一种基于机器人和AGV小车的搬运方法、机器人技术

本发明专利技术涉及电气化自动控制技术领域，尤其涉及一种基于机器人和AGV小车的搬运方法、机器人。搬运方法包括：机器人接收取件信号；根据取件位置信息调用机器人上的附加轴驱动AGV小车运动到达相应的取件位置，机器人上的附加轴固定在AGV小车的底盘上；机器人接收附加轴发出的取件到达信号，根据取件到达信号将取件启动信号发送给AGV小车，以使AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向机器人发送取件完成信号；机器人根据放件位置信息调用机器人上的附加轴驱动AGV小车运动到达相应的放件位置；当AGV小车到达放件位置时，机器人调用相应的工具抓夹物品并将物品放置在存放位置。本发明专利技术实现了机器人和AGV小车的一体化控制，实现了高度自动化，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人和AGV小车的搬运方法、机器人
本专利技术涉及电气化自动控制
，尤其涉及一种基于机器人和AGV小车的搬运方法、机器人。
技术介绍
目前很多中小汽车制造企业仍然采用人工对汽车发动机油底壳进行搬运，不仅人工成本高而且效率低下；部分汽车企业尝试使用机器人搬运汽车发动机油底壳，但是大部分都是基于第一代工业臂，没有安全防护，不能和人协作工作；部分汽车企业也尝试机器人配合AGV小车搬运汽车发动机油底壳，机器人和AGV小车独立控制，降低了生产效率，难以确保生产安全性。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提出了一种基于机器人和AGV小车的搬运方法、机器人。第一方面，本专利技术提供了一种基于机器人和AGV小车的搬运方法，所述机器人搭载于所述AGV小车上，所述方法包括：所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。在一个实施例中，所述当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置，具体包括：所述机器人接收放件到达信号；所述机器人调用视觉定位系统对所述物品进行视觉定位以确定抓夹位姿；根据所述抓夹位姿调用相应的工具抓夹物品，并根据所述存放位置信息将所述物品放置在所述存放位置。在一个实施例中，所述AGV小车包括取件部件，所述取件部件包括电动滚筒，所述电动滚筒内设有变频器、电机，所述机器人把所述取件启动信号发送给所述变频器以通过所述变频器驱动所述电机转动从而带动所述电动滚筒转动进行取件。在一个实施例中，所述方法还包括：在所述AGV小车的工作区域的地面安装有零点位置检测部件、至少两个极限位置检测部件，所述零点位置检测部件用于确定AGV小车运动的起点，所述极限位置检测部件安装在所述AGV小车的工作区域的地面的边缘以用于使所述AGV小车在预设的工作区域内运动；其中，所述零点位置检测部件、所述极限位置检测部件把检测到AGV小车的信号发送给所述机器人以用于所述机器人控制所述AGV小车运动。在一个实施例中，所述方法还包括：所述机器人接收异常信号，所述异常信号包括人员进入AGV小车工作区域信号、人员进入机器人工作区域信号、人员与AGV小车接触信号、人员与机器人接触信号、机器人工作异常信号；当所述机器人接收到所述异常信号时，控制所述AGV小车及所述机器人停止工作。在一个实施例中，所述方法还包括：所述机器人获取预设的需要充电阀值、预设的停止充电阀值、预设的充电位置、零点位置；所述机器人获取AGV小车电量信号；当所述AGV小车电量信号低于所述预设的需要充电阀值时，根据所述预设的充电位置调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的充电位置进行充电；当所述AGV小车电量信号高于所述预设的停止充电阀值时，调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达所述零点位置。在一个实施例中，所述附加轴包括所述AGV小车的前进运动部件、所述AGV小车的换向运动部件，所述前进运动部件用于带动所述AGV小车进行前进运动，所述换向运动部件用于带动所述AGV小车进行换向运动；所述附加轴的控制具体包括：PLC控制单元、NC控制单元、物理控制单元；所述PLC控制单元用于通过编程调用所述机器人控制软件的功能块，并且获取所述取件位置信息、所述放件位置信息、所述存放位置信息；所述NC控制单元用于根据所述PLC控制发送的PLC指令运算得到AGV小车的运动参数；所述物理控制单元用于根据所述AGV小车的运动参数驱动所述前进运动部件及所述换向运动部件工作，接收所述AGV小车反馈的实际位置信息。在一个实施例中，所述AGV小车的前进运动部件包括前进伺服电机，所述AGV小车的换向运动部件包括换向伺服电机；所述附加轴还包括一个伺服驱动器；其中，所述物理控制单元通过一个所述伺服驱动器控制所述前进伺服电机及所述换向伺服电机工作。第二方面，本专利技术还提供了一种机器人，机器人搭载于AGV小车上，用于执行如下方法步骤；所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。在一个实施例中，所述机器人还包括：视觉定位系统，所述视觉定位系统包括安装在所述机器人末端的三维相机，所述三维相机用于对所述物品拍摄三维图像，所述视觉定位系统根据所述三维图像确定所述物品的抓夹位姿。综上所述，本专利技术的一种基于机器人和AGV小车的搬运方法，所述机器人搭载于所述AGV小车上，通过在机器人上增加附加轴，并且把附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；机器人通过控制附加轴以实现对AGV小车的运动控制，并且控制所述AGV小车进行取件，调用相应的工具进行抓夹并将所述物品放置在所述存放位置，实现了机器人和AGV小车的一体化控制，实现了高度自动化，提高了生产效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1为一个实施例中基于机器人和AGV小车的搬运方法的流程图；图2为一个实施例中机器人搬运物品的流程图；图3为一个实施例中机器人和AGV小车的异常处理的流程图；图4为一个实施例中AGV机器人自动充电的流程图；图5为一个实施例中机器人的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人和AGV小车的搬运方法，所述机器人搭载于所述AGV小车上，所述方法包括：/n所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；/n根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；/n所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；/n所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；/n当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人和AGV小车的搬运方法，所述机器人搭载于所述AGV小车上，所述方法包括：
所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；
根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；
所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；
所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；
当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置，具体包括：
所述机器人接收放件到达信号；
所述机器人调用视觉定位系统对所述物品进行视觉定位以确定抓夹位姿；
根据所述抓夹位姿调用相应的工具抓夹物品，并根据所述存放位置信息将所述物品放置在所述存放位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV小车包括取件部件，所述取件部件包括电动滚筒，所述电动滚筒内设有变频器、电机，所述机器人把所述取件启动信号发送给所述变频器以通过所述变频器驱动所述电机转动从而带动所述电动滚筒转动进行取件。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述AGV小车的工作区域的地面安装有零点位置检测部件、至少两个极限位置检测部件，所述零点位置检测部件用于确定AGV小车运动的起点，所述极限位置检测部件安装在所述AGV小车的工作区域的地面的边缘以用于使所述AGV小车在预设的工作区域内运动；其中，所述零点位置检测部件、所述极限位置检测部件把检测到AGV小车的信号发送给所述机器人以用于所述机器人控制所述AGV小车运动。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述机器人接收异常信号，所述异常信号包括人员进入AGV小车工作区域信号、人员进入机器人工作区域信号、人员与AGV小车接触信号、人员与机器人接触信号、机器人工作异常信号；
当所述机器人接收到所述异常信号时，控制所述AGV小车及所述机器人停止工作。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述机器人获取预设的需要充电阀值、预设的停止充电阀值、...

【专利技术属性】
技术研发人员：付燕铭，张舒原，
申请(专利权)人：深圳市安泽智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44