底盘系统及机器人技术方案

本实用新型专利技术提供了一种底盘系统及机器人，机器人包括底盘系统，底盘系统包括底盘框架、设置于底盘框架的电控模组以及活动连接于底盘框架的驱动模组，驱动模组设有至少四个，且各驱动模组相互独立。在任意一个驱动模组中，轮毂电机设于轮胎内，故每一轮胎都是驱动轮，且每个轮胎均独立连接有具有缓冲减震作用的悬挂组件，使得在凹凸不平的路面各个轮胎不会相互影响，故底盘系统具有优良的路面适应能力和运动平稳性，用户可以通过每个转向组件对每个轮胎的转动方向和转动速度独立控制，故可在转向时保证各个轮胎的轮轴线交汇于一点，从而不易打滑，大大减小轮胎与地面的滑移摩擦，并使底盘系统的转弯半径小，进而减小轮毂电机的功率消耗。

Chassis system and robot

【技术实现步骤摘要】
底盘系统及机器人
本技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种底盘系统及包括该底盘系统的机器人。
技术介绍
在目前的机器人领域，大多采用较为简单的差速底盘系统，大致可分为两类：一类是底盘系统包括有多个万向轮，并于两侧各配以一驱动轮的形式；另一类是在底盘的两侧各设置两个以上的驱动轮，并且在底盘的两侧各设置一个电机，位于同一侧的所有驱动轮均由与之同侧的同一个电机驱动，即通过一定的机械传动结构使位于同侧的多个驱动轮从同一个电机那里获得驱动力。前一种底盘系统虽然结构简单，转弯半径小，但对于地面的适应性低；后一种底盘系统虽然具有较好的地面适应性，能够应用于较多的工作环境，但由于在转向时，依靠两侧轮胎差速，轮子与地面出现严重滑移，电机则需要克服额外的较大的摩擦力，除了造成轮胎的加速磨损，更会造成额外的功率损失，在设计时需要选取功率更大的电机。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种底盘系统，以解决目前机器人领域的底盘系统地面适应能力较低、转弯过程中对轮胎磨损严重及电机功率消耗大的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.底盘系统，其特征在于：包括底盘框架、设置于所述底盘框架的电控模组，以及活动连接于所述底盘框架的驱动模组，所述驱动模组设有至少四个，且各所述驱动模组相互独立；/n各所述驱动模组包括轮胎、轮毂电机、连接组件、悬挂组件以及转向组件，所述轮毂电机设置于所述轮胎内并与所述连接组件固定连接，所述悬挂组件活动连接于所述底盘框架，并与所述连接组件活动连接，以起到为所述底盘系统缓冲减震的作用，所述连接组件与所述底盘框架活动连接，并能相对于所述底盘框架绕水平方向转动，所述转向组件设置于所述底盘框架且活动连接于所述连接组件；/n所述电控模组与各所述转向组件及各所述轮毂电机电性连接，并能控制各所述轮毂电机驱动各所...

【技术特征摘要】
1.底盘系统，其特征在于：包括底盘框架、设置于所述底盘框架的电控模组，以及活动连接于所述底盘框架的驱动模组，所述驱动模组设有至少四个，且各所述驱动模组相互独立；
各所述驱动模组包括轮胎、轮毂电机、连接组件、悬挂组件以及转向组件，所述轮毂电机设置于所述轮胎内并与所述连接组件固定连接，所述悬挂组件活动连接于所述底盘框架，并与所述连接组件活动连接，以起到为所述底盘系统缓冲减震的作用，所述连接组件与所述底盘框架活动连接，并能相对于所述底盘框架绕水平方向转动，所述转向组件设置于所述底盘框架且活动连接于所述连接组件；
所述电控模组与各所述转向组件及各所述轮毂电机电性连接，并能控制各所述轮毂电机驱动各所述轮胎绕自身的轴向转动，还能控制各所述转向组件驱动各所述连接组件绕竖直方向转动，以带动各所述轮胎转向，所述电控模组能控制各所述轮胎的轮轴线在转向时交汇于一点，也能控制各所述轮胎的轮轴线在转向时的交汇点与所述底盘框架的中轴线重合。


2.如权利要求1所述的底盘系统，其特征在于：在任一所述驱动模组中：
所述连接组件包括转向节及叉架连接机构，所述轮毂电机固定连接于所述转向节；所述叉架连接机构包括叉架本体及滑动导杆，所述叉架本体具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端转动连接于所述底盘框架，且能相对于所述底盘框架绕水平方向转动，所述第二端与所述滑动导杆滑动连接，所述滑动导杆与所述转向节活动连接；所述悬挂组件活动连接于所述第二端。


3.如权利要求2所述的底盘系统，其特征在于：在任一所述驱动模组中：
所述叉架连接机构设置有两个，两所述叉架在竖直方向上相对设置，所述悬挂组件与至少一所述叉架本体的第二端活动连接。


4.如权利要求2所述的底盘系统，其特征在于：在任一所述驱动模组中：

【专利技术属性】
技术研发人员：黄河，左睿，周伟，
申请(专利权)人：深圳市安泽智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44