一种多功能智能楼道清扫机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多功能智能楼道清扫机器人。在机箱分别设有上楼系统，底盘驱动系统，机械臂系统，清扫系统；上楼系统包括分别固设于机箱两侧的爬楼电机，爬楼电机与三角行星架连接，三角行星架三个顶点均设有行星轮；底盘驱动系统包括底盘，底盘的四角设有行走轮，每个行走轮分别连接一个行走电机；机械臂系统包括Ⅰ号机械臂，Ⅰ号机械臂一端与设于机箱侧壁的升降滑移组件转动连接，Ⅰ号机械臂另一端与Ⅱ号机械臂转动连接；清扫系统包括吸尘单元；吸尘单元包括设置于Ⅰ、Ⅱ号机械臂上的吸尘槽，吸尘槽经吸尘软管与机箱内的吸尘器连通，吸尘槽旁设有转动清扫的毛刷盘。本发明专利技术具有工作环境适应性强，应用范围广泛和清扫效果好的特点。

A multi-functional intelligent corridor cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种多功能智能楼道清扫机器人
本专利技术涉及扫地机器人设备，特别是一种多功能智能楼道清扫机器人。
技术介绍
随着人们生活水平不断提高，智能化家居越来越受到消费者欢迎，如其中的智能扫地机器人的应用市场越来越广泛。现有扫地机器人多为家用式，适用于较大面积的平整地面，如客厅、卧室等。但针对高楼楼道清扫的机器人几乎没有应用，对楼道清扫机器人的研究也很少，而普通扫地机器人目前也不能够很好地对楼道进行清扫。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种多功能智能楼道清扫机器人。本专利技术具有工作环境适应性强，应用范围广泛和清扫效果好的特点。本专利技术的技术方案：一种多功能智能楼道清扫机器人，包括机箱，机箱上分别设有上楼系统，底盘驱动系统，机械臂系统，清扫系统；所述的上楼系统包括分别固设于机箱两侧的爬楼电机，爬楼电机与三角行星架连接，三角行星架三个顶点均设有行星轮；所述的底盘驱动系统包括设置于机箱下方的能将机箱顶起的可升降的底盘，底盘的四角设有行走轮，每个行走轮分别连接一个行走电机；所述的机械臂系统包括Ⅰ号机械臂，Ⅰ号机械臂一端与设于机箱侧壁的升降滑移组件转动连接，Ⅰ号机械臂另一端与Ⅱ号机械臂转动连接；所述的清扫系统包括吸尘单元；吸尘单元包括设置于Ⅰ、Ⅱ号机械臂上的吸尘槽，吸尘槽经吸尘软管与机箱内的吸尘器连通，吸尘槽旁设有转动清扫的毛刷盘。前述的多功能智能楼道清扫机器人中，所述的底盘的升降结构包括底盘驱动电机，底盘驱动电机与固设于机箱上的电机轨道竖向滑动连接；底盘驱动电机还与底盘丝杠连接，底盘丝杠与设置于机箱底部的螺纹孔相配合，底盘丝杠端部穿过螺纹孔与底盘周向可动连接。前述的多功能智能楼道清扫机器人中，所述的底盘的升降结构还包括设置于底盘四角的光杠，光杠与机箱底部竖向滑动连接。前述的多功能智能楼道清扫机器人中，所述的清扫系统还包括拖地单元，拖地单元包括设置于机箱底部的拖地刷，拖地刷处设有喷水孔通过管道与机箱内的水箱连通。前述的多功能智能楼道清扫机器人中，所述的升降滑移组件包括固设于机箱侧壁的机械臂丝杠组件，机械臂丝杠组件与升降滑台连接，升降滑台与Ⅰ号机械臂转动连接；所述的机械臂丝杠组件还与升降电机连接。有益效果与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术的机械臂系统能够对Ⅰ、Ⅱ号机械臂的高度和旋转角度进行调整，通过机械臂的调整，可适应不同形状和尺寸的楼道的清扫。本专利技术通过调整Ⅰ、Ⅱ号机械臂使之适应不同环境，即可清扫楼道，又可清扫平整地面和狭小空间，使用方便。本专利技术的清扫系统设置了吸尘单元和拖地单元，功能完善，可以对工作环境进行打扫、吸尘和拖地。本专利技术采用双机械臂清扫结构，清洁速度快、效果好。综上，本专利技术具有工作环境适应性强，应用范围广泛和清扫效果好的特点。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术另一视角的结构示意图；图3是机箱揭去顶盖后的俯视图；图4是本专利技术的主视图。附图中的标记为：1-机箱，2-爬楼电机，3-三角行星架，4-行星轮，5-底盘，6-行走轮，7-行走电机，8-Ⅰ号机械臂，9-升降滑移组件，10-Ⅱ号机械臂，11-吸尘槽，12-吸尘软管，13-毛刷盘，14-底盘驱动电机，15-电机轨道，16-底盘丝杠，17-光杠，18-拖地刷，19-机械臂丝杠组件，20-升降滑台，21-升降电机，22-伺服电机,23-抽风组件，24-储尘盒，25-水箱，26-毛刷电机。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的说明，但并不作为对本专利技术限制的依据。实施例。一种多功能智能楼道清扫机器人，构成如图1-图4所示，包括机箱1，机箱1上分别设有上楼系统，底盘驱动系统，机械臂系统，清扫系统；所述的上楼系统包括分别固设于机箱1两侧的爬楼电机2，爬楼电机2与三角行星架3连接，三角行星架3三个顶点均设有行星轮4；所述的底盘驱动系统包括设置于机箱1下方的能将机箱1顶起的可升降的底盘5，底盘5的四角设有行走轮6，每个行走轮6分别连接一个行走电机7；所述的机械臂系统包括Ⅰ号机械臂8，Ⅰ号机械臂8一端与设于机箱1侧壁的升降滑移组件9转动连接，Ⅰ号机械臂8另一端与Ⅱ号机械臂10转动连接；所述的清扫系统包括吸尘单元；吸尘单元包括设置于Ⅰ、Ⅱ号机械臂上的吸尘槽11，吸尘槽11经吸尘软管12与机箱1内的吸尘器连通，吸尘槽11旁设有转动清扫的毛刷盘13。吸尘器包括抽风组件23，抽风组件23再经吸尘软管12与储尘盒24连接。楼道清扫时，底盘5将机箱1顶起使行星轮4悬空；Ⅰ、Ⅱ号机械臂保持垂直，并在升降滑移组件9驱动下处于相应高度，使Ⅰ号机械臂8上的毛刷盘13与台阶水平面接触，Ⅱ号机械臂10的毛刷盘13与台阶竖直面接触；毛刷盘13旋转，对台阶面进行清扫，清扫的异物被吸入吸尘槽11，再经由吸尘软管12进入到吸尘器内的储尘盒内；毛刷盘13旋转清扫的同时，底盘5上的行走轮6在行走电机7的驱动下做平移运动或差速转向运动，使毛刷盘13能沿台阶长度方向清扫台阶面；清扫完一层台阶后，底盘5竖向运动将行星轮4放下，之后爬楼电机2带动三角行星架3转动，实现攀爬楼梯的功能；完成上阶梯动作后，底盘5再将机箱1顶起使行星轮4悬空，再进行台阶面清扫。平地清扫时，底盘5将机箱1顶起使行星轮4悬空；Ⅰ、Ⅱ号机械臂保持相平，使Ⅰ、Ⅱ号机械臂上的毛刷盘13均能接触清扫平面，从而能快速地进行平面清扫。上述的Ⅰ号机械臂与升降滑移组件9以及Ⅰ、Ⅱ号机械臂通过在转动连接处设置伺服电机22，实现Ⅰ、Ⅱ号机械臂的转动。毛刷盘的旋转通过毛刷电机26驱动。前述的底盘5的升降结构包括底盘驱动电机14，底盘驱动电机14与固设于机箱1上的电机轨道15竖向滑动连接；底盘驱动电机14还与底盘丝杠16连接，底盘丝杠16与设置于机箱1底部的螺纹孔相配合，底盘丝杠16端部穿过螺纹孔与底盘5周向可动连接。