挖土机及挖土机的输出装置制造方法及图纸

挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，能够回转地搭载于下部行走体(1)；驾驶室(10)，设置于上部回转体(3)；摄像机(80)，作为朝向检测装置而构成为检测上部回转体(3)的朝向与下部行走体(1)的朝向的相对关系；及警报装置(49)，构成为在检测到上部回转体(3)的朝向与下部行走体(1)的朝向处于规定的关系的情况下，并且在已进行后退操作的情况下，输出警报。后退操作是从上部回转体(3)观察时使下部行走体(1)向后方行进的操作。

Excavator and its output device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机及挖土机的输出装置
本专利技术涉及一种挖土机及挖土机的输出装置。
技术介绍
以往，已知有一种挖土机，其搭载有拍摄后方状态的摄像机和显示该摄像机所输出的图像的显示装置(参考专利文献1。)。在该挖土机中，操作人员在使挖土机后退时，能够查看显示于显示装置上的图像而确认后方状态。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2012-109741号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，仅在显示装置上显示图像是无法充分地引起操作人员的注意，有时会导致操作人员在使挖土机后退时忽略确认后方。因此，希望提供一种当进行了后退操作时能够引起参与挖土机工作的人的注意的挖土机。用于解决课题的手段本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；驾驶室，设置于所述上部回转体；朝向检测装置，构成为检测所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向的相对关系；及警报装置，构成为在通过所述朝向检测装置来检测到所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向处于规定的关系的情况下，并且在已进行后退操作的情况下，输出警报，所述后退操作是从所述上部回转体观察时使所述下部行走体向后方行进的操作。专利技术效果根据上述方式，提供一种当进行了后退操作时能够引起参与挖土机工作的人的注意的挖土机。附图说明图1A是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。图1B是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。图2是表示搭载于挖土机的基本系统的结构例的概略图。图3是警报处理的流程图。图4A是从正上方观察挖土机时的示意图。图4B是从正上方观察挖土机时的示意图。图4C是从正上方观察挖土机时的示意图。图4D是从正上方观察挖土机时的示意图。图4E是从正上方观察挖土机时的示意图。图4F是从正上方观察挖土机时的示意图。图4G是从正上方观察挖土机时的示意图。图4H是从正上方观察挖土机时的示意图。图5是表示先导压力与PC端口的开口面积的关系的图。图6A是表示周围监视图像的例子的图。图6B是表示周围监视图像的例子的图。图6C是表示周围监视图像的例子的图。图6D是表示周围监视图像的例子的图。图6E是表示周围监视图像的例子的图。图7是表示主画面的结构例的图。图8是表示主画面的另一结构例的图。图9是具备空间识别装置的挖土机的俯视图。图10是表示主画面的另一结构例的图。图11是表示主画面的又一结构例的图。图12是表示挖土机的管理系统的结构例的概略图。具体实施方式首先，参考图1A及图1B，对作为本专利技术的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1A是挖土机100的侧视图，图1B是挖土机100的俯视图。在图1A及图1B的例子中，挖土机100的下部行走体1包括履带1C。履带1C由行走液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走液压马达2MR驱动。在下部行走体1上，经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上，安装有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端安装有作为工作要件的斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为工作要件及端接附属装置的铲斗6。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室(驾驶室10)，并且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有回转液压马达、控制器30及摄像机80等。回转液压马达可以是回转用电动发电机。在驾驶室10的内部设置有操作装置26及警报装置49等。另外，在本说明书中，为方便起见，将上部回转体3中的安装有动臂4等工作要件的一侧设为前方，将安装有配重的一侧设为后方。控制器30是用于控制挖土机100的控制装置。在图1A及图1B的例子中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM及ROM等的计算机构成。在该情况下，控制器30从ROM读取与各种功能要件对应的程序并下载到RAM中，使CPU执行对应的处理。摄像机80拍摄挖土机100的周围。摄像机80可以是单反摄像机，也可以是立体摄像机。