割草机器人基于视觉场景的方向估算方法技术

本发明专利技术公开了割草机器人基于视觉场景的方向估算方法，所述的割草机器人内部设置处理器，与所述的处理器连接的图像采集模块和惯性导航系统，所述的处理器设置方向估算方法，包括以下步骤：(1)所述的割草机器人设置在工作场所的中心位置，并原地旋转一周；所述的处理器每隔角度Δθ，采集图像f(x,y)；(2)所述的处理器搜索图像中心线上的天际点(M/2,y

Direction estimation method of mowing robot based on vision scene

【技术实现步骤摘要】
割草机器人基于视觉场景的方向估算方法
本专利技术涉及割草机器人基于视觉场景的方向估算方法，属于移动机器人

技术介绍
室外割草机器人工作在室外复杂多变的环境中。为了实现智能化的路径规划以及迅速找到充电座，需要进行全局范围的自定位，即确定自身的位置和方向。常规的定位方式是采用惯性导航的方法，比如通过安装在驱动轮上的编码器实时计算割草机器人的位移和转向，这类定位方法最大的弊端就是具有累计误差，即随着工作时间的累计，误差也在不断的累计，最终导致定位数据无效。而具有全局定位能力的GPS，对于割草机器人来说，定位精度还不能满足要求。因此，寻找一种全局性质、不具有累计误差的定位方法对于完善割草机人的功能具有重要的意义。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足之处，提出割草机器人基于视觉场景的方向估算方法，采用天际线图像匹配的方式确定割草机器人的方向，提供全局性质、不具有累计误差的方向信息。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：割草机器人基于视觉场景的方向估算方法，所述的割草机器人内部设置进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.割草机器人基于视觉场景的方向估算方法，所述的割草机器人内部设置进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的图像采集模块和惯性导航系统，所述的惯性导航系统用于计算所述的割草机器人的旋转角度θ，其特征在于：所述的处理器设置方向估算方法，所述的方向估算方法包括以下步骤：/n(1) 所述的割草机器人设置在工作场所的中心位置，并原地旋转一周；所述的处理器每隔角度Δθ，通过所述的图像采集模块采集工作场景的图像f(x,y)；/n(2) 所述的处理器搜索图像中心线上的天际点(M/2, y

【技术特征摘要】
1.割草机器人基于视觉场景的方向估算方法，所述的割草机器人内部设置进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的图像采集模块和惯性导航系统，所述的惯性导航系统用于计算所述的割草机器人的旋转角度θ，其特征在于：所述的处理器设置方向估算方法，所述的方向估算方法包括以下步骤：
(1)所述的割草机器人设置在工作场所的中心位置，并原地旋转一周；所述的处理器每隔角度Δθ，通过所述的图像采集模块采集工作场景的图像f(x,y)；
(2)所述的处理器搜索图像中心线上的天际点(M/2,yi)，即天空与地面或者地面建筑、植物的交界点，然后写入方向数组A[i]=yi，其中M为图像f(x,y)在x方向上的最大值；
(3)所述的割草机器人在工作过程中需要确定自身方向的时候，所述的处理器通过所述的图像采集模块采集工作场景的图像f(x,y)，提取整个图像的天际点y`=h(x)，取其中α/Δθ个数据组成采样数据B[j]={h(0)，h(⌊M·Δθ/α⌋)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑜，
申请(专利权)人：杭州晶一智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33