用于车辆的悬架控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于车辆的悬架控制系统，该悬架控制系统包括：可变阻尼力阻尼器，该可变阻尼力阻尼器设置在车身与各轮之间；侧倾率输出单元，该侧倾率输出单元被配置为确定基于转向角的转向角速度是否等于或大于规定的确定值，在转向角速度等于或大于确定值时输出由侧倾率传感器检测的侧倾率，并且在转向角速度小于确定值时输出零；俯仰力矩计算单元，该俯仰力矩计算单元被配置为基于侧倾率输出单元的输出，来计算车身的目标俯仰力矩；以及阻尼力计算单元，该阻尼力计算单元被配置为基于目标俯仰力矩，来计算每个可变阻尼力阻尼器的目标阻尼力。

Suspension control system for vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的悬架控制系统
本专利技术涉及一种包括可变阻尼力阻尼器的用于车辆的悬架控制系统。
技术介绍
在用于车辆的悬架控制系统中，已知执行控制，使得侧倾角与俯仰角之间的相位差变小，以改善转向稳定性等感觉(例如参见JP2012-46172A)。在该悬架控制系统中，基于侧倾率计算目标俯仰角和目标俯仰力矩，并且基于目标俯仰力矩计算各阻尼器的目标阻尼力。侧倾率由侧倾率传感器(诸如陀螺仪传感器)来测量。然而，因为由转向输入引起的侧倾率较小，所以难以区分由转向输入引起的侧倾率与由路面输入引起的侧倾率。如果基于由路面输入引起的侧倾率生成目标俯仰力矩，则可能生成不必要的俯仰行为，并且可能降低车辆的行驶稳定性。
技术实现思路
鉴于现有技术的这种问题，本专利技术的主要目的是提供一种悬架控制系统，该悬架控制系统用于根据目标俯仰力矩来控制可变阻尼力阻尼器，基于由传感器检测的侧倾率计算该目标俯仰力矩，其中，可以去除由路面输入引起的侧倾率，使得防止基于由路面输入引起的侧倾率来计算目标俯仰力矩。为了实现这种目的，本专利技术的一个实施方式提供了一种用于具有轮2的车辆100的悬架控制系统20，该悬架控制系统包括：可变阻尼力阻尼器6，所述可变阻尼力阻尼器设置在车身1与各轮之间；转向角传感器11，所述转向角传感器被配置为检测转向角；侧倾率传感器10，所述侧倾率传感器被配置为检测侧倾率；侧倾率输出单元31，所述侧倾率输出单元被配置为确定基于转向角的转向角速度是否等于或大于规定的确定值，在转向角速度等于或大于确定值时输出由侧倾率传感器检测的侧倾率，并且在转向角速度小于确定值时输出零；俯仰力矩计算单元32，所述俯仰力矩计算单元被配置为基于侧倾率输出单元的输出，来计算车身的目标俯仰力矩；以及阻尼力计算单元34，所述阻尼力计算单元被配置为基于目标俯仰力矩，来计算每个可变阻尼力阻尼器的目标阻尼力。根据该布置，基于转向角速度检测转向输入的存在/不存在(即，侧倾率输出单元在转向角速度等于或大于规定的确定值时确定转向输入存在)。如果侧倾率输出单元确定转向输入存在(即，转向角速度等于或大于规定的确定值)，则侧倾率输出单元输出由侧倾率传感器检测的侧倾率。从而，可以从由侧倾率传感器检测的侧倾率提取由转向输入引起的侧倾率。另一方面，如果侧倾率输出单元确定转向输入不存在(即，转向角速度小于规定的确定值)，则侧倾率输出单元输出零。从而，可以去除由路面输入引起的侧倾率，使得防止基于由路面输入引起的侧倾率来计算目标俯仰力矩。优选地，侧倾率输出单元被配置为基于车速来改变确定值。根据该布置，因为由路面输入引起的侧倾率倾向于随着车速增大，所以可以适当去除这种侧倾率。优选地，侧倾率输出单元可以被配置为与车速成正比地增大确定值。优选地，侧倾率输出单元被配置为在对转向角速度执行低通滤波之后，确定转向角速度是否等于或大于确定值。根据该布置，可以从转向角速度去除噪声，并且防止由噪声引起的不必要控制。优选地，侧倾率输出单元包括：转向角速度计算部41，所述转向角速度计算部被配置为基于转向角来计算转向角速度；第一绝对值计算部42，所述第一绝对值计算部被配置为将转向角速度转换成第一绝对值；第一低通滤波器43，所述第一低通滤波器被配置为对转向角速度执行低通滤波，以输出第一信号；第二绝对值计算部44，所述第二绝对值计算部被配置为将第一信号转换成第二绝对值；最大值选择部45，所述最大值选择部被配置为选择第一绝对值和第二绝对值中的较大者，以输出第二信号；第二低通滤波器46，所述第二低通滤波器被配置为对第二信号执行低通滤波，以输出第三信号；以及确定部52，所述确定部被配置为确定第三信号是否等于或大于确定值。优选地，每个可变阻尼力阻尼器均包括磁流变阻尼器，所述磁流变阻尼器被配置为基于向其施加的电流来改变阻尼力，并且悬架控制系统还包括：行程传感器12，所述行程传感器被配置为检测每个磁流变阻尼器的行程位置；以及电流计算单元36，所述电流计算单元被配置为基于每个磁流变阻尼器的行程位置和目标阻尼力，来计算每个磁流变阻尼器的目标电流。由此，根据本专利技术的一个实施方式，可以提供一种悬架控制系统，该悬架控制系统用于根据目标俯仰力矩来控制可变阻尼力阻尼器，基于由传感器检测的侧倾率计算该目标俯仰力矩，其中，可以去除由路面输入引起的侧倾率，使得防止基于由路面输入引起的侧倾率来计算目标俯仰力矩。附图说明图1是设置有根据本专利技术的一个实施方式的悬架控制系统的车辆的示意图；图2是悬架控制系统的框图；图3是侧倾率输出单元的框图；图4是示出了车速、侧倾率以及前后分配比之间的关系的前后分配比图；图5是示出了车速、侧倾率以及前分配比之间的关系的前分配比图；图6是示出了车速、侧倾率以及后分配比之间的关系的后分配比图；图7是示出了目标阻尼力、行程速度以及目标电流之间的关系的电流图；图8A是示出了在转向输入存在的情况下的转向角、信号ω1-ω4、侧倾率以及侧倾率输出单元的输出的图；以及图8B是示出了在转向输入不存在的情况下的转向角、信号ω1-ω4、侧倾率以及侧倾率输出单元的输出的图。具体实施方式在下文中，将参照附图描述设置有根据本专利技术的一个实施方式的悬架控制系统20的四轮车辆100。在附图中，用于四个轮和与轮关联的各种部件(诸如阻尼器)的附图标记附加有用于指示前、后、左和右的后缀。例如，用于四个轮的附图标记“2”附加有fl、fr、rl或rr，使得“2fl(前、左)”表示左前轮，“2fr(前、右)”表示右前轮，“2rl(后、左)”表示左后轮，并且“2rr(后、右)”表示右后轮。如图1所示，轮2安装在车辆100的车身1的左前侧、右前侧、左后侧以及右后侧处。这些轮2中的每一个均经由悬架装置7由车身1支撑，该悬架装置7包括悬架臂4、弹簧5、可变阻尼力阻尼器6(下文中，简称为阻尼器6)等。在本实施方式中，车辆100由驱动前轮2fl、2fr的FF车辆构成。车辆100包括电子控制单元8(ECU)和传感器，诸如车速传感器9、侧倾率传感器10、转向角传感器11、行程传感器12等。ECU8用于各种控制。车速传感器9检测在车辆100的前后方向上的车速Vx。例如，车速传感器9可以检测各轮2的轮速，并且通过对各轮2的轮速求平均来获得车速Vx。侧倾率传感器10检测围绕车辆100的重心生成的侧倾率Vr(侧倾速度)。例如，侧倾率传感器10可以由任意本身已知的陀螺仪传感器构成。另选地，侧倾率传感器10可以由设置在车身1的右部和左部上的一对竖直加速度传感器构成，并且基于车身1的左右竖直加速度获得侧倾率Vr。转向角传感器11获得车辆100的转向角δ。例如，转向角传感器11可以通过检测转向轴的回转角来获得转向角δ。各行程传感器12安装在对应的阻尼器6中，并且检测阻尼器6的行程位置Sp(伸出/缩回位置)。车辆100可以包括其他传感器，诸如用于检测车身1的偏航率的偏航率传感器、用于检测制动装置的制动流体压力的制动压力传感器、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于带轮车辆的悬架控制系统，该悬架控制系统包括：/n可变阻尼力阻尼器，所述可变阻尼力阻尼器设置在车身与各轮之间；/n转向角传感器，所述转向角传感器被配置为检测转向角；/n侧倾率传感器，所述侧倾率传感器被配置为检测侧倾率；/n侧倾率输出单元，所述侧倾率输出单元被配置为确定基于所述转向角的转向角速度是否等于或大于规定的确定值，在所述转向角速度等于或大于所述确定值时输出由所述侧倾率传感器检测的所述侧倾率，并且在所述转向角速度小于所述确定值时输出零；/n俯仰力矩计算单元，所述俯仰力矩计算单元被配置为基于所述侧倾率输出单元的输出，来计算所述车身的目标俯仰力矩；以及/n阻尼力计算单元，所述阻尼力计算单元被配置为基于所述目标俯仰力矩，来计算每个可变阻尼力阻尼器的目标阻尼力。/n

