【技术实现步骤摘要】
压电驱动装置及其控制方法、机器人及打印机
本专利技术涉及压电驱动装置的控制方法、压电驱动装置、机器人及打印机。
技术介绍
在专利文献1中公开了一种压电微电机，该压电微电机由具有与前表面和背面连接的电极的第一及第二压电板、与物体的表面卡合的陶瓷衬垫、施加于各板的一部分且将陶瓷衬垫按压于物体的表面的弹性力源、以及对几个电极施加激励电压的电压源构成。在这种压电微电机中，通过对压电板的电极施加激励电压(交变电压)并使陶瓷衬垫以椭圆形状运动，能够在衬垫与物体的表面之间产生驱动力。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平8-237971号公报
技术实现思路
为了顺利地启动驱动部，在待机过程中也进行伸缩振动是有效的。然而，因为在不驱动时也使之振动，所以存在难以削减消耗电力的问题。在本专利技术的应用例涉及的压电驱动装置的控制方法中，压电驱动装置包括：压电振动体，具备振动部和与所述振动部连接的前端部，通过所述振动部进行伸缩振动和弯曲振动，所述前端部进行椭圆运动；被驱...
【技术保护点】
1.一种压电驱动装置的控制方法，其特征在于，/n所述压电驱动装置具备：/n压电振动体，具备振动部和与所述振动部连接的前端部，通过所述振动部进行伸缩振动和弯曲振动，所述前端部进行椭圆运动；/n被驱动体，通过所述前端部的所述椭圆运动来驱动所述被驱动体；以及/n驱动信号生成电路，输出使所述压电振动体产生所述伸缩振动的伸缩振动驱动信号和使所述压电振动体产生所述弯曲振动的弯曲振动驱动信号，/n当所述被驱动体处于停止时，所述驱动信号生成电路将振幅调制的调制信号叠加到所述伸缩振动驱动信号而输出。/n
【技术特征摘要】
20181030 JP 2018-2042271.一种压电驱动装置的控制方法，其特征在于，
所述压电驱动装置具备：
压电振动体，具备振动部和与所述振动部连接的前端部，通过所述振动部进行伸缩振动和弯曲振动，所述前端部进行椭圆运动；
被驱动体，通过所述前端部的所述椭圆运动来驱动所述被驱动体；以及
驱动信号生成电路，输出使所述压电振动体产生所述伸缩振动的伸缩振动驱动信号和使所述压电振动体产生所述弯曲振动的弯曲振动驱动信号，
当所述被驱动体处于停止时，所述驱动信号生成电路将振幅调制的调制信号叠加到所述伸缩振动驱动信号而输出。
2.根据权利要求1所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，
所述振动部具备驱动用压电元件，所述驱动用压电元件具备压电体和设置于所述压电体的电极，
所述伸缩振动和所述弯曲振动是在与所述电极的表面平行的平面上的振动。
3.根据权利要求1或2所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，
所述伸缩振动驱动信号叠加有基于随机数的调制信号。
4.根据权利要求1或2所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，
所述伸缩振动驱动信号叠加有基于斜波的调制信号。
5.根据权利要求1或2所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，
所述伸缩振动驱动信号叠加有基于间歇波的调制信号。
6.根据权利要求3所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，
随着时间的推移而变更所述振幅调制的调制信号。
7.一种压电驱动装置，其特征在于，具有：
压电振动体，具备振动部和与所述振动部连接的前端部，通过所述振动部进...
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