作业机械及作业机械的控制方法技术

工作装置(2)包括破碎机(8)。传感器(16～18)检测工作装置(2)的姿态。先导阀(35)控制破碎机(8)的动作。控制器(26)控制先导阀(35)。控制器(26)根据通过传感器(16～18)获得的工作装置(2)的姿态检测破碎机(8)的前端(8aa)与撞击极限间的距离，若判定破碎机(8)的前端(8aa)已达到撞击极限则控制先导阀(35)而使破碎机(8)的动作停止。

Operation machinery and control method of operation machinery

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械及作业机械的控制方法
本专利技术涉及作业机械及作业机械的控制方法，特别是涉及具有破碎机的作业机械及作业机械的控制方法。
技术介绍
例如日本特开2003-49453号公报(专利文献1)中公开了具有破碎机的作业机械。破碎机具有作为工具配置在前端的横刃和撞击该横刃的活塞。在通过破碎机粉碎破碎对象物时，在横刃的前端按压于破碎对象物的状态下通过活塞撞击横刃。利用从该活塞施加于横刃的撞击力使破碎对象物破碎。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-49453号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题若在横刃的前端未作用负荷的状态下由活塞撞击横刃，则发生所谓的空击。为了减轻由该空击引起的破碎机自身的负荷而禁止空击。在破碎机进行破碎作业时，为了避免发生上述空击，在操作者判断为破碎对象物破碎时停止撞击。但是，即使是熟练操作者，从破碎对象物破碎开始到实际停止破碎操作也会产生时间延迟，从而产生空击。本专利技术的目的在于提供能够抑制空击的发生、能够减轻破碎机的负荷的作业机械及作业机械的控制方法。用于解决课题的方案本专利技术的作业机械具备工作装置、传感器、控制阀、控制器。工作装置包括破碎机。传感器检测工作装置的姿态。控制阀控制破碎机的动作。控制器控制控制阀。控制器根据通过传感器获得的工作装置的姿态检测破碎机的前端与撞击极限间的距离，在判定破碎机的前端已达到撞击极限时控制控制阀以使破碎机的动作停止。本专利技术的作业机械的控制方法为控制具备包括破碎机的工作装置及对该破碎机的动作进行控制的控制阀的作业机械的方法，其包括以下工序。首先根据工作装置的姿态来检测破碎机的前端与撞击极限间的距离。若判定破碎机的前端已达到撞击极限则控制控制阀而使破碎机的动作停止。专利技术效果根据本专利技术，可以实现能够抑制空击的发生并能够减轻破碎机的负荷的作业机械。附图说明图1是基于实施方式的作业机械100的外观图。图2是用于示意性地说明基于实施方式的作业机械的作业机械的侧视图(A)及后视图(B)。图3是示出基于实施方式的工作装置的控制系统的结构的功能框图。图4是基于实施方式的破碎机的结构的示意图。图5是说明基于实施方式的破碎机的液压系统及破碎机的控制系统的一例的结构的图。图6是说明基于实施方式的破碎机的液压系统及破碎机的控制系统的另一例的结构的图。图7是示意性地示出基于实施方式的正在进行停止控制时的工作装置的动作的一例的图。图8是基于实施方式的执行停止控制的控制系统200所包含的控制器26及显示控制器28的功能框图。图9的(A)～(C)是说明基于本实施方式的上述垂直速度成分Vcy_bm、Vcy_brk的计算方式的图。图10是说明取得基于实施方式的破碎机的前端与目标破碎地形U间的距离d的图。图11是示出基于实施方式的工作装置的自动停止控制的一例的流程图。图12是示出基于实施方式的破碎机的撞击自动停止控制的一例的流程图。图13是示出基于实施方式的破碎机的撞击自动停止控制的变形例的流程图。图14是示出破碎机的撞击自动停止控制的变形例中的距离d与破碎机的撞击速度间的关系的图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。需要说明的是，本专利技术不限定于此。以下说明的各实施方式的特征能够适当组合。另外，也存在不使用一部分的构成要素的情况。<作业机械的整体结构>图1是基于实施方式的作业机械100的外观图。如图1所示，作为作业机械100，在本例中主要举出液压挖掘机为例进行说明。作业机械100具有车辆主体1和利用液压来工作的工作装置2。需要说明的是，如后所述，在作业机械100搭载有执行控制的控制系统200(图3)。车辆主体1具有回转体3和行驶装置5。行驶装置5具有一对履带5Cr。通过履带5Cr的旋转，作业机械100能够行驶。需要说明的是，行驶装置5也可以包含车轮(轮胎)。回转体3配置在行驶装置5之上且由行驶装置5支承。回转体3能够以回转轴AX为中心相对于行驶装置5回转。回转体3具有驾驶室4。在该驾驶室4中设置有操作者就座的驾驶员座4S。操作者能够在驾驶室4中操作作业机械100。在本例中，以就座在驾驶员座4S上的操作者为基准说明各部分的位置关系。