【技术特征摘要】
20181106 JP 2018-2091681.一种用于带轮车辆的悬架控制系统，该悬架控制系统包括：
可变阻尼力阻尼器，所述可变阻尼力阻尼器设置在车身与各轮之间；
转向角传感器，所述转向角传感器被配置为检测转向角；
侧倾率传感器，所述侧倾率传感器被配置为检测侧倾率；
侧倾率输出单元，所述侧倾率输出单元被配置为确定基于所述转向角的转向角速度是否等于或大于规定的确定值，在所述转向角速度等于或大于所述确定值时输出由所述侧倾率传感器检测的所述侧倾率，并且在所述转向角速度小于所述确定值时输出零；
俯仰力矩计算单元，所述俯仰力矩计算单元被配置为基于所述侧倾率输出单元的输出，来计算所述车身的目标俯仰力矩；以及
阻尼力计算单元，所述阻尼力计算单元被配置为基于所述目标俯仰力矩，来计算每个可变阻尼力阻尼器的目标阻尼力。


2.根据权利要求1所述的悬架控制系统，其中，所述侧倾率输出单元被配置为基于车速来改变所述确定值。


3.根据权利要求2所述的悬架控制系统，其中，所述侧倾率输出单元被配置为与所述车速成正比地增大所述确定值。


4.根据权利要求1至3中的任一项所述的悬架控制系统，其中，所述侧倾率输出单元被配置为在对所述转向角速度执行低通滤波之后，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤有也，神田龙马，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP