仿生机器人的轮腿驱动连接机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生机器人的轮腿驱动连接机构，所述仿生机器人包括机器人本体，与机器人本体转动连接的大腿总成，以及与大腿总成转动连接的小腿总成，所述轮腿驱动连接机构包括：轮毂电机机构，所述轮毂电机机构安装于大腿总成靠近小腿总成的一端，且轮毂电机机构位于大腿总成外侧，所述轮毂电机机构与小腿总成传动连接，以驱动小腿总成沿机器人本体的方向前后摆动。本实用新型专利技术的技术方案能够提高机器人的组装效率，降低机器人的生产成本，并且有利于实现机器人的小型化设计。

【技术实现步骤摘要】
仿生机器人的轮腿驱动连接机构
本技术涉及仿生机器人
，尤其涉及一种仿生机器人的轮腿驱动连接机构。
技术介绍
随着电子技术的不断发展，市面上出现了多种机器人。对于可移动式机器人而言，其运动的方式主要包括两种滚动式及仿生步行。滚动式机器人，耗电小，适合平面移动，但不适合上坡、越障或上楼梯等操作。现有技术中的滚动式机器人大多采用滚轮与电机分开的结构，两者单独安装需要通过其他结构连接，使得整个驱动结构过于复杂，如此，影响了机器人的组装效率，以及增加了机器人的成本，并且不利于实现机器人的小型化设计要求。有鉴于此，有必要提出对目前机器人的轮腿结构进行进一步的改进。
技术实现思路
为解决上述至少一技术问题，本技术的主要目的是提供一种仿生机器人的轮腿驱动连接机构。为实现上述目的，本技术采用的一个技术方案为：提供一种仿生机器人的轮腿驱动连接机构，所述仿生机器人包括机器人本体，与机器人本体转动连接的大腿总成，以及与大腿总成转动连接的小腿总成，所述轮腿驱动连接机构包括：轮毂电机机构，所述轮毂电机机构安装于大腿总成靠近小腿总成的一端，且轮毂电机机构位于大腿总成外侧，所述轮毂电机机构与小腿总成传动连接，以驱动小腿总成沿机器人本体的方向前后摆动。其中，所述轮毂电机机构包括滚轮，以及设置于滚轮内部的驱动电机，所述驱动电机的转轴与大腿总成传动连接。其中，所述滚轮与部分驱动电机之间设置有胶层。其中，所述轮毂电机机构还包括减速机，所述减速机设置于驱动电机的转轴上，且减速机与小腿总成连接。r>其中，还包括设置于机器人本体底部的第二驱动电机，以及位于大腿总成内部的连杆机构，所述第二驱动电机与连杆机构的一端传动连接，所述连杆机构的另一端与小腿总成活动连接，以驱动小腿总成进行展开或收缩。其中，所述大腿总成靠近机器人本体的一端设有用于安装机器人本体的安装部。本技术的技术方案机器人本体、大腿总成、小腿总成以及轮毂电机机构，本方案采用在大腿总成上设置轮毂电机机构，具体的，轮毂电机机构安装于大腿总成靠近小腿总成的一端，且轮毂电机机构位于大腿总成的外侧，通过轮毂电机机构能够驱动小腿总成沿机器人本体的方向前后摆动，简化了安装结构，能够提高机器人的组装效率，降低机器人的生产成本，并且有利于实现机器人的小型化设计。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术一实施例仿生机器人的侧视图；图2为本技术一实施例仿生机器人的前视图；图3为本技术一实施例仿生机器人的俯视图。本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。请参照图1至图3，图1为本技术一实施例仿生机器人的侧视图；图2为本技术一实施例仿生机器人的前视图；图3为本技术一实施例仿生机器人的俯视图。在本技术实施例中，该仿生机器人的轮腿驱动连接机构，所述仿生机器人包括机器人本体10，与机器人本体10转动连接的大腿总成20，以及与大腿总成20转动连接的小腿总成30，所述轮腿驱动连接机构包括：轮毂电机机构40，所述轮毂电机机构40安装于大腿总成20靠近小腿总成30的一端，且轮毂电机机构40位于大腿总成20外侧，所述轮毂电机机构40与小腿总成30传动连接，以驱动小腿总成30沿机器人本体10的方向前后摆动。目前，为了实现机器人的滚动，除了可以在小腿总成30远离大腿总成20的一端设置滚轮，还可以在小腿总成30靠近大腿总成20的一端设置滚轮。