上述结构的作用驱动底盘5升降，从而将机箱1顶起或放下，具体操作是：底盘驱动电机14驱动底盘丝杠16转动，在底盘丝杠16与螺纹孔作用下，底盘驱动电机14、底盘丝杠16能够沿着电机轨道15竖向滑动，进而带动底盘5升降。前述的底盘5的升降结构还包括设置于底盘5四角的光杠17，光杠17与机箱1底部竖向滑动连接。该结构，能够使底盘在竖向滑动时更加平稳。前述的清扫系统还包括拖地单元，拖地单元包括设置于机箱1底部的拖地刷18，拖地刷18中设有喷水孔通过管道与机箱1内的水箱25连通。该结构，确保毛刷盘13清扫和吸尘槽11吸尘后，又能将台阶面清扫干净，清扫效果好。前述的升降滑移组件9包括固设于机箱1侧壁的机械臂丝杠组件19，机械臂丝杠组件19与升降滑台20连接，升降滑台20与Ⅰ号机械臂8转动连接；所述的机械臂丝杠组件19还与升降电机21连接。该结构，实现Ⅰ、Ⅱ号机械臂的竖向升降，具体操作是：升降电机21转动，带机械臂丝杠组件19的的丝杆转动，在螺纹配合下，带动升降滑台20升降，进而带动Ⅰ、Ⅱ号机械臂升降。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能智能楼道清扫机器人，其特征在于：包括机箱（1），机箱（1）上分别设有上楼系统，底盘驱动系统，机械臂系统，清扫系统；所述的上楼系统包括分别固设于机箱（1）两侧的爬楼电机（2），爬楼电机（2）与三角行星架（3）连接，三角行星架（3）三个顶点均设有行星轮（4）；所述的底盘驱动系统包括设置于机箱（1）下方的能将机箱（1）顶起的可升降的底盘（5），底盘（5）的四角设有行走轮（6），每个行走轮（6）分别连接一个行走电机（7）；所述的机械臂系统包括Ⅰ号机械臂（8），Ⅰ号机械臂（8）一端与设于机箱（1）侧壁的升降滑移组件（9）转动连接，Ⅰ号机械臂（8）另一端与Ⅱ号机械臂（10）转动连接；所述的清扫系统包括吸尘单元；吸尘单元包括设置于Ⅰ、Ⅱ号机械臂上的吸尘槽（11），吸尘槽（11）经吸尘软管（12）与机箱（1）内的吸尘器连通，吸尘槽（11）旁设有转动清扫的毛刷盘（13）。/n

【技术特征摘要】
1.一种多功能智能楼道清扫机器人，其特征在于：包括机箱（1），机箱（1）上分别设有上楼系统，底盘驱动系统，机械臂系统，清扫系统；所述的上楼系统包括分别固设于机箱（1）两侧的爬楼电机（2），爬楼电机（2）与三角行星架（3）连接，三角行星架（3）三个顶点均设有行星轮（4）；所述的底盘驱动系统包括设置于机箱（1）下方的能将机箱（1）顶起的可升降的底盘（5），底盘（5）的四角设有行走轮（6），每个行走轮（6）分别连接一个行走电机（7）；所述的机械臂系统包括Ⅰ号机械臂（8），Ⅰ号机械臂（8）一端与设于机箱（1）侧壁的升降滑移组件（9）转动连接，Ⅰ号机械臂（8）另一端与Ⅱ号机械臂（10）转动连接；所述的清扫系统包括吸尘单元；吸尘单元包括设置于Ⅰ、Ⅱ号机械臂上的吸尘槽（11），吸尘槽（11）经吸尘软管（12）与机箱（1）内的吸尘器连通，吸尘槽（11）旁设有转动清扫的毛刷盘（13）。


2.根据权利要求1所述的多功能智能楼道清扫机器人，其特征在于：所述的底盘（5）的升降结构包括底盘驱动电机（14），底盘驱动电机（14...

【专利技术属性】
技术研发人员：任仲伟，伍健，蒋宏婉，唐雍，杨兴云，
申请(专利权)人：贵州理工学院，
类型：发明
国别省市：贵州;52