【技术实现步骤摘要】
一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法
本专利技术涉及工业机器人
，特别指一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法。
技术介绍
随着制造业产业结构的转型升级、劳动力成本的持续增长、劳动力的结构性短缺以及工业机器人成本的下降，使用工业机器人代替人工进行工作已是大势所趋。工业机器人具有多个轴的机械手臂，通过在机械手臂的末端固定一个工具，比如焊枪、胶枪以及夹具等，进而通过移动工业机器的机械手臂带动工具完成指定的生产任务。而工具中心点(TCP，ToolCentralPonint)是在工具上选取一个点代表整个工具的坐标，而不同的工具因为工作性质不同定义的工具中心点往往也不同，通过定义工具中心点便于工业机器人更好的控制工具。工业机器人在工作的过程中，难免发生碰撞等一些意外，进而导致工具的位置发送偏移，影响工作的精度。针对工具的位置发送偏移，传统上采取人工重新矫正工具中心点的方法。但是，传统的方法存在如下缺点：1、需要耗费大量的人力成本以及时间成本，无法满足全自动生产线的要求；2、当未及时发现工具的位置发送偏移，将...
【技术保护点】
1.一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤S10、建立传感器坐标系、法兰坐标系以及工具坐标系；/n步骤S20、定义工具的运动范围以及点激光传感器的位置；/n步骤S30、工具从初始位置分别运动到点Q
【技术特征摘要】
1.一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤S10、建立传感器坐标系、法兰坐标系以及工具坐标系；
步骤S20、定义工具的运动范围以及点激光传感器的位置；
步骤S30、工具从初始位置分别运动到点Q1和Q2，通过点激光传感器分别测量计算Q1和Q2的坐标，进而计算工具运动的姿态V，工具回到初始位置；
步骤S40、依据Q2的坐标重新定义所述法兰坐标系的中心坐标；
步骤S50、工具基于重新定义的中心坐标在Z轴上移动，通过点激光传感器测量计算坐标偏移量；
步骤S60、基于所述坐标偏移量对工具的工具中心点坐标进行自动矫正。
2.如权利要求1所述的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：所述步骤S10具体为：
定义安装在工业机器人机械手臂末端法兰盘上的工具的工具中心点，并以所述工具中心点为原点建立工具坐标系Oe1Xe1Ye1Ze1；以工业机器人底座的中心点为原点建立传感器坐标系OsXsYsZs,记为base0；以工业机器人机械手臂末端法兰盘的中心点为原点建立法兰坐标系OeXeYeZe，记为tool0；其中Xe轴与Xs轴方向相同，Ye轴与Ys轴方向相同，Ze轴与Zs轴方向相反。
3.如权利要求2所述的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：所述步骤S20具体为：
定义工具的运动范围为：以base0原点为中心，边长为2scope的正方体范围内；并将点激光传感器的初始位置记为(x1,y1,z1)。
4.如权利要求2所述的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：所述步骤S30具体包括：
步骤S31、tool0沿base0的Zs轴负向运动OH1，沿Xs轴正向运动scope到Q1，判断点激光传感器是否测量到模拟信号，若是，则进入步骤S32；若否，则让tool0沿Xs轴负向运动scope，并进入步骤S32；
步骤S32、工业控制器通过点激光传感器测量到第一个模拟信号时，tool0的移动距离为L1，测量到最后一个模拟信号时，tool0的移动距离为L2，则工业控制器记录tool0的中心移动距离为点激光传感器测量得到的距离为d1，则Q1的坐标为(x2...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘李，王毓珩，赵锋，吴上海，郑佳兴，许壮，
申请(专利权)人：福州国化智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35
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