滚轮为被动轮，需要通过其他驱动机构来带动，如此，需要增加其他的连接够。为此，旨在解决上述问题，设计了一种仿生机器人的轮腿驱动连接机构。该轮腿驱动连接机构具体包括轮毂电机机构40，轮毂电机机构40安装于大腿总成20靠近小腿总成30的一端，且轮毂电机机构40位于大腿总成20外侧。该轮毂电机机构40与小腿总成30传动连接，以驱动小腿总成30沿机器人本体10的方向前后摆动。通过上述结构，能够大大简化机器人的组装结构，能够降低成本，满足小型化的设计要求。本技术的技术方案机器人本体10、大腿总成20、小腿总成30以及轮毂电机机构40，本方案采用在大腿总成20上设置轮毂电机机构40，具体的，轮毂电机机构40安装于大腿总成20靠近小腿总成30的一端，且轮毂电机机构40位于大腿总成20的外侧，通过轮毂电机机构40能够驱动小腿总成30沿机器人本体10的方向前后摆动，简化了安装结构，能够提高机器人的组装效率，降低机器人的生产成本，并且有利于实现机器人的小型化设计。在一具体的实施例中，所述轮毂电机机构40包括滚轮，以及设置于滚轮内部的驱动电机，所述驱动电机的转轴与大腿总成20传动连接。本实施例中，驱动电机可以直接驱动滚轮转动，在滚路不转动时，驱动电机可以驱动大腿总成20前后摆动。滚轮与驱动电机可以部分一体成型设置，如此，以增加两者固定的稳定性。为了提高滚轮与驱动电机连接的稳定性，具体的，所述滚轮与部分驱动电机之间设置有胶层。也即，滚轮与部分驱动电机(如驱动电机的外壳)注塑。当然，为了方便驱动电机的散热，滚轮对应驱动电机的散热位置可以开设若干散热孔。进一步的，所述轮毂电机机构40还包括减速机41，所述减速机41设置于驱动电机的转轴42上，且减速机41与小腿总成30连接。通过上述的减速机41可以实现驱动电机的减速，使小腿总成30的摆动角度更准确，实现精确的控制。进一步的，上述的驱动电机为步进电机。在一实施例中，还包括设置于机器人本体10底部的第二驱动电机，以及位于大腿总成20内部的连杆机构50，所述第二驱动电机与连杆机构50的一端传动连接，所述连杆机构50的另一端与小腿总成30活动连接，以驱动小腿总成30进行展开或收缩。在小腿总成30收缩时，滚轮着地，通过驱动电机可以驱动滚轮转动，实现机器人的移动。在小腿总成30展开时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机器人的轮腿驱动连接机构，所述仿生机器人包括机器人本体，与机器人本体转动连接的大腿总成，以及与大腿总成转动连接的小腿总成，其特征在于，所述轮腿驱动连接机构包括：轮毂电机机构，所述轮毂电机机构安装于大腿总成靠近小腿总成的一端，且轮毂电机机构位于大腿总成外侧，所述轮毂电机机构与小腿总成传动连接，以驱动小腿总成沿机器人本体的方向前后摆动。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人的轮腿驱动连接机构，所述仿生机器人包括机器人本体，与机器人本体转动连接的大腿总成，以及与大腿总成转动连接的小腿总成，其特征在于，所述轮腿驱动连接机构包括：轮毂电机机构，所述轮毂电机机构安装于大腿总成靠近小腿总成的一端，且轮毂电机机构位于大腿总成外侧，所述轮毂电机机构与小腿总成传动连接，以驱动小腿总成沿机器人本体的方向前后摆动。


2.如权利要求1所述的仿生机器人的轮腿驱动连接机构，其特征在于，所述轮毂电机机构包括滚轮，以及设置于滚轮内部的驱动电机，所述驱动电机的转轴与大腿总成传动连接。


3.如权利要求2所述的仿生机器人的轮腿驱动连接机构，其特征在于，所述滚轮与部分驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈子进，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：深圳市爱因派科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44