在图1A及图1B的例子中，摄像机80包括安装于上部回转体3的上表面后端的后摄像机80B、安装于上部回转体3的上表面左端的左摄像机80L、及安装于上部回转体3的上表面右端的右摄像机80R。摄像机80可以包括拍摄挖土机100的前方空间的前方摄像机。摄像机80作为检测挖土机100周围的规定区域内的规定物体的物体检测装置而发挥功能。在该情况下，摄像机80可以包括图像处理装置。图像处理装置对由摄像机80拍摄到的图像(输入图像)实施各种图像处理，以检测包括在输入图像中的规定物体的图像。在检测到规定物体的图像的情况下，摄像机80对控制器30输出物体检测信号。规定物体包括人、动物、车辆及机械等中的至少一个。图像处理装置可以构成为检测运动体。图像处理装置可以整合到控制器30。物体检测装置可以是LIDAR、超声波传感器、毫米波传感器、激光雷达传感器、红外线传感器等。摄像机80可以构成为检测上部回转体3的朝向与下部行走体1的朝向的相对关系(以下，也称为“与朝向有关的信息”。)。在该情况下，图像处理装置对由摄像机80拍摄到的图像(输入图像)实施各种图像处理，以检测包括在输入图像中的下部行走体1的图像。例如，图像处理装置使用各种图像识别技术来检测下部行走体1的图像，由此确定下部行走体1的长度方向。而且，图像处理装置导出在上部回转体3的前后轴与对应于下部行走体1的长度方向的假想线之间形成的角度。尤其，设置于下部行走体1上的履带1C从上部回转体3突出，因此图像处理装置能够通过检测履带1C的图像而检测与朝向有关的信息。在该情况下，图像处理装置也可以整合到控制器30。并且，在摄像机80不用于检测与朝向有关的信息的情况下，如图2所示，可以另外设置有朝向检测装置85。朝向检测装置85构成为检测与朝向有关的信息。例如，朝向检测装置85可以由安装于下部行走体1上的方位传感器和安装于上部回转体3上的方位传感器的组合构成。具体而言，朝向检测装置85可以从分别设置于下部行走体1和上部回转体3上的每个GNSS接收机的位置信息中导出与朝向有关的信息。并且，在上部回转体3通过回转用电动发电机而被回转驱动的结构中，朝向检测装置85可以由分解器构成。并且，朝向检测装置85可以由沿着设置于上部回转体3上的上侧滚道的圆周安装的一个或多个接近传感器，和沿着设置于下部行走体1上的下侧滚道的圆周形成的一个或多个挡块(凸部或凹部)的组合构成。另外，以当靠近挡块时切换为开启的方式构成的接近传感器可以由超声波传感器、磁传感器或光传感器等来替换。接着，参考图2，对搭载于挖土机100上的基本系统进行说明。图2是表示搭载于挖土机100上的基本系统的结构例的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：/n下部行走体；/n上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；/n驾驶室，设置于所述上部回转体；/n朝向检测装置，构成为检测所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向的相对关系；及/n警报装置，构成为在通过所述朝向检测装置检测到所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向处于规定的关系的情况下，并且在已进行后退操作的情况下，输出警报，/n所述后退操作是从所述上部回转体观察时使所述下部行走体向后方行进的操作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171227 JP 2017-2522141.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；
驾驶室，设置于所述上部回转体；
朝向检测装置，构成为检测所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向的相对关系；及
警报装置，构成为在通过所述朝向检测装置检测到所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向处于规定的关系的情况下，并且在已进行后退操作的情况下，输出警报，
所述后退操作是从所述上部回转体观察时使所述下部行走体向后方行进的操作。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述警报装置构成为，在已进行前进操作的情况下，输出与所述警报不同的另一警报，
所述前进操作是从所述上部回转体观察时使所述下部行走体向前方行进的操作。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
从所述上部回转体观察时，后方包括相对于所述上部回转体的前后轴的角度在规定范围内的方向。


4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述警报装置构成为，当行走操作装置在非灵敏区时输出所述警报。


5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
该挖土机具备显示装置，该显示装置显示与对应于行走操作装置的倾倒方向的所述下部行走体的行进方向有关的图像。


6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，
与所述行进方向有关...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑川朋纪，塚本浩之，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP