【技术实现步骤摘要】
机器人行进的控制方法、装置、电子设备、介质和机器人
本专利技术实施例涉及移动机器人领域，特别涉及一种机器人行进的控制方法、装置、电子设备、介质和机器人。
技术介绍
随着计算机技术、传感器技术及人工智能的迅速发展，机器人自主导航技术也取得了很大进展，机器人在场地中进行自主导航之前，需要对自主导航的场地进行全局规划。由于场地中的障碍物的位置可能会发生改变，所以需要机器人在根据全局规划的路径进行导航的过程中，对即将行进的局部路径再次进行规划，并通过规划的局部路径控制机器人的行进路线，以避免机器人与变化位置的障碍物发生擦碰。通常可以通过动态窗口算法(dwa算法)对机器人的局部路径进行规划，首先设置多组线速度和角速度，并根据线速度和角速度生成多个仿真轨迹，最后通过评分函数对多个仿真轨迹进行打分，选择分数最高的仿真轨迹作为机器人的局部行进路线，控制机器人根据评分最高的仿真轨迹进行行进。专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：在机器人附近存在障碍物阻挡机器人的行进路线的情况下，通过动态窗口算法计算出的分数最高的仿真轨迹，...
【技术保护点】
1.一种机器人行进的控制方法，其特征在于，包括：/n在预存全局路径中确定用于指示机器人局部行进目标的目标参考点；/n根据所述机器人的多组采样线速度和采样角速度对应生成多个仿真轨迹；所述多个仿真轨迹的轨迹长度大于或等于所述机器人与所述目标参考点的距离；/n根据各个所述仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在所述生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹；/n根据所述目标仿真轨迹对应的采样线速度和采样角速度调整所述机器人的行进线速度和角速度。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人行进的控制方法，其特征在于，包括：
在预存全局路径中确定用于指示机器人局部行进目标的目标参考点；
根据所述机器人的多组采样线速度和采样角速度对应生成多个仿真轨迹；所述多个仿真轨迹的轨迹长度大于或等于所述机器人与所述目标参考点的距离；
根据各个所述仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在所述生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹；
根据所述目标仿真轨迹对应的采样线速度和采样角速度调整所述机器人的行进线速度和角速度。
2.根据权利要求1所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，所述机器人的多组采样线速度和采样角速度通过以下方式获取：
根据机器人在仿真时间内的仿真线速度的取值范围和仿真角速度的取值范围，确定仿真轨迹的曲率半径的取值范围；
根据所述曲率半径的取值范围，获取多个不同数值的曲率半径作为采样曲率半径；
根据多个所述采样曲率半径分别计算得到对应的多组所述采样线速度和采样角速度。
3.根据权利要求2所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，所述根据多个所述采样曲率半径分别计算得到对应的多组所述采样线速度和采样角速度，包括：
利用速降函数，通过预先设置的线速度的最大值和最小值、预先设置的曲率半径的最大值，所述采样线速度的最大值以及各个所述采样曲率半径，计算各个所述采样曲率半径对应的采样线速度；
根据所述采样曲率半径和所述对应的采样线速度计算得到所述采样曲率半径对应的采样角速度。
4.根据权利要求2所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，所述根据所述曲率半径的取值范围，获取多个不同数值的曲率半径作为采样曲率半径，包括：
以预设的采样步进值对所述曲率半径的取值范围内的数值进行采样；
将所述采样的数值的曲率半径作为采样曲率半径。
5.根据权利要求1所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，所述根据各个所述仿真轨迹与障碍物的位置关系以及与预存全局路径的位置关系，在所述生成的多个仿真轨迹中确定目标仿真轨迹，包括：
根据所述障碍物的位置信息和所述预存全局路径生成评分函数；
通过所述生成的评分函数分别对生成的多个所述仿真轨迹进行评分；
将评分...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨博炜，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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