一种全自动机器人手眼标定方法技术

本发明专利技术涉及自动化机器人领域，具体是一种全自动机器人手眼标定方法，包括机器人的系统，其具体步骤如下：S1：数据采集；S2：模式选择；S3：人工安装放置标定板；S4：记录数据；S5：判断是否有足够的标定数据；S6：标定：S7：将机械臂末端姿态转换为末端到机械臂底座的转换矩阵；S8：随机抽取80％的数据，根据公式计算手眼标定矩阵；S9：计算标定结果在所有数据上的误差；S10：重复步骤8和步骤9，记录误差最小的手眼标定矩阵；S11：保存手眼标定结果到文件内，方便其他程序读取和使用；相较于之前人工示教的标定方式动辄半小时的时间花费相比，自动标定可以将标定时间节省到十几分钟甚至更少，节省了大量的时间。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动机器人手眼标定方法
本专利技术涉及自动化机器人领域，具体是一种全自动机器人手眼标定方法。
技术介绍
现有的手眼标定技术中，大多依靠人工采集标定数据，如中国专利申请号为201910386656.4的工业机器人手眼标定方法以及专利申请号为201810541740.4的一种机器人手眼标定方法及系统所述，相较于机器自动化而言更加的费时费力，同时由于人工的参与，在数据的采集中难免会对数据造成影响，进而影响标定结果的精度，而现有的自动标定，如专利申请号为201910479456.3的全自动手眼标定、工作平面标定方法及装置所述，进行全自动化标定，但是过度依赖于固定的工作平面，限制了相机和机械臂的使用方式和操控空间。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出一种全自动机器人手眼标定方法。一种全自动机器人手眼标定方法，包括机器人的系统，其具体步骤如下：S1：数据采集；S2：模式选择：系统在启动后可选择需要的标定模式，分为相机挂在机械臂上和相机固定在机械臂外两种；S3：人工安装放置标定板：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动机器人手眼标定方法，包括机器人的系统，其特征在于：其具体步骤如下：/nS1：数据采集；/nS2：模式选择：系统在启动后可选择需要的标定模式，分为相机挂在机械臂上和相机固定在机械臂外两种；/nS3：人工安装放置标定板：/na：相机在机械臂上模式，需将标定板放在机器人视野内；/nb：相机在机械臂外模式，需要将标定板安装到机械臂末端，同时保证标定板在相机视野内，输入标定板的规格，尺寸信息；/nS4：记录数据：利用视觉自动对齐标定板中心和图像中心进行数据采集和记录；/nS5：判断是否有足够的标定数据：利用角点检测算法计算当前相机图像上内角点数量和输入的标定板尺寸是否匹配来判断图像标定板是...

【技术特征摘要】
1.一种全自动机器人手眼标定方法，包括机器人的系统，其特征在于：其具体步骤如下：
S1：数据采集；
S2：模式选择：系统在启动后可选择需要的标定模式，分为相机挂在机械臂上和相机固定在机械臂外两种；
S3：人工安装放置标定板：
a：相机在机械臂上模式，需将标定板放在机器人视野内；
b：相机在机械臂外模式，需要将标定板安装到机械臂末端，同时保证标定板在相机视野内，输入标定板的规格，尺寸信息；
S4：记录数据：利用视觉自动对齐标定板中心和图像中心进行数据采集和记录；
S5：判断是否有足够的标定数据：利用角点检测算法计算当前相机图像上内角点数量和输入的标定板尺寸是否匹配来判断图像标定板是否完整：
a：图像完整，记录当前图像和机械臂位姿，再根据初始姿态通过高斯分布随机采样生成下一步机械臂需要移动的位移量，让机械臂按照上一过程的位移量移动；
b：图像不完整，则直接根据初始姿态通过高斯分布随机采样生成下一步机械臂需要移动的位移量而不记录图像和机械臂位姿信息，重复以上步骤直到获取足够数量的位姿和图像；
S6：标定：利用张正友标定法计算不同图像中相机与标定板的外参，通过标定板输入信息和图像上标定板角点的位置转换；
S7：将机械臂末端姿态转换为末端到机械臂底座的转换矩阵；
S8：随机抽取80％的数据，根据公式计算手眼标定矩阵；
S9：计算标定结果在所有数据上的误差；
S10：重复步骤8和步骤9，记录误差最小的手眼标定矩阵；
S...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟昱，马英，代夷帆，姜宇帆，易廷昊，张云涛，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34