输送装置和机床制造方法及图纸

本发明专利技术涉及输送装置和机床。CPU接收使把持部向目标坐标移动的移动指令。CPU基于门位置和臂装置的伸缩位置来设定能够动作的范围。能够动作的范围为，在使臂装置向罩侧或向与罩侧相反的一侧伸展并使臂装置沿着行进轴移动时，把持部不会与罩的壁部和门相接触的范围。CPU判断目标坐标是否处于能够动作的范围内。在目标坐标处于能够动作的范围内时，CPU开始臂装置的移动。在目标坐标处于能够动作的范围外时，CPU限制移动指令的执行。因此，输送装置能够防止臂装置与门和壁部碰撞。

Conveyor and machine tools

【技术实现步骤摘要】
输送装置和机床
本专利技术涉及输送装置和机床。
技术介绍
机床具有用于在加工过程中防止润滑油等向周围飞溅、防止切屑等向周围飞散的罩。罩在壁部具有开口部和门。开口部用来取出切削对象，门将该开口部敞开封闭。日本专利第3249553号公报所述的切削对象交换用的机器人设为能够沿着门的开闭方向移动。机器人具有连结机构。连结机构在利用传感器检测到设于门的触头时，与门相连结。在机器人与门相连结的过程中，通过机器人的移动将门打开关闭。机器人是具有多个臂的多关节的臂装置。臂装置利用臂顶端的把持部抓住切削对象，通过机器人的移动将门打开，在该状态下，将切削对象从机床的外部向罩内的工作台上输送，或者将加工完的切削对象向罩外输送。在门未充分打开时，进行输送动作过程中的臂装置有可能与门碰撞。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供根据门的开闭状态来防止臂装置与门碰撞的输送装置和机床。技术方案1的输送装置具有：行进轴，其相对于门的移动方向平行地设置，该门将在包围机床的罩的壁部设置的开口部敞开封闭；移动部，其沿着行进轴移动；臂装置，其设于移动部，能够沿平行于与开口部正交的方向的预定方向伸缩，且在顶端部具有能够把持切削对象的把持部，在向罩侧伸展时，能够经由开口部进入罩内；以及动作控制部，其控制移动部和臂装置的动作，动作控制部控制移动部和臂装置，输送由把持部把持的切削对象，该输送装置的特征在于，其具有：门位置检测部，其检测门的位置即门位置；移动位置检测部，其检测移动部的位置即移动位置；臂位置检测部，其检测臂装置在预定方向上的伸缩位置；能够动作的范围设定部，其基于门位置检测部检测到的门位置、移动位置检测部检测到的移动位置以及臂位置检测部检测到的伸缩位置来设定如下的能够动作的范围，即，在使臂装置向罩侧或与罩侧相反的一侧伸展并使移动部沿着行进轴移动时，臂装置不会与壁部和门中的任一者接触的范围；接收部，其接收使把持部向目标位置移动的移动指令；以及判断部，其在接收部接收到移动指令时，判断目标位置是否处于由能够动作的范围设定部设定的能够动作的范围内，动作控制部具有：执行部，其在判断部判断为目标位置处于能够动作的范围内时，控制移动部和臂装置的动作，执行移动指令；以及执行制限部，其在判断部判断为目标位置处于能够动作的范围外时，限制移动指令的执行。输送装置基于门位置、移动位置以及臂装置的伸缩位置来变更臂装置的把持部的能够动作的范围。在移动指令的目标位置处于能够动作的范围外时，输送装置制限移动指令的执行。因此，输送装置能够防止臂装置与门和壁碰撞。优选的是，技术方案2的输送装置的能够动作的范围设定部具有：第一范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部封闭的封闭位置时，或者在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置，移动位置检测部检测到的移动位置为把持部无法进入罩内的臂装置的不可进入位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为相反的一侧时，基于移动部能够在行进轴的整个区域行进的整个区域行进范围和臂装置的相反的一侧的伸缩范围即外侧伸缩范围，来设定第一能够动作的范围；第二范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置，移动位置检测部检测到的移动位置为把持部能够进入罩内的臂装置的可进入位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为相反的一侧时，基于移动部的与开口部的开口范围相对应的行进轴上的行进范围、臂装置的罩侧的伸缩范围即内侧伸缩范围、整个区域行进范围以及外侧伸缩范围，来设定第二能够动作的范围；以及第三范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置，移动位置检测部检测到的移动位置为把持部能够进入罩内的臂装置的可进入位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为罩侧时，基于行进范围和臂装置在预定方向上的伸缩范围，来设定第三能够动作的范围。输送装置根据门位置、移动位置以及臂装置的伸缩位置来设定第一能够动作的范围、第二能够动作的范围以及第三能够动作的范围中的任一范围。因此，输送装置能够可靠地防止臂装置与门和壁碰撞。技术方案3的输送装置具有：行进轴，其相对于门的移动方向平行地设置，该门将在包围机床的罩的壁部设置的开口部敞开封闭；移动部，其沿着行进轴移动；臂装置，其设于移动部，能够沿平行于与开口部正交的方向的预定方向伸缩，且在顶端部具有能够把持切削对象的把持部，在向罩侧伸展时，能够经由开口部进入罩内；连结机构，其连结臂装置和门；以及动作控制部，其控制移动部、臂装置以及连结机构的动作，动作控制部控制移动部、臂装置以及连结机构，将门和移动部连结，并通过移动部移动来将门打开关闭，输送由把持部把持的切削对象，该输送装置的特征在于，其具有：门位置检测部，其检测门的位置即门位置；臂位置检测部，其检测臂装置在预定方向上的伸缩位置；能够动作的范围设定部，其基于门位置检测部检测到的门位置和臂位置检测部检测到的伸缩位置来设定如下的能够动作的范围，即，在使臂装置向罩侧或与罩相反的一侧伸展并使移动部沿着行进轴移动时，臂装置不会与壁部和门中的任一者接触的范围；接收部，其接收使把持部向目标位置移动的移动指令；以及判断部，其在接收部接收到移动指令时，判断目标位置是否处于由能够动作的范围设定部设定的能够动作的范围内，动作控制部具有：执行部，其在判断部判断为目标位置处于能够动作的范围内时，控制移动部和臂装置的动作，执行移动指令；以及执行制限部，其在判断部判断为目标位置处于能够动作的范围外时，限制移动指令的执行。输送装置基于门位置和臂装置的伸缩位置来变更臂装置的把持部的能够动作的范围。在移动指令的目标位置处于能够动作的范围外时，输送装置制限移动指令的执行。因此，输送装置能够防止臂装置与门和壁碰撞。优选的是，技术方案4的输送装置的能够动作的范围设定部具有：第一范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部封闭的封闭位置时，基于移动部能够在行进轴的整个区域行进的整个区域行进范围和臂装置的相反的一侧的伸缩范围即外侧伸缩范围，来设定第一能够动作的范围；第二范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为相反的一侧时，基于利用连结机构与门相连结的移动部的与开口部的开口范围相对应的行进轴上的行进范围、臂装置的罩侧的伸缩范围即内侧伸缩范围、整个区域行进范围以及外侧伸缩范围，来设定第二能够动作的范围；以及第三范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为罩侧时，基于行进范围和臂装置在预定方向上的伸缩范围，来设定第三能够动作的范围。根据门位置和臂装置的伸缩位置，输送装置设定第一能够动作的范围、第二能够动作的范围以及第三能够动作的范围中的任一范围。因此，输送装置能够可靠地防止臂装置与门和壁碰撞。优选的是，技术方案5的输送装置具有：连结检测部，其检测臂装置与门的连结；以及移动位置检测部，其检测臂装置的移动位置，门位置检测部在连结检测部检测到连结的状态下，基于移动位置检测部检测到的移动位置来检测门位置。输送装置通过检测与门相连结的臂装置的移动位置，能够明确门位置。因此，输送装置不必分别检测门本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输送装置，该输送装置(10)具有：/n行进轴(18A、18B)，其相对于门(6)的移动方向平行地设置，该门将在包围机床(1)的罩(5)的壁部(51)设置的开口部(511)敞开封闭；/n移动部(11)，其沿着所述行进轴移动；/n臂装置(12)，其设于所述移动部，能够沿平行于与所述开口部正交的方向的预定方向伸缩，且在顶端部具有能够把持切削对象的把持部(23A、23B)，在向所述罩侧伸展时，能够经由所述开口部进入所述罩内；以及/n动作控制部(71)，其控制所述移动部和所述臂装置的动作，/n所述动作控制部控制所述移动部和所述臂装置，输送由所述把持部把持的所述切削对象，/n该输送装置的特征在于，其具有：/n门位置检测部，其检测所述门的位置即门位置；/n移动位置检测部，其检测所述移动部的位置即移动位置；/n臂位置检测部，其检测所述臂装置在所述预定方向上的伸缩位置；/n能够动作的范围设定部，其基于所述门位置检测部检测到的所述门位置、所述移动位置检测部检测到的所述移动位置以及所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置来设定如下的能够动作的范围，即，在使所述臂装置向所述罩侧或与所述罩侧相反的一侧伸展并使所述移动部沿着所述行进轴移动时，所述臂装置不会与所述壁部和所述门中的任一者接触的范围；/n接收部，其接收使所述把持部向目标位置移动的移动指令；以及/n判断部，其在所述接收部接收到所述移动指令时，判断所述目标位置是否处于由所述能够动作的范围设定部设定的所述能够动作的范围内，/n所述动作控制部具有：/n执行部，其在所述判断部判断为所述目标位置处于所述能够动作的范围内时，控制所述移动部和所述臂装置的动作，执行所述移动指令；以及/n执行制限部，其在所述判断部判断为所述目标位置处于所述能够动作的范围外时，限制所述移动指令的执行。/n...

