自行走设备的行走控制方法、系统及自行走设备技术方案

一种自行走设备的行走控制方法、系统及自行走设备。本发明专利技术在所述自行走设备需要返回基站时监控自行走设备沿边界线行走的行走数据，将其与设定阈值比对，从而能够及时判断出自行走设备是否在沿其工作区域内包围障碍物所形成的孤岛行走，并能够在发现孤岛时及时调整自行走设备的行走方向，使其能够顺利找到工作区域最外圈的边界线，沿该边界线到达基站。本发明专利技术无需对工作区域包围障碍物的边界线做特殊设计，使用安装更为简便。

Walking control method, system and self-propelled equipment of self-propelled equipment

【技术实现步骤摘要】
自行走设备的行走控制方法、系统及自行走设备
本专利技术涉及花园工具领域，具体而言涉及一种自行走设备的行走控制方法、系统及自行走设备。
技术介绍
智能型割草机器人等自行走设备已经得到广泛普及。其使用场景中，由于用户侧环境日趋复杂，因此需要对自行走设备的行走控制方案进行优化以适应日益复杂的应用场景。目前市场上常见的自行走设备，其行走控制中所面临的一个关键问题是如何对自行走设备返回基站这一行走路径进行控制。现有技术中，通常基站位于自行走设备工作区域的边缘并连接有边界线。现有的自行走设备返回基站的过程中，首先会驱动自行走设备寻找其工作区域的边界线，然后控制自行走设备沿该边界线运行到达基站。但是，由于工作区域中往往存在树木、喷泉、园艺设施等障碍物，一般还需要在自行走设备工作区域内的障碍物边缘设置边界线圈以对障碍物进行标识。因此，会存在一定的可能：割草机器人会首先寻找到用于标识规避障碍物的边界线圈。由于该边界线圈首尾相接，形成工作区域内的一个孤岛，割草机器人将始终绕该边界线圈行走，无法自主走出标识障碍物的边界线圈。>
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种自行走设备的行走控制方法，其特征在于，在所述自行走设备（1）需要返回基站（2）时执行以下步骤：/n驱动所述自行走设备寻找边界线（3），沿寻找到的边界线（3）行走，同时记录行走数据；/n在所述自行走设备（1）沿该边界线（2）行走过程中的行走数据超出设定阈值时，驱动所述自行走设备转向，重复上述步骤直至所述自行走设备到达基站（2）。/n

【技术特征摘要】
1.一种自行走设备的行走控制方法，其特征在于，在所述自行走设备（1）需要返回基站（2）时执行以下步骤：
驱动所述自行走设备寻找边界线（3），沿寻找到的边界线（3）行走，同时记录行走数据；
在所述自行走设备（1）沿该边界线（2）行走过程中的行走数据超出设定阈值时，驱动所述自行走设备转向，重复上述步骤直至所述自行走设备到达基站（2）。


2.如权利要求1所述的自行走设备的行走控制方法，其特征在于，所述行走数据包括：所述自行走设备（1）沿该边界线（3）行走的时间或距离，和/或所述自行走设备（1）沿该边界线（3）行走过程中电机的总转数，和/或所述自行走设备（1）沿该边界线（3）行走过程中行走轮的总转数。


3.如权利要求2所述的自行走设备的行走控制方法，其特征在于，所述设定阈值包括所述自行走设备（1）沿工作区域最外圈的边界线（3）行走一周所需的时间，
和/或至少达到所述自行走设备工作区域最外圈的边界线（3）的周长,
和/或至少达到所述自行走设备沿工作区域最外圈的边界线（3）行走一周所经历的电机的总转数，
和/或至少达到所述自行走设备沿工作区域最外圈的边界线（3）行走一周所经历的行走轮的总转数。


4.如权利要求2所述的自行走设备的行走控制方法，其特征在于，所述设定阈值由以下步骤获得：
驱动所述自行走设备沿工作区域最外圈的边界线（3）运行一周，记录所述自行走设备运行一周所需时间、运行一周所行走的距离、运行一周过程中电机的总转数、运行一周过程中行走轮的总转数中的任一数据或其组合；
对所记录的数...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志杨，郑鑫，周国扬，刘楷，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32