【技术实现步骤摘要】
机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法
本专利技术涉及智能移动机器人领域，具体涉及一种机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法。
技术介绍
现有的智能移动机器人，在行走过程中一般都会记录其运动轨迹。记录机器人的运动轨迹有助于分析机器人的运动，将运动轨迹展示出来也能够增强交互性。机器人在记录运动轨迹时，会将每一个位置点的坐标和方向都记录下来，如此，就会产生比较多的数据，就需要耗费较大的存储容量才能进行有效的轨迹记录。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法，可以减少机器人需要记录的数据量，降低存储容量的需求，提高机器人的性价比。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人记录运动轨迹的方法，包括如下步骤：机器人按照预设控制模式行走，并在行走过程中实时判断当前位置是否属于轨迹关键点，如果是，则记录所述轨迹关键点的轨迹参数，否则继续行走。进一步地，所述机器人按照预设控制模式行走，并在行走过程中实时判断当前位置是否属于...
【技术保护点】
1.一种机器人记录运动轨迹的方法，其特征在于，包括如下步骤：/n机器人按照预设控制模式行走，并在行走过程中实时判断当前位置是否属于轨迹关键点，如果是，则记录所述轨迹关键点的轨迹参数，否则继续行走。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人记录运动轨迹的方法，其特征在于，包括如下步骤：
机器人按照预设控制模式行走，并在行走过程中实时判断当前位置是否属于轨迹关键点，如果是，则记录所述轨迹关键点的轨迹参数，否则继续行走。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人按照预设控制模式行走，并在行走过程中实时判断当前位置是否属于轨迹关键点，具体包括如下步骤：
机器人根据预设控制模式判断当前是否处于直线行走状态，如果是，则将直线的起点和终点作为轨迹关键点，如果否，则将机器人每行走一段预设距离所对应的位置点作为轨迹关键点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设控制模式包括弓字型规划行走模式或者回字型规划行走模式。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述记录所述轨迹关键点的轨迹参数，具体包括如下步骤：
记录所述轨迹关键点在局部子地图中的坐标；
记录所述轨迹关键点的类型；
记录所述轨迹关键点的序号；
记录所述轨迹关键点所在的局部子地图的地图编号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述记录所述轨迹关键点在局部子地图中的坐标，具体包括如下步骤：
确定机器人在当前所建局部子地图的坐标原点相对于全局地图的坐标原点的坐标为（X1，Y1）；
记录所述轨迹关键点相对于所建局部子地图的坐标原点的坐标为（X2，Y2）。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述记录所述轨迹关键点的类型，具体包括如下步骤：
当所记录的轨迹关键点是直线的起点时，记录所述轨迹关键点的类型为直线运动起点；
当所记录的轨迹关键点是直线的终点时，记录所述轨迹关键点的类型为直线运动终点；
当所记录的轨迹关键点不是直线上的点时，记录所述轨迹关键点的类型为非直线运动点。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述记录所述轨迹关键点的序号，记录所述轨迹关键点所在的局部子地图的地图编号，具体包括如下步骤：
根据所确定的轨迹关键点的先后，按顺序进行编号，记录每个轨迹关键点相应的编号；并记录每个轨迹关键点所在...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄丽颖，赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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