【技术特征摘要】
20181031 JP 2018-2050541.一种输送装置，该输送装置(10)具有：
行进轴(18A、18B)，其相对于门(6)的移动方向平行地设置，该门将在包围机床(1)的罩(5)的壁部(51)设置的开口部(511)敞开封闭；
移动部(11)，其沿着所述行进轴移动；
臂装置(12)，其设于所述移动部，能够沿平行于与所述开口部正交的方向的预定方向伸缩，且在顶端部具有能够把持切削对象的把持部(23A、23B)，在向所述罩侧伸展时，能够经由所述开口部进入所述罩内；以及
动作控制部(71)，其控制所述移动部和所述臂装置的动作，
所述动作控制部控制所述移动部和所述臂装置，输送由所述把持部把持的所述切削对象，
该输送装置的特征在于，其具有：
门位置检测部，其检测所述门的位置即门位置；
移动位置检测部，其检测所述移动部的位置即移动位置；
臂位置检测部，其检测所述臂装置在所述预定方向上的伸缩位置；
能够动作的范围设定部，其基于所述门位置检测部检测到的所述门位置、所述移动位置检测部检测到的所述移动位置以及所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置来设定如下的能够动作的范围，即，在使所述臂装置向所述罩侧或与所述罩侧相反的一侧伸展并使所述移动部沿着所述行进轴移动时，所述臂装置不会与所述壁部和所述门中的任一者接触的范围；
接收部，其接收使所述把持部向目标位置移动的移动指令；以及
判断部，其在所述接收部接收到所述移动指令时，判断所述目标位置是否处于由所述能够动作的范围设定部设定的所述能够动作的范围内，
所述动作控制部具有：
执行部，其在所述判断部判断为所述目标位置处于所述能够动作的范围内时，控制所述移动部和所述臂装置的动作，执行所述移动指令；以及
执行制限部，其在所述判断部判断为所述目标位置处于所述能够动作的范围外时，限制所述移动指令的执行。


2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，
所述能够动作的范围设定部具有：
第一范围设定部，其在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部封闭的封闭位置时，或者在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部敞开的敞开位置，所述移动位置检测部检测到的所述移动位置为所述把持部无法进入所述罩内的所述臂装置的不可进入位置且所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置为所述相反的一侧时，基于所述移动部能够在所述行进轴的整个区域行进的整个区域行进范围和所述臂装置的所述相反的一侧的伸缩范围即外侧伸缩范围，来设定第一能够动作的范围；
第二范围设定部，其在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部敞开的敞开位置，所述移动位置检测部检测到的所述移动位置为所述把持部能够进入所述罩内的所述臂装置的可进入位置且所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置为所述相反的一侧时，基于所述移动部的与所述开口部的开口范围相对应的所述行进轴上的行进范围、所述臂装置的所述罩侧的伸缩范围即内侧伸缩范围、所述整个区域行进范围以及所述外侧伸缩范围，来设定第二能够动作的范围；以及
第三范围设定部，其在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部敞开的敞开位置，所述移动位置检测部检测到的所述移动位置为所述把持部能够进入所述罩内的所述臂装置的可进入位置且所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置为所述罩侧时，基于所述行进范围和所述臂装置在所述预定方向上的伸缩范围，来设定第三能够动作的范围。


3.一种输送装置，该输送装置(10)具有：
行进轴(18A、18B)，其相对于门(6)的移动方向平行地设置，该门将在包围机床(1)的罩(5)的壁部(51)设置的开口部(511)敞开封闭；
移动部(11)，其沿着所述行进轴移动；
臂装置(12)，其设于所述移动部，能够沿平行于与所述开口部正交的方向的预定方向伸缩，且在顶端部具有能够把持切削对象的把持部(23A、23B)，在向所述罩侧伸展时，能够经由所述开口部进入所述罩内；
连结机构(30)，其连结所述臂装置和所述门；以及
动作控制部(71)，其控制所述移动部、所述臂装置以及所述连结机构的动作，
所述动...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉良尚晃，
申请(专利权)人：兄弟工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP