【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉引导的AGV小车定位与导航方法
本专利技术涉及一种基于视觉引导的AGV小车定位与导航方法。
技术介绍
在室内AGV的行驶过程中，由于避障等原因需要实时更新定位信息为路径矫正与优化提供数据。在障碍物较多的仓库环境中，传统WSN传感网络的节点定位中信号易发生反射、衍射等，受非视距误差的影响较大，对定位精度的提高有很大的限制。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术中AGV小车定位中的精度和实时性的缺陷，提供一种基于视觉引导的AGV小车定位与导航方法。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：一种基于视觉引导的AGV小车定位与导航方法，采用基于全向视觉的定位融合算法定位或基于LoRa无线技术的卡尔曼滤波定位；所述采用基于全向视觉的定位融合算法进行AGV小车的定位具体如下：通过全向视觉系统识别预设信标完成锚节点与未知节点之间的角度测量；基于三角定位的模型为：假设设置n个视觉节点，相互之间可以测量出对方相对本节点的方位角θi∈[0～2π],其中...
【技术保护点】
1.一种基于视觉引导的AGV小车定位与导航方法，其特征在于，采用基于全向视觉的定位融合算法定位或基于LoRa无线技术的卡尔曼滤波定位；/n所述采用基于全向视觉的定位融合算法进行AGV小车的定位具体如下：/n通过全向视觉系统识别预设信标完成锚节点与未知节点之间的角度测量；基于三角定位的模型为：假设设置n个视觉节点，相互之间可以测量出对方相对本节点的方位角θ
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉引导的AGV小车定位与导航方法，其特征在于，采用基于全向视觉的定位融合算法定位或基于LoRa无线技术的卡尔曼滤波定位；
所述采用基于全向视觉的定位融合算法进行AGV小车的定位具体如下：
通过全向视觉系统识别预设信标完成锚节点与未知节点之间的角度测量；基于三角定位的模型为：假设设置n个视觉节点，相互之间可以测量出对方相对本节点的方位角θi∈[0～2π],其中只有m(1<m<n)个节点已知位置的二维坐标ai∈R2，i＝1,2…n，在全局坐标下，以X轴为零方位角，锚节点Si＝(xi，yi)测得未知节点X的方位角为θi；
通过三角定位法，由Si，Sj点的坐标以及各自的方位角确定的方位线，在二维平面内相交获得一个焦点Xij＝(xij，yij)，其坐标可表示为
其中：di、dj表示锚节点Si、Sj到未知节点X的距离；
所述基于LoRa无线技术的卡尔曼滤波定位具体如下：
首要是搭建网络中的基站，TDOA根据LoRaWAN终端发出的信号到达不同站的时间差来计算出距离之差，根据终端到两个基站的距离差能建立唯一的一条双曲线，根据至少3个基站建立的双曲线方程组求解来得到终端的坐标。
2.如权利要求1所述的基于视觉引导的AGV小车定位与导航方法，其特征...
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