时，也需要用户选将其打开才能松动钢管，较为麻烦，且这种机械手较为笨重，操作较为费时费力。目前，现有的用于钢管抓取的机械手操作费力，使用时机械手爪能抓取钢管的直径范围较窄，不能够同时适应大直径和小直径的需求，不能满足当前市场的需求，不利于抓取钢管机械手的推广使用。因此，专利技术一种抓取大小混杂圆管的机械手来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种抓取大小混杂圆管的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的抓取钢管的机械手操作费力，抓取钢管直径范围小的问题。为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种抓取大小混杂圆管的机械手，包括安装块，所述安装块的顶部固定连接有销轴孔，所述安装块的底部两端均固定连接有外侧支架，所述外侧支架通过外侧销轴活动连接有调整臂的一端，所述安装块的底部固定连接有内侧支架，所述内侧支架通过内侧销轴活动连接有爪臂的一端，所述调整臂的顶部固定连接有调整杆，所述调整臂的底部活动连接有爪臂的另一端，所述爪臂的底部固定连接有机械爪，所述机械爪的内侧面固定连接有橡胶垫；所述外侧支架的一侧面固定连接有上部液压缸，所述上部液压缸的一端活动连接有上部液压臂，所述上部液压臂的顶部通过上部销轴与调整杆活动连接；所述调整臂的一端固定连接有下部液压缸，所述下部液压缸的一端活动连接有下部液压臂，所述下部液压臂通过下部销轴活动连接有连接架，所述连接架固定连接在机械爪外侧；所述调整臂的一端通过连接架固定连接有右侧单爪或左侧单爪。可选的，所述连接架有两个，两个所述连接架分别固定连接在左右调整臂的底部。可选的，所述左侧单爪和右侧单爪均有多个，多个所述左侧单爪和右侧单爪均等间距分布在左右连接架上，多个所述左侧单爪和右侧单爪相互交叉。可选的，所述橡胶垫有多个，多个所述橡胶垫分别固定在机械爪的内侧，所述橡胶垫与机械爪的数量相等并相适配。可选的，所述调整臂和爪臂均有两个，两个所述调整臂的高度小于两个爪臂的高度。可选的，所述机械爪的底部表面与爪臂外侧表面的夹角为九十度，所述爪臂张开的最大角度为九十度。可选的，所述上部液压缸和下部液压缸都有多个液压杆，所述上部液压缸的最长长度大于下部液压缸的最长长度。本技术的技术效果和优点：1、本技术通过设置上部液压缸和下部液压缸，能够方便的调节爪臂的开口大小，在上部液压缸和下部液压缸的共同作用下，能够使调节爪臂灵活的张开和闭合，保证了机械手的操纵方便的性能，不仅提高了整体的稳定性，也提高了工作效率。2、本技术通过设置调整臂，能够预先调整爪臂的张开大小，在上部液压缸的长度固定后，爪臂的就只能通过下部液压缸的调节抓取固定范围的钢管，当需要抓取的钢管的直径改变时，只需要缩短上部液压缸的长度即可。附图说明图1为本技术结构的主视示意图；图2为本技术图1中A处结构的放大示意图；图3为本技术图1中B处结构的放大示意图；图4为本技术结构的局部侧视示意图。图中：1、机械爪；2、橡胶垫；3、爪臂；4、调整臂；5、内侧销轴；6、外侧销轴；7、调整杆；8、外侧支架；9、内侧支架；10、安装块；11、销轴孔；12、上部液压缸；13、上部液压臂；14、上部销轴；15、连接架；16、下部销轴；17、下部液压臂；18、下部液压缸；19、右侧单爪；20、左侧单爪。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。本技术提供了如图1-4所示的一种抓取大小混杂圆管的机械手，包括安装块10，由图1所示，安装块10的顶部固定连接有销轴孔11，安装块10的底部两端均固定连接有外侧支架8，外侧支架8通过外侧销轴6活动连接有调整臂4的一端，安装块10的底部固定连接有内侧支架9，内侧支架9通过内侧销轴5活动连接有爪臂3的一端，通过设置调整臂4，能够预先调整爪臂3的张开大小，调整臂4的顶部固定连接有调整杆7，调整臂4的底部活动连接有爪臂3的另一端，机械爪1的底部表面与爪臂3外侧表面的夹角为九十度，爪臂3张开的最大角度为九十度，爪臂3的底部固定连接有机械爪1，调整臂4和爪臂3均有两个，两个调整臂4的高度小于两个爪臂3的高度，机械爪1的内侧面固定连接有橡胶垫2，橡胶垫2有多个，多个橡胶垫2分别固定在机械爪1的内侧，橡胶垫2与机械爪1的数量相等并相适配；由图2所示，外侧支架8的一侧面固定连接有上部液压缸12，上部液压缸12的一端活动连接有上部液压臂13，在上部液压缸12的长度固定后，爪臂3就只能通过下部液压缸18的调节抓取固定范围的钢管，当需要抓取的钢管的直径改变时，只需要缩短上部液压缸12的长度即可，上部液压臂13的顶部通过上部销轴14与调整杆7活动连接；由图3所示，调整臂4的一端固定连接有下部液压缸18，上部液压缸12和下部液压缸18都有多个液压杆，上部液压缸12的最长长度大于下部液压缸18的最长长度，通过设置上部液压缸12和下部液压本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取大小混杂圆管的机械手，包括安装块(10)，其特征在于：所述安装块(10)的顶部固定连接有销轴孔(11)，所述安装块(10)的底部两端均固定连接有外侧支架(8)，所述外侧支架(8)通过外侧销轴(6)活动连接有调整臂(4)的一端，所述安装块(10)的底部固定连接有内侧支架(9)，所述内侧支架(9)通过内侧销轴(5)活动连接有爪臂(3)的一端，所述调整臂(4)的顶部固定连接有调整杆(7)，所述调整臂(4)的底部活动连接有爪臂(3)的另一端，所述爪臂(3)的底部固定连接有机械爪(1)，所述机械爪(1)的内侧面固定连接有橡胶垫(2)；/n所述外侧支架(8)的一侧面固定连接有上部液压缸(12)，所述上部液压缸(12)的一端活动连接有上部液压臂(13)，所述上部液压臂(13)的顶部通过上部销轴(14)与调整杆(7)活动连接；/n所述调整臂(4)的一端固定连接有下部液压缸(18)，所述下部液压缸(18)的一端活动连接有下部液压臂(17)，所述下部液压臂(17)通过下部销轴(16)活动连接有连接架(15)，所述连接架(15)固定连接在机械爪(1)外侧；/n所述调整臂(4)的一端通过连接架(15)固定连接有右侧单爪(19)或左侧单爪(20)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种抓取大小混杂圆管的机械手，包括安装块(10)，其特征在于：所述安装块(10)的顶部固定连接有销轴孔(11)，所述安装块(10)的底部两端均固定连接有外侧支架(8)，所述外侧支架(8)通过外侧销轴(6)活动连接有调整臂(4)的一端，所述安装块(10)的底部固定连接有内侧支架(9)，所述内侧支架(9)通过内侧销轴(5)活动连接有爪臂(3)的一端，所述调整臂(4)的顶部固定连接有调整杆(7)，所述调整臂(4)的底部活动连接有爪臂(3)的另一端，所述爪臂(3)的底部固定连接有机械爪(1)，所述机械爪(1)的内侧面固定连接有橡胶垫(2)；
所述外侧支架(8)的一侧面固定连接有上部液压缸(12)，所述上部液压缸(12)的一端活动连接有上部液压臂(13)，所述上部液压臂(13)的顶部通过上部销轴(14)与调整杆(7)活动连接；
所述调整臂(4)的一端固定连接有下部液压缸(18)，所述下部液压缸(18)的一端活动连接有下部液压臂(17)，所述下部液压臂(17)通过下部销轴(16)活动连接有连接架(15)，所述连接架(15)固定连接在机械爪(1)外侧；
所述调整臂(4)的一端通过连接架(15)固定连接有右侧单爪(19)或左侧单爪(20)。


2.根据权利要求1所述的一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：
所述连接架(15...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小云，
申请(专利权)人：昆山柯普斯自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32