多足式移动机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种多足式移动机器人，包括：主体；从主体上呈放射状往外延伸的多条腿，每条腿均包括有多个依次连接的主动关节以及与最末端的主动关节连接的外盖；每条腿的外盖均转动连接有吸盘，该吸盘用于选择性的吸附在物体的表面上；在吸盘和外盖之间设置有为吸盘和外盖的相对转动提供预紧力的复位弹簧；设置于所述主体上并通过气体管路与吸盘连接的抽真空装置，在吸盘和抽真空装置之间设置有缓冲罐，在缓冲罐和吸盘之间设置有第一阀门。本实用新型专利技术提供的多足式移动机器人，可以提高吸盘抽真空的效率并能在一定程度上避免吸盘真空度些微下降导致抽真空装置频繁启停的现象，同时还能节约成本。

Multi legged mobile robot

【技术实现步骤摘要】
多足式移动机器人
本技术涉及一种多足式移动机器人，属于机器人

技术介绍
智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。移动机器人的研究始于60年代末期，可分为：轮式移动机器人、履带式移动机器人、足式移动机器人等。对于多足式移动机器人而言，为了提高运动的稳定性，真空吸附技术的使用越来越普遍。现有多足式移动机器人上安装的真空吸附设备一般包括：吸盘、真空度检测装置和抽真空装置，其中，吸盘安装在多足式移动机器人每条腿的末端，抽真空装置与该吸盘连通并通过真空度检测装置检测吸盘的真空度。在工作时，抽真空装置不停的将吸盘腔体内的空气抽走，当吸盘稳定吸附并产生预定负压后，该抽真空装置便会暂停抽气。但是，受到诸如吸附面以及气路等的影响，吸盘腔体内的真空度可能会降低，从而导致抽真空装置频繁启动，影响其寿命和能耗。
技术实现思路
本技术提供一种多足式移动机器人，以至少在一定程度上解决现有技术存在的上述或者其他潜在问题。根据本技术的一些实施例，提供一种多足式移动机器人，包括：主体；多条腿，从所述主体呈放射状的往外延伸，每条腿均包括有多个依次连接的主动关节以及与最末端的主动关节连接的外盖；每条腿的外盖均转动连接有吸盘，该吸盘用于可控的吸附在物体的表面上；复位弹簧，设置于所述吸盘和外盖之间且为所述吸盘和外盖的相对转动提供有预紧力；抽真空装置，设置于所述主体上并通过气体管路与吸盘连接，用于可控的将吸盘内的气体抽出；以及，缓冲罐，设置于吸盘和抽真空装置之间；第一阀门，设置在所述气体管路上并位于所述吸盘和缓冲罐之间。进一步，上述多足式移动机器人，还包括：至少两个真空度检测装置，分别用于检测缓冲罐和吸盘的真空度；控制器，与所述真空度检测装置、抽真空装置以及第一阀门通信连接，用于根据所述真空度检测装置检测到的信息控制所述抽真空装置的启停以及所述第一阀门的开闭。进一步，上述多足式移动机器人，还包括：第二阀门以及用于将所述气体管路与大气连通的进气旁路，所述进气旁路位于所述吸盘和第一阀门之间，所述第二阀门设置于所述进气旁路上；所述控制器还与所述第二阀门通信连接，以控制所述第二阀门的开闭。进一步，上述多足式移动机器人，其中，多个所述主动关节中至少有一个配置有支撑架，所述支撑架上开设有供所述气体管路穿过的过孔。进一步，上述多足式移动机器人，其中，所述吸盘的顶端围绕旋转轴线形成有圆柱状部件，所述圆柱状部件的外侧设置有第一限位柱和第二限位柱；所述外盖套设在所述圆柱状部件上，所述外盖的侧壁形成有豁口，所述豁口具有第一限位壁和第二限位壁；所述第一限位柱和第二限位柱的连线所形成的圆弧的半径小于所述外盖的内径；所述复位弹簧为卡簧，所述卡簧设置于所述圆柱状部件和所述外盖的侧壁之间；所述卡簧具有往外延伸的第一杆件和第二杆件，所述第一杆件的外侧抵顶所述第一限位壁和第一限位柱，所述第二杆件的外侧抵顶所述第二限位壁和第二限位柱。进一步，上述多足式移动机器人，其中，所述第一限位柱与第二限位柱的连线所形成的圆弧的圆心角与所述第一限位壁和第二限位壁的连线所形成的圆弧的圆心角的角度相同。进一步，上述多足式移动机器人，其中，圆柱状部件为中空圆柱体，中空圆柱体内安装有用于连通所述气体管路和吸盘的吸嘴。进一步，上述多足式移动机器人，还包括锁紧盖，所述锁紧盖安装于所述圆柱状部件的顶端，用于限制所述外盖的轴向移动。进一步，上述多足式移动机器人，其中，所述主动关节包括：电机和由所述电机驱动以进行转动的转臂；所述外盖上配置有支架，所述支架与末端的主动关节的转臂固定。进一步，上述多足式移动机器人，其中，所述支架为U型支架。本技术提供的多足式移动机器人，通过在吸盘和抽真空装置之间配置缓冲罐和第一阀门来提高吸盘抽真空的效率并在一定程度上避免吸盘真空度些微下降导致抽真空装置频繁启停的现象，同时，还通过在吸盘和与腿末端主动关节固定的外盖之间设置具有预紧力的复位弹簧，从而可以减少电机的使用量，达到节约成本和节能减排的目的。本技术的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明通过参照附图的以下详细描述，本技术实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本技术的多个实施例进行说明，其中：图1为本技术提供的多足式移动机器人的结构示意图；图2-图3为图1中被动关节在不同视角下的爆炸图；图4为图1中与吸盘连通的真空吸附机构的结构示意图。图中：10-多足式移动机器人；11-主体；12-腿；121-第一关节；122-第二关节；123-第三关节；124-第四关节；125-被动关节；1251-吸盘；12511-中空圆柱体；12512-第一限位柱；12513-第二限位柱；1252-吸嘴；1253-卡簧；12531-第一杆件；12532-第二杆件；1254-外盖；12541-豁口；12542-第一限位壁；12543-第二限位壁；12544-凸起；1255-锁紧盖；13-真空吸附机构；131-抽真空装置；132-缓冲罐；133-第一阀门；134-气体管路；135-真空度检测装置；136-进气旁路；137-第二阀门。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。移动机器人，尤其是依靠吸盘选择性地吸附在物体表面来实现移动的多足式移动机器人经常会被应用到例如高墙玻璃的清洗上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多足式移动机器人，其特征在于，包括：/n主体；/n多条腿，从所述主体呈放射状的往外延伸，每条腿均包括有多个依次连接的主动关节以及与最末端的主动关节连接的外盖；/n每条腿的外盖均转动连接有吸盘，该吸盘用于可控的吸附在物体的表面上；/n复位弹簧，设置于所述吸盘和外盖之间且为所述吸盘和外盖的相对转动提供有预紧力；/n抽真空装置，设置于所述主体上并通过气体管路与吸盘连接，用于可控的将吸盘内的气体抽出；以及，/n缓冲罐，设置于吸盘和抽真空装置之间；/n第一阀门，设置在所述气体管路上并位于所述吸盘和缓冲罐之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种多足式移动机器人，其特征在于，包括：
主体；
多条腿，从所述主体呈放射状的往外延伸，每条腿均包括有多个依次连接的主动关节以及与最末端的主动关节连接的外盖；
每条腿的外盖均转动连接有吸盘，该吸盘用于可控的吸附在物体的表面上；
复位弹簧，设置于所述吸盘和外盖之间且为所述吸盘和外盖的相对转动提供有预紧力；
抽真空装置，设置于所述主体上并通过气体管路与吸盘连接，用于可控的将吸盘内的气体抽出；以及，
缓冲罐，设置于吸盘和抽真空装置之间；
第一阀门，设置在所述气体管路上并位于所述吸盘和缓冲罐之间。


2.根据权利要求1所述的多足式移动机器人，其特征在于，还包括：
至少两个真空度检测装置，分别用于检测缓冲罐和吸盘的真空度；
控制器，与所述真空度检测装置、抽真空装置以及第一阀门通信连接，用于根据所述真空度检测装置检测到的信息控制所述抽真空装置的启停以及所述第一阀门的开闭。


3.根据权利要求2所述的多足式移动机器人，其特征在于，还包括：第二阀门以及用于将所述气体管路与大气连通的进气旁路，所述进气旁路位于所述吸盘和第一阀门之间，所述第二阀门设置于所述进气旁路上；
所述控制器还与所述第二阀门通信连接，以控制所述第二阀门的开闭。


4.根据权利要求1所述的多足式移动机器人，其特征在于，多个所述主动关节中至少有一个配置有支撑架，所述支撑架上开设有供所述气体管路穿过的过孔。


5.根据权利要求1-4任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘毅，李祥华，朱建华，胡振亮，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33