机床制造技术

一种装备有机器人(34)的机床(10)，所述机床(10)包括仓储机(38)，其具有用于保持待安装于所述机器人(34)上的末端执行器(36)的一个或多个执行器保持器单元(39)，其中，所述仓储机(38)能够储存在所述机床(10)的壳体(20)内。所述仓储机(38)的至少一部分构造成双向地可前进至所述机床(10)的加工腔室(18)和位于所述机床(10)外部的外部区域中。

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【技术实现步骤摘要】
机床相关申请的交叉引用本申请要求于2018年10月26日提交的日本专利申请第2018-202180号的优先权益，在本文中将其包括说明书、权利要求、附图以及摘要的全部内容作为参考引入。
本说明书公开了一种适用于与机器人协同操作的机床。
技术介绍
机床被要求进一步自动化以及在效率上有进一步改善。为了满足这样的要求，建议应将与机床协同操作的机器人安装在机床中。例如，JP2018-144131A(在下文中称为专利文件1)建议将关节型机器人安装在机床内部中，并且使得该关节型机器人执行各种任务。大多数这样的关节型机器人装备有末端执行器，该末端执行器能够将预定动作施加于目标物体上。在专利文件1中，提供了多种类型的末端执行器并且该多种类型的末端执行器待命地放置在加工腔室的内部或外部两者之一中，并且，根据用途将待安装于机器人上的末端执行器替换成另一种类型的末端执行器。当这样配置时，可进一步改进机器人的通用性。引用列表专利文献专利文件1：JP2018-144131A当然，将待替换的末端执行器以待命状态配置在加工腔室内将产生减小加工腔室的内部空间的问题。作为解决这个问题的方法，为了获得加工腔室内的空间的目的，有考虑将待替换的末端执行器配置在外部并且将他们待命地放置在机床的附近。但是，在这种情况下，在机床周围工作的操作者的可操作性将恶化。替代地，作为另一种方法，可考虑将待替换的末端执行器配置在与机床有一定距离的位置处。但是，在这种情况下，必须扩大机器人的可移动范围以允许机器人本身自动地更换末端执行器。由于通常有必要用安全栅栏或类似物将机器人的可移动范围围住，在这种情况下的机器人需要非常大的安全栅栏，从而导致占用空间和成本的增加。在这种情况下，本说明书公开了一种包括用于末端执行器的仓储机的机床，该用于末端执行器的仓储机可以节省空间，而又不会削弱操作者或者机器人的可操作性。
技术实现思路
在本公开的一方面，本文中公开的机床是装备有机器人的机床，并且该机床包括仓储机，该仓储机构造成包括用于保持待安装在机器人上的末端执行器的至少一个执行器保持器单元，其中，该仓储机进一步构造成可储存在机床的壳体内。当如上述构造时，因为没有必要将用于末端执行器的仓储机放置在加工腔室内或机床外，在不削弱操作者或机器人的可操作性的情况下能够实现空间节约。在本公开的另一方面，仓储机的至少一部分可以构造成双向地可前进至机床的加工腔室中以及进入位于机床外的外部区域中。当仓储机构造成可双向地前进至加工腔室和外部区域中时，机器人和操作者两者均能够触及仓储机。在上面的构造中，机床可进一步包括第一滑动机构和第二滑动机构，该第一滑动机构构造成将仓储机保持在可滑动进入加工腔室或外部区域两者之一中的状态下，该第二滑动机构构造成将仓储机和第一滑动机构保持在可滑动进入加工腔室和外部区域两者中的状态下。在这种情况下，第二滑动机构可滑动地保持仓储机和第一滑动机构。也就是说，第一滑动机构和第二滑动机构以主从形式分层。这个形式能够有助于最小化布置的尺寸，该布置用于使得仓储机朝向加工腔室的内部和朝向机床的外部双向地滑动。在上面的情况中，第一滑动机构可以构造成将仓储机保持在可滑动进入外部区域中的状态下，并且第二滑动机构可以构造成将第一滑动机构和仓储机保持在可滑动进入在机床内部的区域中的状态下。在这种构造中，使用第一滑动机构的滑动运动是手动进行的，并且机床可进一步包括锁定机构，该锁定机构用于开启和关闭与第一滑动机构相关的滑动运动。当包括锁定机构时，当仓储机前进进入加工腔室中时，能够防止第一滑动机构变得滑动，这能有助于将仓储机的位置稳定在加工腔室内。根据本文中公开的机床，在不削弱操作者或机器人的可操作性的情况下能实现空间节约。附图说明本公开的具体实施例将基于以下附图进行描述，其中：图1是示出其门处于打开状态的机床的透视图；图2是示出其门处于关闭状态的机床的透视图；图3是示出处于储存有仓储机的状态下的加工腔室的透视图；图4是示出处于仓储机前进至加工腔室中的状态下的加工腔室的透视图；图5是示出处于仓储机前进到机床外的状态下的透视图；图6A是示出第一滑动机构的大致构造的示意图；图6B是示出该第一滑动机构的该大致构造的示意图；图7A是示出第二滑动机构的大致构造的示意图；图7B是示出该第二滑动机构的该大致结构的示意图；图8A是沿着图6A中示出的K-K线截取的横截面视图；以及图8B是沿着图6A中示出的K-K线截取的横截面视图。具体实施方式在下文中，将参考附图来描述机床10的构造。图1和图2是表示机床10的透视图，其中，图1示出了前门16打开的状态，以及图2示出前门16关闭的状态。图3和图4是示出了加工腔室18内必要部件的放大视图，其中，图3示出了储存有仓储机38的状态，以及图4示出了拉出仓储机38至加工腔室18中的状态。图5示出拉出仓储机38至机床10外的区域中的状态。机床10是用于加工工件100以获得工件100的所需形状和所需尺寸的机械。机床10可以是诸如切削机械(诸如，例如车床或者铣床)的加工机械、研磨机械(诸如，例如研磨机或者表面抛光机)、锻压机、或特殊加工机械(诸如电火花机械或者超声机械)之类的加工机械，或者可以是由加工机械组合实施的多任务机床。在本实施例中，关于机床10是实施为车削中心来解释的。该机床10包括加工腔室18，在该加工腔室中对工件100进行机加工。该加工腔室18的壁表面和顶表面由内盖14所覆盖。进一步地，加工腔室18的底表面由伸缩盖所覆盖，该伸缩盖允许下述刀架和其他部件的运动。在该加工腔室18的前表面中形成有开口。在附图中示出的示例中，在机床10的宽度方向上的大致中央部分界定了从该加工腔室10的前表面跨越至顶表面的开口。机床10包括前门16，根据需要打开和关闭前门16以暴露和覆盖开口。在本实施例中，前门16大致形成为从机床10的前表面延伸至顶表面以全面地覆盖开口的大致L型形状。进一步地，前门16是构造成在宽度方向上朝向一侧滑动的滑动门。当前门16关闭时，加工腔室18与外部相隔离，这可以确保操作者的安全。前门16构造成由操作者手动地打开和关闭，并且还可以构造成由控制器自动地打开和关闭。在加工腔室18的内部安装有用于保持工件100的一端的轴12、用于保持工具的刀架(未示出)、用于支承工件100的另一端的尾架(未示出)、以及其他部件。应注意的是，刀架和尾架两者隐藏在设置在操作面板22的后部处的外盖15的后面，并且因此在图2中不可见。轴12旋转地保持住工件100。用于抓持工件100的卡盘13或其他部件附接至轴12的端部表面。进一步地，用于使轴12旋转的驱动机构的机头座安装在轴12的后部处(在图1的附图纸张的左侧)。机头座容纳在机床10的壳体20内，该机床10的壳体20由内盖14和外盖15组成，并且从外部不能视觉识别。...

【技术保护点】
1.一种机床，所述机床包括：/n机器人，以及/n仓储机，所述仓储机构造成包括至少一个执行器保持器单元，所述至少一个执行器保持器单元用于保持待安装于所述机器人上的末端执行器，其中，/n所述仓储机进一步构造成能够储存在所述机床的壳体内。/n

【技术特征摘要】
20181026 JP 2018-2021801.一种机床，所述机床包括：
机器人，以及
仓储机，所述仓储机构造成包括至少一个执行器保持器单元，所述至少一个执行器保持器单元用于保持待安装于所述机器人上的末端执行器，其中，
所述仓储机进一步构造成能够储存在所述机床的壳体内。


2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述仓储机的至少一部分能够双向地前进至所述机床的加工腔室和位于所述机床外的外部区域中。


3.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，进一步包括：
第一滑动机构，所述第一滑动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：井口宪二，
申请(专利权)人：大隈株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP