四足机器人腿部结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四足机器人腿部结构及机器人，其中，该四足机器人腿部结构包括：侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成；所述大腿总成的一端安装有侧摆总成，所述侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；所述髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。本实用新型专利技术的技术方案结构简单，能够实现机器人腿部的前后摆动及左右侧摆，能够提高机器人腿部的灵活性，提升用户的体验。

Leg structure and robot of Quadruped Robot

【技术实现步骤摘要】
四足机器人腿部结构及机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种四足机器人腿部结构及机器人。
技术介绍
随着电子技术的不断发展，市面上出现了各种各样的机器人产品。现有技术中的机器人的活动式腿部结构大多只能在同一侧面进行摆动。上述摆动结构，结构单一，机器人腿部结构不灵活，用户的体验较差。另外，在机器人受到正对侧面的外力时，该外力直接作用于腿部侧面，容易损坏机器人的腿部结构，缩短机器人的使用寿命。有鉴于此，有必要对目前的足机器人腿部结构进行进一步的改进。
技术实现思路
为解决上述至少一技术问题，本技术的主要目的是提供一种四足机器人腿部结构及机器人。为实现上述目的，本技术采用的一个技术方案为：提供一种四足机器人腿部结构，包括：侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成；所述大腿总成的一端安装有侧摆总成，所述侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；所述髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。其中，所述髋关节总成包括第一舵机、主动曲柄、第一连杆以及从动曲柄，所述主动曲柄的一端与第一舵机的输出轴连接，主动曲柄的另一端与第一连杆的一端固定连接；所述从动曲柄的一端与第一连杆的另一端固定连接，从动曲柄的另一端与侧摆总成固定连接。其中，所述主动曲柄与从动曲柄平行等长设置。其中，所述髋关节总成与侧摆总成垂直设置。其中，所述侧摆总成包括第二舵机、摆动座及大腿安装座，所述第二舵机固定于摆动座上；所大腿安装座套设于摆动座内，且大腿安装座固定于述第二舵机的输出轴上。其中，所述侧摆总成还包括第二压板及第二螺钉，所述压板位于大腿安装座的内侧，所述第二螺钉穿过压板并与第二舵机的输出轴螺接，以将压板压紧于大腿安装座内侧。其中，所述大腿总成包括小腿舵机、连接曲柄、连接杆、销轴、拉杆及杆端关节轴承，所述连接曲柄的一端与小腿舵机的输出轴连接，连接曲柄的另一端通过销轴与连接杆的一端转动连接；所述拉杆的一端与连接杆的另一端连接，拉杆的另一端连接有杆端关节轴承，所述杆端关节轴承连接有小腿总成。其中，还包括第三压板及第三螺钉，所述第三螺钉穿过压板后与小腿舵机的输出轴螺接，以将第三压板压接于连接曲柄的一侧。为实现上述目的，本技术采用的另一个技术方案为：提供一种机器人，包括机器人本体及设置于机器人本体上四个大腿结构，所述大腿结构为上述的四足机器人腿部结构。本技术的技术方案主要包括侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成，具体的，大腿总成的一端安装有侧摆总成，侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。本方案一方面通过侧摆总成带动大腿总成前后摆动，另一方面采用髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆，能够缓冲大腿总成受到侧面的碰撞力，结构简单，能够提高机器人腿部的灵活性。附图说明图1为本技术一实施例四足机器人腿部结构的侧视图；图2为本技术一实施例四足机器人腿部结构的后视图；图3为本技术髋关节总成的剖视图；图4为本技术侧摆总成的剖视图；图5为本技术一实施例四足机器人腿部结构的俯视图；图6为本技术一实施例四足机器人腿部结构的分解结构示意图。本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。请参照图1至图6，图1为本技术一实施例四足机器人腿部结构的侧视图；图2为本技术一实施例四足机器人腿部结构的后视图；图3为本技术髋关节总成的剖视图；图4为本技术侧摆总成的剖视图；图5为本技术一实施例四足机器人腿部结构的俯视图；图6为本技术一实施例四足机器人腿部结构的分解结构示意图。在本技术实施例中，该四足机器人腿部结构，包括：侧摆总成20、髋关节总成10、大腿总成30以及小腿总成40；所述大腿总成30的一端安装有侧摆总成20，所述侧摆总成20位于大腿总成30的内侧且带动大腿总成30前后摆动，大腿总成30的另一端活动连接有小腿总成40；所述髋关节总成10安装于侧摆总成20上，且髋关节总成10通过侧摆总成20带动大腿总成30左右侧摆。本实施例中，大腿总成30的一端安装有侧摆总成20，大腿总成30的另一端转动连接小腿总成40，髋关节总成10安装于侧摆总成20上。髋关节总成10工作时，可带动侧摆总成20运动，由于侧摆总成20与大腿固定连接，即，髋关节总成10通过侧摆总成20可带动大腿总成30运动，实现大腿总成30的左右侧摆；侧摆总成20工作时，可带动大腿总成30运动，实现大腿总成30的前后摆动。本技术的技术方案主要包括侧摆总成20、髋关节总成10、大腿总成30以及小腿总成40，具体的，大腿总成30的一端安装有侧摆总成20，侧摆总成20位于大腿总成30的内侧且带动大腿总成30前后摆动，大腿总成30的另一端活动连接有小腿总成40；髋关节总成10安装于侧摆总成20上，且髋关节总成10通过侧摆总成20带动大腿总成30左右侧摆。本方案一方面通过侧摆总成20带动大腿总成30前后摆动，另一方面采用髋关节总成10通过侧摆总成20带动大腿总成30左右侧摆，能够缓冲大腿总成30受到侧面的碰撞力，结构简单，能够提高机器人腿部的灵活性。请参照图3和图6，图3为本技术髋关节总成的剖视图，图6为本技术一实施例四足机器人腿部结构的分解结构示意图。在一具体的实施例中，所述髋关节总成10包括第一舵机11、主动曲柄12、第一连杆13以及从动曲柄14，所述主动曲柄12的一端与第一舵机11的输出轴连接，主动曲柄12的另一端与第一连杆13的一端固定连接；所述从动曲柄14的一端与第一连杆13的另一端固定连接，从动曲柄14的另一端与侧摆总成20固定连接。本实施例中，第一舵机11工作时，带动主动曲柄12运动，进一步由主动曲柄12通过连杆带动从动曲柄14运动，并由从动曲柄14带动侧摆总成20运动，最终实现大腿的左右侧摆。进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足机器人腿部结构，其特征在于，所述四足机器人腿部结构包括：侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成；/n所述大腿总成的一端安装有侧摆总成，所述侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；所述髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。/n

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人腿部结构，其特征在于，所述四足机器人腿部结构包括：侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成；
所述大腿总成的一端安装有侧摆总成，所述侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；所述髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。


2.如权利要求1所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述髋关节总成包括第一舵机、主动曲柄、第一连杆以及从动曲柄，所述主动曲柄的一端与第一舵机的输出轴连接，主动曲柄的另一端与第一连杆的一端固定连接；所述从动曲柄的一端与第一连杆的另一端固定连接，从动曲柄的另一端与侧摆总成固定连接。


3.如权利要求2所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述主动曲柄与从动曲柄平行等长设置。


4.如权利要求3所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述髋关节总成与侧摆总成垂直设置。


5.如权利要求4所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述侧摆总成包括第二舵机、摆动座及大腿安装座，所述第二舵机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈子进，
申请(专利权)人：深圳市爱因派科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44