The invention discloses a binocular stereo vision coordinate calibration system and method, including the calibration of binocular stereo vision system module, calibration board, slide module, feature recognition module, binocular coordinate calculation module and coordinate transformation relation calculation module; the module of binocular stereo vision system calibration, used to obtain the left / right binocular image acquisition; calibration board, used for calibration of target coordinate system; feature recognition module, module for binocular stereo vision system calibration to the left / right eyes in the image to identify the feature points; binocular coordinate calculation module, for receiving the feature data of the feature point recognition module. And calculate the coordinates of these points in the binocular coordinates; coordinate transformation relation calculation module, calculation of the feature points in the object coordinate system \and\ double to The transformation relation of two coordinate systems in the coordinate system of eyes. The invention can rapidly, accurately and automatically calculate the conversion of the coordinate system of the binocular system to the target coordinate system.
【技术实现步骤摘要】
基于双目立体视觉的空间坐标系标定系统和方法
本专利技术涉及计算机视觉处理
,具体涉及一种空间坐标系标定的系统和方法。
技术介绍
双目立体视觉是机器视觉的一个重要分支,即由不同位置的两台摄像头经拍摄同一幅场景,通过计算空间点在两幅图像中的视差,获得该点的三维坐标值。该点的三维坐标值是相对于双目系统而言的,在某些应用中并不会带来任何问题,例如当测量空间中某两点的距离时。然而,当需要确定空间中某点相对于由空间中另一点为原点而建立的坐标系的坐标值时,就需要利用非常繁琐的坐标系转换——将双目系统坐标系转换到所需坐标系。这时可能的做法是测量双目系统坐标系,通过数学计算得出两者的转换公式。这就需要很测量双目系统坐标系相对于在所需坐标系中的原点坐标和各坐标轴的朝向等数据,这些往往很难精确测量,因此实际上这种坐标系转换往往很难做到足够精确。
技术实现思路
基于上述现有技术存在的问题,本专利技术提出了一种基于双目立体视觉技术的空间坐标系标定系统和方法,利用双目立体视觉系统事先人体身高测量。本专利技术的一种双目立体视觉的空间坐标系标定系统,该系统包括依序连接的待标定的双目立体视觉系统模块101、标定板102、滑轨模块103、特征点识别模块104、双目坐标计算模块105以及坐标系转换关系计算模块106;所述待标定的双目立体视觉系统模块由光轴互相平行的两个摄像头组成;所述滑轨模块由滑轨和支架组成,支架用来固定标定板,所述标定板在滑轨上移动;所述标定板采用黑白相间的棋盘格组成的平板;其中:待标定的双目立体视觉系统模块101,用于获得左/右双目采集图像;标定板102,用于对双目系统进 ...
【技术保护点】
一种双目立体视觉的空间坐标系标定系统,其特征在于,该系统包括依序连接的待标定的双目立体视觉系统模块(101)、标定板(102)、滑轨模块(103)、特征点识别模块(104)、双目坐标计算模块(105)以及坐标系转换关系计算模块(106);所述待标定的双目立体视觉系统模块(101)由光轴互相平行的两个摄像头组成;所述滑轨模块(103)由滑轨和支架组成,支架用来固定标定板(102),所述标定板(102)在滑轨上移动;所述标定板(102)采用黑白相间的棋盘格组成的平板;其中:待标定的双目立体视觉系统模块(101),用于获得左/右双目采集图像;标定板(102),用于对双目系统进行标定;特征点识别模块(104),用于在待标定的双目立体视觉系统模块(101)的左/右双目采集图像中识别出特征点;双目坐标计算模块(105),用于接收所述特征点识别模块(103)发送的特征点数据,并计算这些点在双目坐标系下的坐标值;坐标系转换关系计算模块(106),用于计算特征点在所求目标坐标系和双目系统坐标系两个坐标系的转换关系。
【技术特征摘要】
1.一种双目立体视觉的空间坐标系标定系统,其特征在于,该系统包括依序连接的待标定的双目立体视觉系统模块(101)、标定板(102)、滑轨模块(103)、特征点识别模块(104)、双目坐标计算模块(105)以及坐标系转换关系计算模块(106);所述待标定的双目立体视觉系统模块(101)由光轴互相平行的两个摄像头组成;所述滑轨模块(103)由滑轨和支架组成,支架用来固定标定板(102),所述标定板(102)在滑轨上移动;所述标定板(102)采用黑白相间的棋盘格组成的平板;其中:待标定的双目立体视觉系统模块(101),用于获得左/右双目采集图像;标定板(102),用于对双目系统进行标定;特征点识别模块(104),用于在待标定的双目立体视觉系统模块(101)的左/右双目采集图像中识别出特征点;双目坐标计算模块(105),用于接收所述特征点识别模块(103)发送的特征点数据,并计算这些点在双目坐标系下的坐标值;坐标系转换关系计算模块(106),用于计算特征点在所求目标坐标系和双目系统坐标系两个坐标系的转换关系。2.一种双目立体视觉的空间坐标系标定方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:步骤(1)、将标定板安装在滑轨上中,并于目标坐标系中将滑轨固定;步骤(2)、将标定板移动到滑轨一端并固定;步骤(3)、精确测量标定板中每个特征点相对于目标坐标系的坐标值;步骤(4)、利用待标定的双目立体视觉系统模块的左/右摄像头采集图像;步骤(5)、将标定板移动到滑轨另一端并固定;步骤(6)、再次精确测量标定板中每个特征点相对于“目标坐标系”的坐标值;步骤(7)、再次利用待标定的双目立体视觉系统模块的左/右摄像头采集图像;步骤(8)、利用特征点识别模块识别标定板移动之前和移动之后双目立体视觉系统模块采集图像中的特征点;步骤(9)、利用双目坐标计算模块,根据上述的标定特征点,计算标定板中每个特征点在标定板移动标定板移动之前和移动之后相对于“双目坐标系”的坐标值;步骤(10)、利用坐标系转换关系计算模块,根据标定板中每个特征点,在标定板移动之前和移动之后相对于双目坐标系和目标坐标系的坐标值,计算出双目坐标系和目标坐标系这两个坐标系的转换关系。3.如权利要求2所述的一种双目立体视觉的空间坐标系标定方法,其特征在于,所述步骤(1)的将标定板安装在滑轨上中,并于目标坐标系中将滑轨固定,其具体包括:步骤(11)、标定板安装在所述滑轨模块中,使得标定板在滑轨上移动方向垂直于标定板所在平面;并将滑轨模块固定在待求坐标系中,使得待标定的双目立体视觉系统模块在滑轨模块的滑块前后移动时能完整拍摄标定板中的所有特征点;步骤(12...
【专利技术属性】
技术研发人员:欧阳健飞,
申请(专利权)人:天津众阳科技有限公司,
类型:发明
国别省市:天津,12
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。