前后方向是指就座在驾驶员座4S上的操作者的前后方向。左右方向是指就座在驾驶员座4S上的操作者的左右方向。将与就座在驾驶员座4S上的操作者正对的方向设为前方向，将与前方向对置的方向设为后方向。将就座在驾驶员座4S上的操作者正对正面时的右侧、左侧分别设为右方向、左方向。回转体3具有收容发动机的发动机室9和在回转体3的后部设置的配重。在回转体3中，在发动机室9的前方设置有扶手19。发动机室9中配置有未图示的发动机及液压泵等。工作装置2支承于回转体3。工作装置2主要具有动臂6、斗杆7、破碎机8、动臂缸10、斗杆缸11及破碎机缸12。动臂6与回转体3连接。斗杆7与动臂6连接。破碎机8与斗杆7连接。动臂缸10用于驱动动臂6。斗杆缸11用于驱动斗杆7。破碎机缸12用于驱动破碎机8。动臂缸10、斗杆缸11及破碎机缸12分别为由工作油驱动的液压缸。动臂6的基端部借助动臂销13与回转体3连接。斗杆7的基端部借助斗杆销14与动臂6的前端部连接。破碎机8借助破碎机销15与斗杆7的前端部连接。动臂6能够以动臂销13为中心旋转。斗杆7能够以斗杆销14为中心旋转。破碎机8能够以破碎机销15为中心旋转。图2的(A)及图2的(B)是示意性地说明基于实施方式的作业机械100的图。图2的(A)中示出作业机械100的侧视图。图2的(B)中示出作业机械100的后视图。如图2的(A)及图2的(B)所示，动臂6的长度L1为动臂销13与斗杆销14间的距离。斗杆7的长度L2为斗杆销14与破碎机销15间的距离。破碎机8的长度L3为破碎机销15与破碎机8的前端8aa(工具8a的前端8aa)间的距离。破碎机8的工具8a例如为横刃，工具8a的前端8aa呈尖状。另外，长度L3为破碎机8的前端8aa位于后述的伸长侧行程终点(图4)时的长度。作业机械100具有动臂缸行程传感器16、斗杆缸行程传感器17及破碎机缸行程传感器18。动臂缸行程传感器16配置于动臂缸10。斗杆缸行程传感器17配置于斗杆缸11。破碎机缸行程传感器18配置于破碎机缸12。需要说明的是，动臂缸行程传感器16、斗杆缸行程传感器17及破碎机缸行程传感器18也统称为液压缸行程传感器。基于动臂缸行程传感器16的检出结果求算动臂缸10的行程长度。基于斗杆缸行程传感器17的检出结果求算斗杆缸11的行程长度。基于破碎机缸行程传感器18的检出结果求算破碎机缸12的行程长度。需要说明的是，在本例中，动臂缸10、斗杆缸11及破碎机缸12的行程长度分别也称为动臂缸长度、斗杆缸长度及破碎机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，其中，/n所述作业机械具备：/n工作装置，其包括破碎机；/n传感器，其检测所述工作装置的姿态；/n控制阀，其控制所述破碎机的动作；以及/n控制器，其控制所述控制阀，/n所述控制器根据通过所述传感器获得的所述工作装置的姿态来检测所述破碎机的前端与撞击极限间的距离，在判定为所述破碎机的所述前端已达到所述撞击极限时控制所述控制阀以使所述破碎机的动作停止。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180126 JP 2018-0116061.一种作业机械，其中，
所述作业机械具备：
工作装置，其包括破碎机；
传感器，其检测所述工作装置的姿态；
控制阀，其控制所述破碎机的动作；以及
控制器，其控制所述控制阀，
所述控制器根据通过所述传感器获得的所述工作装置的姿态来检测所述破碎机的前端与撞击极限间的距离，在判定为所述破碎机的所述前端已达到所述撞击极限时控制所述控制阀以使所述破碎机的动作停止。


2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述破碎机具有主体和以能够相对于所述主体移动的方式安装的工具，
所述工具的前端能够在伸长侧行程终点与收缩侧行程终点之间移动，
所述控制器假定所述破碎机的所述前端位于从所述伸长侧行程终点与所述收缩侧行程终点的中间位置即行程中间位置到所述伸长侧行程终点的任意位置，对所述破碎机的所述前端与所述撞击极限之间的所述距离进行检测。


3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，
所述工作装置包括工作装置液压缸，
所述传感器是设置于所述工作装置液压缸的行程传感器。


4.根据权利要求3所述的作业机械，其中，
在所述破碎机的所述前端与所述撞击极限间的所述距离为限制距离以下的状态下，所述控制器以与所述距离大于所述限制距离的状态相比所述破碎机的每单位时间的撞击次数减少的方式控制所述控制阀。


5.根据权利要求2所述的作业机械，其中，
在所述破碎机的所述前端与所述撞击极限间的所述距离为限制距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：大岩宪史，中川智裕，神田竜二，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP