【技术实现步骤摘要】
一种基于自动跨障清扫机器人控制方法及其控制系统
本专利技术涉及机械组件、电子信息
，尤其涉及一种基于自动跨障清扫机器人控制方法及其控制系统。
技术介绍
光伏发电是一个趋势，光伏板的清洁程度直接影响发电量。故光伏清扫机器人得到大力推广，大多数光伏发电现场还是比较平滑的，故对光伏清扫机器人的要求不是很高，很大程度上都是在增加机器人的数量来避免机器人遇到障碍，这样就大大降低了光伏清扫机器人的利用率，徒劳的更加大批量建议的机器人。面对目前光伏板的大量使用，而且安装环境复杂多样，对现场环境的大概率统计，基于现场环境的真实情况，目前的光伏机器人难以实现长距离的清扫任务，进而难以满足使用需求。客观评价现有产品的优缺点，重点是缺点：现有产品在平滑无障碍的光伏板上运行良好，难以满足长距离铝型材拼接的带有结构障碍的及天线等类似障碍的跨越，一旦有障碍光伏机器人就会瘫痪，而且很多现场环境根本不满足限产安装环境。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
的不足提供一种基于自动跨障清扫机器人控制...
【技术保护点】
1.一种基于自动跨障清扫机器人的控制方法，其特征在于：包含非障碍运行控制方法、前进遇障控制方法和返回遇障控制方法；具体如下：/n其中，非障碍运行控制方法，具体包含如下步骤：/n在没有障碍的情况下，接近开关接收不到信号，PLC控制柜按照正常行走的状态运行，通过IO信号传递控制继电器的通断，进而控制行走电机保持有电状态，限位电机保持断电状态，毛刷继电器通电状态，保证清扫正常进行；光伏机器人前进行走，通过上下限位轮防止机器人在斜面上倾斜、下滑；行走过程中，保证毛刷的旋转方向始终与机器人的行进方向相反；/n前进遇障控制方法，具体包含如下步骤；/n设A1为机器人后段的接近开关；A2为...
【技术特征摘要】
1.一种基于自动跨障清扫机器人的控制方法，其特征在于：包含非障碍运行控制方法、前进遇障控制方法和返回遇障控制方法；具体如下：
其中，非障碍运行控制方法，具体包含如下步骤：
在没有障碍的情况下，接近开关接收不到信号，PLC控制柜按照正常行走的状态运行，通过IO信号传递控制继电器的通断，进而控制行走电机保持有电状态，限位电机保持断电状态，毛刷继电器通电状态，保证清扫正常进行；光伏机器人前进行走，通过上下限位轮防止机器人在斜面上倾斜、下滑；行走过程中，保证毛刷的旋转方向始终与机器人的行进方向相反；
前进遇障控制方法，具体包含如下步骤；
设A1为机器人后段的接近开关；A2为机器人前端的接近开关；W1、W2、W3为机器人运行遇障A1、A2的检测点，顺序为机器人从后向前以此为W1、W2、W3；
机器人从停机位启动，PLC输出信号，继电器动作，四组驱动电机启动，光伏机器人清扫旋转电机启动，所有限位轮处于距离光伏组件的最近端，机器人向右运行驶出停机位；
当A2接近开关在W1位置处触发，接近开关传递给PLC信号记录机器人的位置并程序控制四个驱动电机暂停，且停顿时间为Ts，B3、B2的三个电机启动，限位轮转至最远端，机器人进入低速运行；
当A1接近开关在W1位置处触发，接近开关传递给PLC信号记录机器人的位置并程序四个驱动电机暂停，且停顿时间为Ts，B1的两个电机启动，限位轮转至最远端，毛刷升降电机启动，毛刷抬升至最高点；
当A2接近开关在W2位置处触发，接近开关传递给PLC信号记录机器人的位置并程序四个驱动电机暂停，毛刷升降电机启动，毛刷下降至最低点；
当A2接近开关在W3位置处触发，接近开关传递给PLC信号记录机器人的位置并程序控制机器人停顿时间为Ts，B3的两个电机启动，限位轮转至最近端；
当A1接近开关在W3位置处触发，接近开关传递给PLC信号记录机器人的位置并程序控制机器人停顿时间为Ts，B2、B1的三个电机启动，限位轮转至最近端，5S后，机器人进入正常速度运行；
当机器人运行至转...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘爽，闵济海，雷凌，刘宏钰，姜红杉，周华，
申请(专利权)人：南京天创电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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