一种管道机器人的多轮驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种管道机器人的多轮驱动装置，本实用新型专利技术属于智能驱动领域。通过在圆形机架本体上面设置三个多轮驱动装置，且所述驱动轮呈120°分布，同时将驱动电机和驱动轮固定在同一支架上，简化了驱动装置，节省了设计空间。为了有效避免驱动轮打滑的现象，在所述驱动轮的外围包围着橡胶材料，有效的增加了静态摩擦系数，同时具有较好的弹性，同时驱动电机和驱动轮的传动方式采用同步带，在传动过程汇总保持恒定的出传动比，并且传动平稳，有一定的缓冲，减振能力，同时在使用过程中能方便的对其维护和保养。

A kind of multi wheel drive device for pipeline robot

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人的多轮驱动装置
本技术属于智能驱动领域，尤其是一种管道机器人的多轮驱动装置。
技术介绍
管道作为一种重要的运输工具，在生产占有重要的地位，对管道进行喷涂作业是一些管道生产制造时的重要工艺。管道内壁喷涂是许多管道在生产制造时的必备工艺，喷涂不同的材料可以起到防止管道内壁氧化和腐蚀、降低管道摩阻、增加管输量等作用。近年来，随着管道在各行业的广泛应用，管道内壁的喷涂工艺逐渐得到人们的重视。而现阶段针对一些喷涂要求不高，直径较大的管道内壁喷涂通常会采取人工喷涂的方式。人工喷涂方式获得的表面涂层质量主要取决于喷涂工人的熟练程度，往往具有工作效率较低、工人劳动强度大、损害喷涂工人身体健康以及浪费涂料等众多弊端。而且，当遇到一些长度比较长、直径较小或者弯曲角度较大的管道时，喷涂工人就无法完成喷涂作业，这种情况下往往需要改变管道的设计。但现有的管道喷涂参数设定及管道喷涂机器人具有很大的局限性，不能很好的完成自动喷涂工作，传统的管道机器人，行走驱动装置，利用三轴机械差速原来实现，但是这种机械结构比较复杂，占用空间大并且容易出现交叉打滑的现象。
技术实现思路
本技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供一种管道机器人的多轮驱动装置。技术通过以下技术方案来实现一种管道机器人的多轮驱动装置，其特征包括；圆形机架，包括圆形机架本体，呈120度设置在所述圆形机架本体上面的多轮驱动装置；所述多轮驱动装置，包括设置圆形机架本体上面的驱动底座，同时固定在所述驱动底座一端的预紧变径电机和活动支架，设置在所述驱动底座上面并与所述预紧变径电机的转动端连接的丝杆，设置在所述丝杆上面的滑套和阻尼器，设置在所述活动支架上面的从动轮，滑动配合设置在所述驱动底座另一端的驱动支架，设置在所述驱动支架上面的驱动轮，设置在所述驱动支架上面的驱动电机，同时设置在所述驱动轮和所述驱动电机上面的同步带，以及设置在所述阻尼器一端的预紧变径螺母。在进一步实例中，所述圆形机架本体上面布置三个多轮驱动装置，且每个驱动轮呈120度均匀布置。在进一步实例中，所述驱动底座设置成凹型。在进一步实例中，所述驱动支架的另一面设有预计变径机构，所述预紧变径机构，包括设置在驱动支架上面的预紧电机和行走轮支架，设置在所述行走轮支架一端的行走轮，以及设置在前述丝杆上面的预紧弹簧，所述在所述预紧弹簧一端的预紧螺母。在进一步实例中，所述行走支架设置呈“人”字型，所述行走支架的中间连接部为转动部。在进一步实例中，所述驱动轮的两端设有深沟球轴承。在进一步实例中，所述活动支板包括，第一支架和第二支架，第一支架的一端设置在滑块上面，另一端与第二支架的一端转动配合设置在一起来，且所述第二支架的另一端固定在所述驱动底座的端部。有益效果：通过在机架本体上面设置三个多轮驱动装置，且所述驱动轮呈120°分布，同时将驱动电机和驱动轮固定在同一支架上，简化了驱动装置，节省了设计空间。为了有效避免驱动轮打滑的现象，在所述驱动轮的外围包围着橡胶材料，有效的增加了静态摩擦系数，同时具有较好的弹性，同时驱动电机和驱动轮的传动方式采用同步带，在传动过程汇总保持恒定的出传动比，并且传动平稳，有一定的缓冲，减振能力，同时在使用过程中能方便的对其维护和保养。附图说明图1是本技术一种管道机器人的圆形机架的结构示意图。图2是本技术一种管道机器人的多轮驱动装置结构示意图。图3是本技术一种管道机器人的预紧装置的主视图。图4是本技术的多轮驱动装置的局部放大图。附图标记为：圆形机架1、多轮驱动装置2、第一预紧变径电机201、阻尼器202、从动轮203、预紧变径螺母204、驱动轮205、驱动电机206、丝杆207、驱动支架208、驱动底座209、活动支架210、滑套211、同步带212、第一支架213、第二支架214、预紧变径机构3、行走轮301、行走支架302、预紧弹簧303、变径电机304、预紧螺母305、管壁306、橡胶材料8、深沟球轴承10。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术实施例中可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术实施例中发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。如图1至图4所示，一种管道机器人的多轮驱动装置2，包括：圆形机架1、多轮驱动装置2、第一预紧变径电机201、阻尼器202、从动轮203、预紧变径螺母204、驱动轮205、驱动电机206、丝杆207、驱动支架208、驱动底座209、活动支架210、滑套211、同步带212、第一支架213、第二支架214、预紧变径机构3、行走轮301、行走支架302、预紧弹簧303、变径电机304、预紧螺母305、管壁306、橡胶材料8、深沟球轴承10。如图1所示，：圆形机架1设置成圆柱形，其：圆形机架1本体上面设置了三个多轮驱动装置2，且每个多轮驱动装置2呈120°均匀布置，进而每个驱动轮205也是呈120°布置。如图2所示，多轮驱动单位，包括第一预紧变径电机201、阻尼器202、从动轮203、预紧变径螺母204、驱动轮205、驱动电机206、丝杆207、驱动支架208、驱动底座209、活动支架210、滑套211、同步带212、橡胶材料8和深沟球轴承10。驱动底座209设置在所述：圆形机架1本体的上面，第一预紧变径电机201和活动支架210固定在所述驱动底座209的端部丝杆207设置在所述驱动底座209上面并与所述第一预紧变径电机201的转动端连接，滑套211滑动配合设置在所述丝杆207轴面上，阻尼器202滑动配合设置到丝杆207上面并且位于阻尼器202端部，从动轮203设置在所述活动支架210的上面，驱动支架208滑动配合设置在所述驱动底座209的另一端，驱动轮205设置在所述驱动支架208的上面，驱动电机206设置在所述驱动支架208的上面，同步带212同时设置在所述驱动轮205和所述驱动电机206的上面，预紧变径螺母204设置在所述阻尼器202的一端，为了活动支架210能够活动，活动支架210，包括第一支架213和第二支架214，第一支架213的一端设置在所述滑块上面，第一支架213的另一端与第二支架214的一端转动配合设置在一起来，第二支架214的另一端固定在所述驱动底座209的端部，从动轮203设置在所述第二支架214端部。在进一步实例中，所述行走支架302设置呈“人”字型，所述行走支架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人的多轮驱动装置，其特征在于，包括；/n圆形机架，包括圆形机架本体，呈120度设置在所述圆形机架本体上面的多轮驱动装置；/n所述多轮驱动装置，包括设置圆形机架本体上面的驱动底座，同时固定在所述驱动底座一端的预紧变径电机和活动支架，设置在所述驱动底座上面并与所述预紧变径电机的转动端连接的丝杆，设置在所述丝杆上面的滑套和阻尼器，设置在所述活动支架上面的从动轮，滑动配合设置在所述驱动底座另一端的驱动支架，设置在所述驱动支架上面的驱动轮，设置在所述驱动支架上面的驱动电机，同时设置在所述驱动轮和所述驱动电机上面的同步带，以及设置在所述阻尼器一端的预紧变径螺母。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人的多轮驱动装置，其特征在于，包括；
圆形机架，包括圆形机架本体，呈120度设置在所述圆形机架本体上面的多轮驱动装置；
所述多轮驱动装置，包括设置圆形机架本体上面的驱动底座，同时固定在所述驱动底座一端的预紧变径电机和活动支架，设置在所述驱动底座上面并与所述预紧变径电机的转动端连接的丝杆，设置在所述丝杆上面的滑套和阻尼器，设置在所述活动支架上面的从动轮，滑动配合设置在所述驱动底座另一端的驱动支架，设置在所述驱动支架上面的驱动轮，设置在所述驱动支架上面的驱动电机，同时设置在所述驱动轮和所述驱动电机上面的同步带，以及设置在所述阻尼器一端的预紧变径螺母。


2.如权利要求1所述的一种管道机器人的多轮驱动装置，其特征在于，所述圆形机架本体上面布置三个多轮驱动装置，且每个驱动轮呈120度均匀布置。


3.如权利要求1所述的一种管道机器人的多轮驱动装置，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王懿，
申请(专利权)人：南京灵雀智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32