清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例适用于控制技术领域，提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中，清洁机器人的控制方法包括：在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

Control method, device, cleaning robot and storage medium of cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质
本专利技术属于控制
，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。
技术介绍
清洁机器人的清扫效果受到清扫路径规划的影响，弓字形清扫路径是清洁机器人常用的一种清扫路径。目前相关技术中清洁机器人通常是随机选择一个方向开始弓字形清扫，这样规划出的弓字形清扫路径很有可能与待清扫区域不完全匹配，导致规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率不高，清扫效果不佳。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以至少解决相关技术中规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率不高，清扫效果不佳的问题。本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。上述方案中，所述检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件时，所述控制方法包括：确定所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离是否大于第一设定值；在所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值的情况下，判断所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中是否进行过转向；在判断出所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向的情况下，确定所述清洁机器人的行进路线满足所述设定条件。上述方案中，所述控制方法还包括：当所述行进路线满足不所述设定条件时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。上述方案中，所述控制方法还包括：当所述行进路线满足不所述设定条件时，保存所述障碍物的位置；当再次行进到所述障碍物的位置时，控制所述清洁机器人改变行进方向。上述方案中，所述控制方法还包括：获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值；在所述至少一个障碍物中，将所述第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向；控制所述清洁机器人沿所述设定方向行进。上述方案中，所述清洁机器人沿所述设定方向行进时，所述控制方法还包括：当所述清洁机器人与所述第一距离值最小的障碍物之间的第二距离值小于第二设定值时，控制所述清洁机器人沿所述第一距离值最小的障碍物的边沿行走。上述方案中，所述清洁机器人沿障碍物的边沿行进时，所述控制方法还包括：存储所述清洁机器人沿所述障碍物的边沿行进的距离；当所述清洁机器人沿所述障碍物行进的过程中进行转向时，将存储的距离清零。第二方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，该装置包括：检测模块，用于在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；控制模块，用于当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。第三方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行本专利技术实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序。所述计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法的步骤。本专利技术实施例通过在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测清洁机器人的行进路线是否满足设定条件，当清洁机器人沿障碍物连续行进的距离大于第一设定值时，以清洁机器人的当前行进方向为弓字形路径的起始方向，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进。本专利技术实施例可以提高清洁机器人规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率，从而提高清洁机器人对房间的清洁效果。附图说明图1是相关技术中一种弓字形清扫路径的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种弓字形清扫路径的示意图；图7是本专利技术实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的结构框图；图9是本专利技术实施例提供的清洁机器人的硬件结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。需要说明的是，本专利技术实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。另外，在本专利技术实施例中，“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。相关技术中，清洁机器人进行弓字形清扫时，清洁机器人通常是随机选择一个方向开始弓字形清扫。参考图1，图1是相关技术中一种弓字形清扫路径的示意图。图1中规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域不完全匹配，由于弓字形清扫路径并没有完全覆盖待清扫区域，清洁机器人按照图1所示的弓字形清扫路径进行清扫时，并不能清扫到待清扫区域的角落位置，清扫效果不佳。针对相关技术规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率不高，清扫效果不佳的缺点，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，能够提高弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率，提升清洁机器人的清扫效果。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图2是本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图，该方法应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括：扫地机器人、拖地机器人等。参照图1，清洁机器人的控制方法包括：S201，在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；/n当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；
当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件时，所述控制方法包括：
确定所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离是否大于第一设定值；
在所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值的情况下，判断所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中是否进行过转向；
在判断出所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向的情况下，确定所述清洁机器人的行进路线满足所述设定条件。


3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
当所述行进路线满足不所述设定条件时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。


4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
当所述行进路线满足不所述设定条件时，保存所述障碍物的位置；
当再次行进到所述障碍物的位置时，控制所述清洁机器人改变行进方向。


5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值；
在所述至少一个障碍物中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：林周雄，章丁盛，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32