【技术实现步骤摘要】
行车定位坐标的标定方法和装置
本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种行车定位坐标的标定方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶或者辅助驾驶等模式下行驶车辆时，车辆往往会同时通过基于激光雷达和基于包括左镜头和右镜头的双目相机这两种不同的定位方式来检测行驶环境中的目标物，得到相应的关于目标物的检测数据，再综合上述两种方式得到检测数据确定目标物相对车辆的具体位置信息，进而根据上述位置信息，控制车辆避开目标物安全行驶。在综合利用基于激光雷达和基于双目相机这两种方式得到的检测数据确定目标物相对于车辆的位置信息之前，通常还需要先对目标车辆基于上述两种方式得到的行车定位坐标进行标定。目前，现有的标定方法的实施过程往往较为繁琐，且存在标定效率低、准确度差的技术问题。针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种行车定位坐标的标定方法和装置，以解决现有方法中存在的标定效率低、准确度差的技术问题，达到简化标定流程，通过针对目标点的跟踪，高效、准确地进行标定的技术效果。
【技术保护点】
1.一种行车定位坐标的标定方法，其特征在于，包括：/n响应定位坐标的标定请求，控制待标定的目标车辆移动，并在多个时间点，通过激光雷达获取针对标定板的多个点云数据，通过双目相机获取针对标定板的多个图像数据；其中，所述标定板设置有目标点，所述标定板的边缘区域设置有第一颜色的反光物，所述标定板的边缘区域和目标点之间的区域设置有第二颜色的反光物，所述标定板固定于预设的位置点处；/n根据点云数据所对应的时间点和图像数据所对应的时间点，建立多个匹配组，其中，所述匹配组中包含有对应相同时间点的点云数据和图像数据；/n根据匹配组中所包含的点云数据和图像数据，确定出在该匹配组所对应的时间点测...
【技术特征摘要】
1.一种行车定位坐标的标定方法，其特征在于，包括：
响应定位坐标的标定请求，控制待标定的目标车辆移动，并在多个时间点，通过激光雷达获取针对标定板的多个点云数据，通过双目相机获取针对标定板的多个图像数据；其中，所述标定板设置有目标点，所述标定板的边缘区域设置有第一颜色的反光物，所述标定板的边缘区域和目标点之间的区域设置有第二颜色的反光物，所述标定板固定于预设的位置点处；
根据点云数据所对应的时间点和图像数据所对应的时间点，建立多个匹配组，其中，所述匹配组中包含有对应相同时间点的点云数据和图像数据；
根据匹配组中所包含的点云数据和图像数据，确定出在该匹配组所对应的时间点测得的目标点相对于目标车辆的雷达坐标、左镜头图像坐标和右镜头图像坐标，得到多组匹配坐标对；
根据所述多组匹配坐标对，确定出定位坐标的标定变换参数，其中，所述标定变换参数包括：双目相机中左镜头的内参、右镜头的内参、左镜头和右镜头之间的外参，以及双目相机与激光雷达之间的外参。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述多组匹配坐标对，确定出定位坐标的标定变换参数后，所述方法还包括：
通过激光雷达获取针对目标障碍物的点云数据，通过双目相机获取针对目标障碍物的图像数据；
根据所述针对目标障碍物的点云数据、针对目标障碍物的图像数据，和标定变换参数，确定出目标障碍物相对于目标车辆的当前相对位置坐标；
根据所述当前相对位置坐标，控制目标车辆行驶，以绕开所述目标障碍物。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据匹配组中所包含的图像数据，确定出匹配组所对应的时间点测得的目标点相对于目标车辆的左镜头图像坐标和右镜头图像坐标，包括：
通过分别检索左镜头图像和右镜头图像中亮度对比值大于预设的对比阈值的区域，确定出左镜头图像中的标定板区域的图像数据，以及右镜头图像中的标定板区域的图像数据，其中，所述图像数据包括左镜头图像和右镜头图像；
通过霍夫变换，根据左镜头图像中的标定板区域的图像数据，确定出目标点相对于目标车辆的左镜头图像坐标；通过霍夫变换，根据右镜头图像中的标定板区域的图像数据，确定出目标点相对于目标车辆的右镜头图像坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据匹配组中所包含的点云数据，确定出匹配组所对应的时间点测得的目标点相对于目标车辆的雷达坐标，包括：
从所述点云数据中提取出位于预设的兴趣区域的点云数据；
根据点云强度，从所述预设的兴趣区域的点云数据中分离出点云强度大于预设的强度的点云数据，作为标定板的点云数据；
根据所述标定板的点云数据，确定出目标点的三维坐标，作为目标点相对于目...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚伟林，郭晋文，郭立鹏，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。