智能AGV叉车入叉辅助方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能AGV叉车入叉辅助方法和装置，该装置包括在叉车插杆尖端依次安装的霍尔接近开关传感器模块、漫反射式红外光电避障传感器模块、77GHz毫米波雷达模块和行程开关模块。该方法包括：在插入过程中，漫反射式红外光电避障传感器模块检测叉车插杆前方是否有障碍物；霍尔接近开关传感器模块检测叉车插杆上方是否有障碍物；77GHz毫米波雷达模块检测叉车插杆下方与障碍物距离；左右行程开关检测叉车插杆左右是否碰撞货盘，并根据检测结果调整叉车运动轨迹，使叉车插杆能准确插入货盘孔。本发明专利技术帮助AGV叉车在入叉过程中保持插杆的准确位置，提高叉车入叉准确性。

【技术实现步骤摘要】
智能AGV叉车入叉辅助方法和装置
本专利技术属于智能AGV叉车技术，具体为一种智能AVG叉车入叉辅助方法和装置。
技术介绍
叉车在企业的仓储物流中扮演着重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。目前，具有自动识别技术、智能定位技术、无线传输技术等技术的智能AGV叉车代替传统人工叉车的趋势越来越明显。通常货物装载于货盘上，货盘底部有插杆入叉孔，在智能AGV叉车搬运货物时，通过摄像头识别等方式识别出货盘的入叉孔，从而进行叉车搬运货物的工作。但是，在仓储实际应用中，货盘孔外观不一、沾染污迹破损严重等情况，导致在进行识别时无法准确识别货盘孔位置；多层货盘摆放位置不标准，周围众多货盘摆放密集等情况，导致在进行入叉时无法准确插入货盘孔，甚至插入到下一排货物的货盘孔中，使得智能AGV叉车无法对货物进行搬运。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出了一种智能AVG叉车入叉辅助方法。实现本专利技术目的的技术方案为：一种智能AGV叉车入叉辅助方法，包括以下步骤：步骤1、检测插杆当前高度是否与货盘层数匹配和插杆周围是否存在障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能AGV叉车入叉辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、实时检测插杆当前高度是否与货盘层数匹配和插杆周围是否存在障碍物并根据检测结果重新调整车身姿态；/n步骤2、实时检测插杆与货盘叉孔的距离和是否碰撞到货盘，并根据检测结果重新调整车身姿态；/n步骤3、入叉后检测插杆周围是否有障碍物和是否碰撞到货盘叉孔，并根据检测结果重新调整车身姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能AGV叉车入叉辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、实时检测插杆当前高度是否与货盘层数匹配和插杆周围是否存在障碍物并根据检测结果重新调整车身姿态；
步骤2、实时检测插杆与货盘叉孔的距离和是否碰撞到货盘，并根据检测结果重新调整车身姿态；
步骤3、入叉后检测插杆周围是否有障碍物和是否碰撞到货盘叉孔，并根据检测结果重新调整车身姿态。


2.根据权利要求1所述的智能AGV叉车入叉辅助方法，其特征在于，步骤1检测插杆当前高度是否与货盘层数匹配和插杆周围是否存在障碍物的具体方法为：
步骤1-1、根据插杆当前高度信息，判断插杆当前高度信息是否与预设货盘层数高度信息匹配，如不匹配则向上位机返回高度警告信息并控制重新调整车身姿态；
步骤1-2、根据插杆当前位置下方障碍物信息，判断障碍物是否影响入叉过程，如有障碍物影响则返回上位机障碍物警告信息并控制重新调整车身姿态；
步骤1-3、根据插杆当前位置正前方状态信息，判断插杆正前方是否有障碍物，如有障碍物则返回障碍物警告信息，再控制重新调整车身姿态。


3.根据权利要求1所述的智能AGV叉车入叉辅助方法，其特征在于，步骤2实时检测插杆与货盘叉孔的距离和是否碰撞到货盘的具体方法为：
步骤2-1、根据实时测量的插杆当前位置与货盘插孔底部距离信息，控制所述插杆处于货盘孔中间位置；
步骤2-2、根据实时探测的货盘内置的带磁性钢条位置信息，若检测到货盘内磁性钢条信息，则控制所述插杆处于货盘孔中间位置；
步骤2-3、根据实时检测的所述插杆正前方状态信息，判断插杆正前方是否有障碍物，如有障碍物，则控制停止当前步骤，退出叉车并返回障碍物警告信息，再控制重...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭树生，黄锐，盛俊铭，高辉，毕业昆，卞亨通，彭立尧，肖芸，李玉年，张宁，戈尧，许晨敏，丁飞鸿，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32