使用雷达技术检测自动驾驶车辆的运动制造技术

描述了与使用雷达技术的车辆运动检测有关的示例。一种示例方法可以由计算系统执行，并且可以涉及从安装在自动驾驶车辆上的至少一个雷达传感器接收代表车辆的环境的雷达数据。该方法可以涉及基于雷达数据，检测环境中存在的至少一个散射体，并确定该至少一个散射体相对于车辆是静止的可能性。该方法可以涉及：响应于可能性至少等于预定义的置信度阈值，基于雷达数据计算车辆的速度，其中，计算速度包括以下之一：确定车辆是静止的指示，以及确定车辆的角速度和线速度。并且该方法可以涉及基于所计算的速度控制车辆。

Using radar technology to detect the movement of autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用雷达技术检测自动驾驶车辆的运动相关申请的交叉引用本申请要求2017年9月22日提交的美国专利申请第15/713,500号和2017年9月22日提交的美国专利申请第15/713,499号的优先权，在此通过引用将其全部内容合并于此。
技术介绍
车辆通常用于各种任务，诸如用于整个环境中的人员和货物运输。随着技术的进步，一些车辆配置有使车辆能够以部分或完全自主模式操作的系统。当以部分或完全自主模式操作时，车辆操作的某些或全部导航方面是由车辆控制系统而不是传统的人类驾驶员控制的。车辆的自主操作可能涉及感测车辆的周围环境的系统，以使计算系统能够规划并安全地运行到达期望的目的地的导航路线。
技术实现思路
在一个方面，本申请描述了一种由被配置为控制自动驾驶车辆的计算系统执行的方法。该方法可以涉及由计算系统从安装在自动驾驶车辆上的至少一个雷达传感器接收代表自动驾驶车辆的物理环境的雷达数据。该方法还可以涉及基于雷达数据，由计算系统检测环境中存在的至少一个散射体(scatterer)。该方法还可以涉及基于雷达数据，由计算系统确定至少一个散射体相对于自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种由被配置为控制自动驾驶车辆的计算系统执行的方法，所述方法包括：/n由所述计算系统从安装在所述自动驾驶车辆上的至少一个雷达传感器接收代表所述自动驾驶车辆的物理环境的雷达数据；/n基于所述雷达数据，由所述计算系统检测环境中存在的至少一个散射体；/n基于所述雷达数据，由所述计算系统确定所述至少一个散射体相对于所述自动驾驶车辆是静止的可能性；/n响应于所述可能性至少等于预定义的置信度阈值，由所述计算系统基于来自所述至少一个雷达传感器的雷达数据来计算所述自动驾驶车辆的速度，其中，计算速度包括以下之一：/n由所述计算系统确定所述自动驾驶车辆是静止的指示，以及/n由所述计算系统确定所述自动驾驶车辆的...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170922 US 15/713,500;20170922 US 15/713,4991.一种由被配置为控制自动驾驶车辆的计算系统执行的方法，所述方法包括：
由所述计算系统从安装在所述自动驾驶车辆上的至少一个雷达传感器接收代表所述自动驾驶车辆的物理环境的雷达数据；
基于所述雷达数据，由所述计算系统检测环境中存在的至少一个散射体；
基于所述雷达数据，由所述计算系统确定所述至少一个散射体相对于所述自动驾驶车辆是静止的可能性；
响应于所述可能性至少等于预定义的置信度阈值，由所述计算系统基于来自所述至少一个雷达传感器的雷达数据来计算所述自动驾驶车辆的速度，其中，计算速度包括以下之一：
由所述计算系统确定所述自动驾驶车辆是静止的指示，以及
由所述计算系统确定所述自动驾驶车辆的角速度和所述自动驾驶车辆的线速度；以及
由所述计算系统基于所计算的速度控制所述自动驾驶车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于接收到所述自动驾驶车辆的速度低于预定义的速度阈值的指示，执行确定所述自动驾驶车辆是静止的指示。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，检测环境中存在的至少一个散射体包括将所述至少一个散射体与所述雷达数据的其余部分隔离。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述雷达数据包括在至少一帧中捕获的多普勒测量结果，其中，基于所述雷达数据确定所述至少一个散射体相对于所述自动驾驶车辆是静止的可能性包括基于在所述至少一帧的单个帧中的多普勒测量结果，确定所述至少一个散射体相对于所述自动驾驶车辆是静止的可能性。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述雷达数据包括在两个帧中捕获的多普勒测量结果，其中，将该多普勒测量结果估计为与所述至少一个散射体相关联，其中，基于所述雷达数据确定所述至少一个散射体相对于所述自动驾驶车辆是静止的可能性包括确定两个帧之间的多普勒测量结果的变化是否小于预定义的阈值，所述方法还包括：
响应于确定两个帧之间的多普勒测量结果的变化小于预定义的阈值，由所述计算系统确定所述可能性至少等于所述预定义的置信度阈值。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于接收到以下各项中的一项或多项来执行基于所述雷达数据计算所述自动驾驶车辆的速度：(i)所述自动驾驶车辆的速度中的一个或多个高于预定义的速度阈值的指示和(ii)所述自动驾驶车辆的转向角度高于预定义的角度阈值的指示。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个雷达传感器包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，
其中，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器被安装在所述自动驾驶车辆的不同位置，以及
其中，计算所述自动驾驶车辆的角速度是基于从所述第一传感器到所述自动驾驶车辆的几何中心线的第一距离和从所述第二传感器到所述自动驾驶车辆的几何中心线的第二距离的。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个雷达传感器包括第一雷达传感器和第二雷达传感器，其中，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器被安装在所述自动驾驶车辆的不同位置，其中，所述雷达数据包括来自所述第一雷达传感器的第一雷达数据和来自所述第二雷达传感器的第二雷达数据，所述方法还包括：
在接收雷达数据之前，以及当所述自动驾驶车辆在道路上移动时，由所述计算系统使所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器获取所述第一雷达数据和所述第二雷达数据，
其中，基于雷达数据计算所述自动驾驶车辆的速度包括：(i)基于所述第一雷达数据计算第一速度，(ii)基于所述第二雷达数据计算第二速度，以及(iii)基于所述第一速度和所述第二速度计算第三速度，以及
其中，基于所计算的速度控制所述自动驾驶车辆包括基于所计算的第三速度控制所述自动驾驶车辆。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述至少一个散射体相对于所述自动驾驶车辆是静止的可能性是基于所述计算系统可访问的预定义的地图数据的，其中所述预定义的地图数据包括环境中的所述至少一个散射体的已知位置。


10.一种被配置为控制自动驾驶车辆的计算系统，所述计算系统包括：
安装在所述自动驾驶车辆上的至少一个雷达传感器；以及
处理器，被配置为执行操作，所述操作包括：
从所述至少一个雷达传感器接收代表所述自动驾驶车辆的物理环境的雷达数据；
基于所述雷达数据，检测环境中存在的至少一个散射体；
基于所述雷达数据，确定所述至少一个散射体相对于所述自动驾驶车辆是静止的可能性；
响应于所述可能性至少等于预定义的置信度阈值，基于所述雷达数据计算所述自动驾驶车辆的速度，其中，计算速度包括以下之一：
确定所述自动驾驶车辆是静止的指示，以及
确定所述自动驾驶车辆的角速度和所述自动驾驶车辆的线速度；以及
基于所计算的速度控制所述自动驾驶车辆。


11.根据权利要求10所述的计算系统，其中，所述计算系统还包括运动模块，以及
其中，基...

【专利技术属性】
技术研发人员：T坎贝尔，LD史密斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US