一种适用于炼钢车间的辅助机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于炼钢车间的辅助机器人，包括主支撑板(1)；主支撑板(1)包括水平分布的底板(100)；底板(100)前后两端，分别具有第一连接板(101)和第二连接板(102)；第一连接板(101)的正前方和第二连接板(102)的正后方，分别具有一个副支撑板(2)；第一连接板(101)、第二连接板(102)以及副支撑板(2)，贯穿通过多根纵向分布的支撑梁(3)，并通过支撑梁(3)连接在一起；第一连接板(101)顶部，安装有红外温度传感器(13)。本实用新型专利技术能够实现在高温环境下代替人工，对钢水温度状况及炼钢车间的环境状况进行实时监测，有效克服炼钢车间环境恶劣对炼钢工人造成的伤害问题。

An assistant robot for steelmaking workshop

【技术实现步骤摘要】
一种适用于炼钢车间的辅助机器人
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种适用于炼钢车间的辅助机器人。
技术介绍
机器人是由机械技术、计算机科学技术、电子技术，控制技术等相融合而形成的现代化高科技产品。在21世纪，机器人的不断发展帮助人类从重复的生产活动以及艰苦的工作环境中解放出来。机器人已经广泛运用于人类生产生活的方方面面，机器人技术可以提高人类生产效率，改善人类生活水平。所以发展机器人技术，设计出更优质更智能的机器人，一直是工程技术类人员的追求。当今在炼钢车间中，繁重的工作大多还是靠人工来完成，炼钢车间环境极其恶劣，首先，第一个问题就是高温，钢水的温度在1700摄氏度左右，由于炼钢的工艺要求，劳动人员与炼钢设备不能相距太远，造成劳动人员所处的环境温度超出人类所适宜的范围，给工作人员带来极大的不适。第二个问题是粉尘问题，炼钢车间粉尘大，给工作人员的呼吸系统带来损害。第三个问题是噪音大，钢铁产业属于重工业，车间里难免会产生巨大的噪音，给人带来极大的不适。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种适用于炼钢车间的辅助机器人。为此，本技术提供了一种适用于炼钢车间的辅助机器人，包括主支撑板；主支撑板包括水平分布的底板；底板的前后两端，分别具有第一连接板和第二连接板；第一连接板的正前方和第二连接板的正后方，分别具有一个副支撑板；第一连接板、第二连接板以及副支撑板，贯穿通过多根纵向分布的支撑梁，并通过支撑梁连接在一起；第一连接板的顶部，安装有红外温度传感器。其中，第一连接板的顶部，还安装有激光雷达；位于第一连接板正前方的副支撑板的正面，安装有一个摄像头。其中，底板、第一连接板和第二连接板为一体成型。其中，底板的四角位置，分别安装有一套单足行走机构。其中，每套单足行走机构具体包括：一个纵向分布的侧摆关节电机；每个侧摆关节电机具有的主轴的输出端，通过一个舵机连接支架与横向分布的髋关节电机的外壳固定连接；髋关节电机通过其主轴上自带的舵盘，与一个大腿的一端连接；髋关节电机的外壳，通过电机连接支板与一个横向分布的膝关节电机的外壳固定连接；膝关节电机通过自生主轴上固连的舵盘，与一个偏心盘的一端相连通；偏心盘的另一端，与连杆的一端相连，同时连杆的另一端与小腿的顶端相连；小腿的底部用于接地。其中，大腿的另一端与小腿的上部相铰接。由以上本技术提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本技术提供了一种适用于炼钢车间的辅助机器人，其能够实现在高温环境下代替人工，对钢水温度状况进行实时监测，有效地克服了炼钢车间环境恶劣对炼钢工人造成一系列伤害的问题，能够促进钢铁产业的发展。此外，本技术提供了一种适用于炼钢车间的辅助机器人，还能够实现在高温环境下代替人工，对炼钢车间的环境状况进行实时监测，进一步克服了炼钢车间环境恶劣对炼钢工人造成一系列伤害的问题。附图说明图1是本技术提供的一种适用于炼钢车间的辅助机器人的整体示意图；图2为本技术提供的一种适用于炼钢车间的辅助机器人的腿部连接结构放大示意图；图3是本技术提供的一种适用于炼钢车间的辅助机器人的后方右肢结构示意图；图4是本技术提供的一种适用于炼钢车间的辅助机器人具有的红外温度传感器、激光雷达以及摄像头的安装位置示意图；附图中：1为主支撑板，2为副支撑板，3为支撑梁，4为侧摆关节电机，5为舵机连接支架；6为髋关节电机，7为电机连接支板，8为膝关节电机，9为偏心盘，10为大腿；11为连杆，12为小腿，13为红外温度传感器，14为激光雷达，15为摄像头。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和实施方式对本技术作进一步的详细说明。参见图1至图4，本技术提供了一种适用于炼钢车间的辅助机器人，其在总体结构上为全地形四足行走机构，采用仿生学原理，采用“前肘后肘”的结构形式。单腿共三个关节构成，具体包括侧摆关节，髋关节与膝关节。本技术具体包括主支撑板1；主支撑板1包括水平分布的底板100；底板100的前后两端，分别具有第一连接板101和第二连接板102；第一连接板101的正前方和第二连接板102的正后方，分别具有一个副支撑板2；第一连接板101、第二连接板102以及副支撑板2，贯穿通过多根纵向分布的支撑梁3，并通过支撑梁3连接在一起(例如焊接在一起，或者支撑梁3的前后两端可以具有锁紧螺母)；第一连接板101的顶部，安装有红外温度传感器13。需要说明的是，在本技术中，机器人的重量负载通过主支撑板1与副支撑板2的作用，而施加到了支撑梁3上。在本技术中，具体实现上，第一连接板101的顶部，还安装有激光雷达14；位于第一连接板101正前方的副支撑板2的正面，安装有一个摄像头15。在本技术中，具体实现上，底板100、第一连接板101和第二连接板102为一体成型的结构。基于以上技术方案可知，本技术提供的适用于炼钢车间的辅助机器人，通过红外温度传感器13、激光雷达14以及摄像头15的设置，有效地克服了炼钢车间环境恶劣对炼钢工人造成一系列伤害的问题，能够促进钢铁产业的发展。在本技术中，具体实现上，底板100的四角位置，分别安装有一套单足行走机构。具体实现上，每套单足行走机构具体包括：一个纵向分布的侧摆关节电机4；每个侧摆关节电机4具有的主轴41的输出端，通过一个舵机连接支架5与横向分布的髋关节电机6的外壳固定连接；因此，通过侧摆关节电机4主轴的输出端的旋转运动，可以带动髋关节电机6的外壳一起旋转运动，进而带动整个腿部(即单足)机构进行侧摆运动。需要说明的是，对于本技术，如图2所示，每个侧摆关节电机4具有的主轴41的输出端，具体通过一个侧摆关节电机舵盘42固定连接舵机连接支架5。具体结构为：侧摆关节电机4的输出轴的轴端(即主轴的输出端)铣了一个平面，在侧摆关节电机舵盘42的内孔里也有一个平面，这样两个平面正好配合起来(例如卡接或插接)传递扭矩。侧摆关节电机舵盘42与舵机连接支架5的连接方式是：在侧摆关节电机舵盘42上有过孔，舵机连接支架5在与侧摆关节电机舵盘42对应位置具有螺纹孔，通过六角螺钉，将侧摆关节电机舵盘42与舵机连接支架5两者固定连接在一起。需要说明的是，在舵机连接支架5的上下两各面都有一定数量的过孔，电机6的外壳侧壁在与舵机连接支架相对应的位置上具有相应的螺纹孔，通过六角螺钉，将髋关节电机6外壳安装在舵机支架5上。髋关节电机6通过其主轴(位于远离底板100的方向)上自带的舵盘，与一个大腿10的一端连接，因此，可以实现大腿10的摆动运动。髋关节电机6的外壳，通过电机连接支板7与一个横向分布的膝关节电机8的外壳固定连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于炼钢车间的辅助机器人，其特征在于，包括主支撑板(1)；/n主支撑板(1)包括水平分布的底板(100)；/n底板(100)的前后两端，分别具有第一连接板(101)和第二连接板(102)；/n第一连接板(101)的正前方和第二连接板(102)的正后方，分别具有一个副支撑板(2)；/n第一连接板(101)、第二连接板(102)以及副支撑板(2)，贯穿通过多根纵向分布的支撑梁(3)，并通过支撑梁(3)连接在一起；/n第一连接板(101)的顶部，安装有红外温度传感器(13)。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于炼钢车间的辅助机器人，其特征在于，包括主支撑板(1)；
主支撑板(1)包括水平分布的底板(100)；
底板(100)的前后两端，分别具有第一连接板(101)和第二连接板(102)；
第一连接板(101)的正前方和第二连接板(102)的正后方，分别具有一个副支撑板(2)；
第一连接板(101)、第二连接板(102)以及副支撑板(2)，贯穿通过多根纵向分布的支撑梁(3)，并通过支撑梁(3)连接在一起；
第一连接板(101)的顶部，安装有红外温度传感器(13)。


2.如权利要求1所述的辅助机器人，其特征在于，第一连接板(101)的顶部，还安装有激光雷达(14)；
位于第一连接板(101)正前方的副支撑板(2)的正面，安装有一个摄像头(15)。


3.如权利要求1所述的辅助机器人，其特征在于，底板(100)、第一连接板(101)和第二连接板(102)为一体成型。


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【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，张晓川，张溟晨，林秀峰，任豪杰，武铃铜，郭磊，万远，赵浚文，
申请(专利权)人：天津商业大学，
类型：新型
国别省市：天津;12