带电作业机器人的控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种带电作业机器人的控制方法、装置及系统；其中，该方法应用于控制器；控制器分别与带电作业机器人及动作采集设备通信连接；动作采集设备穿戴在操作人员上；该方法包括：接收动作采集设备发送的操作人员的动作数据；根据动作数据及预先建立的动作映射模型，生成控制信号；通过控制信号控制带电作业机器人动作，以使带电作业机器人根据操作人员的手臂的动作进行作业。本发明专利技术中，通过控制带电作业机器人跟随操作人员的手臂动作进行作业，提高了带电作业机器人的作业效率，以及在恶劣作业环境下带电机作业机器人的实用性。

Control method, device and system of live working robot

【技术实现步骤摘要】
带电作业机器人的控制方法、装置及系统
本专利技术涉及
，尤其是涉及一种带电作业机器人的控制方法、装置及系统。
技术介绍
相关技术中，在带电作业机器人的工作过程中，通常采用主从机械臂的遥操作方式对带电作业机器人进行控制；该方式中，作业人员在绝缘斗或是控制室通过主操作手遥控从机械臂。该方法虽然保障了操作人员的安全，但对操作人员的技术熟练度有较高要求，且操作难度大，作业缓慢，严重影响作业效率。另外，一些采用自主化的操作方式的带电作业机器人采用多种传感器收集校核数据后进行作业，但是在面对大雾，强光等环境高度复杂的环境下，现有的传感器和摄像头的识别和定位不能有效完成作业，大大降低其实用性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种带电作业机器人的控制方法、装置及系统，以提高带电作业机器人的作业效率，以及在恶劣作业环境下带电机作业机器人的实用性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种带电作业机器人的控制方法，该方法应用于控制器；控制器分别与带电作业机器人及动作采集设备通信连接；动作采集设备穿戴在操作人员上；该方法包括：接收动作采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带电作业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制器；所述控制器分别与带电作业机器人及动作采集设备通信连接；所述动作采集设备穿戴在操作人员上；所述方法包括：/n接收所述动作采集设备发送的所述操作人员的动作数据；/n根据所述动作数据及预先建立的动作映射模型，生成控制信号；/n通过所述控制信号控制所述带电作业机器人动作，以使所述带电作业机器人根据所述操作人员的手臂的动作进行作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制器；所述控制器分别与带电作业机器人及动作采集设备通信连接；所述动作采集设备穿戴在操作人员上；所述方法包括：
接收所述动作采集设备发送的所述操作人员的动作数据；
根据所述动作数据及预先建立的动作映射模型，生成控制信号；
通过所述控制信号控制所述带电作业机器人动作，以使所述带电作业机器人根据所述操作人员的手臂的动作进行作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述带电作业机器人包括机械臂；根据所述动作数据及预先建立的动作映射模型，生成控制信号的步骤，包括：
基于预设的生物臂运动模型，通过所述动作数据计算得到所述操作人员的手臂的肩关节及肘关节的旋转角度信息；
将所述旋转角度信息输入至预先建立的动作映射模型，得到所述机械臂的目标自由度参数；
基于所述机械臂的目标自由度参数，生成控制信号。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述机械臂的目标自由度参数，生成控制信号的步骤，包括：
获取所述机械臂的当前自由度参数；
计算所述目标自由度参数与所述当前自由度参数的自由度参数差；
基于所述自由度参数差，生成控制信号。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动作映射模型基于神经网络建立；所述动作映射模型通过以下方式建立：
获取训练样本；所述训练样本中包含多个手臂的肩关节及肘关节的旋转角度信息以及所述旋转角度信息对应机械臂的目标自由度参数；
根据预设的模型架构，建立神经网络的网络结构；
将所述训练样本输入至所述网络结构中进行训练，得到所述动作映射模型。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述动作采集设备发送的所述操作人员的动作数据之前，所述方法还包括：
接收用户发送的工作模式选择指令；
如果所述工作模式选择指令指示所述带电作业机器人采用动作捕捉模式，接收所述动作...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贤飞，俞葆青，夏益青，徐善军，杨冰，焦海斌，闫红雨，李威，王朝松，卢路，
申请(专利权)人：北京国电富通科技发展有限责任公司，国网电力科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11